一种基于调度系统的冲突解决方法、装置和存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种基于调度系统的冲突解决方法、装置和存储介质，调度系统包括调度中心以及多个节点设备，该方法应用于节点设备，包括：获取第一机器人上报的第一冲突信息，该第一冲突信息包括位置信息、第一机器人的当前作业信息以及身份标识；根据位置信息确定与第一机器人发生业务冲突的第二机器人所在的相邻作业子区域，并向相邻作业子区域的节点设备发送第一冲突信息；接收相邻作业子区域的节点设备反馈的第二冲突信息，第二冲突信息包括第二机器人的当前作业信息；根据第一机器人的当前作业信息以及第二机器人的当前作业信息判断是否对第一机器人的当前作业计划进行重新规划；若是，则对身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。

【技术实现步骤摘要】
一种基于调度系统的冲突解决方法、装置和存储介质
本申请涉及机器人调度
，具体而言，涉及一种基于调度系统的冲突解决方法、装置和存储介质。
技术介绍
现有的机器人调度技术都是通过机器人调度中心对所有机器人统一进行调度，但随着机器人的增多，调度中心处理的数据量也会随着增加，进而使得调度中心存在数据压力大的问题，同时，随着机器人的增多，机器人之间的冲突发生概率也会随之增加，调度中心同时处理多个冲突会存在计算复杂的问题。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种基于调度系统的冲突解决方法、装置和存储介质，用以解决传统调度技术由调度中心统一调度存在的数据压力大以及同时处理多个冲突存在的计算复杂的问题。第一方面，实施例提供一种基于调度系统的冲突解决方法，所述调度系统包括管理机器人作业场所的调度中心以及管理所述机器人作业场所的多个作业子区域的多个节点设备，所述调度中心与多个节点设备通信连接，相邻作业子区域的节点设备通信连接，所述方法应用于所述节点设备，包括：获取第一机器人上报的第一冲突信息，所述第一冲突信息包括位置信息、所述第一机器人的当前作业信息以及身份标识，所述位置信息为所述第一机器人上报所述第一冲突信息时的位置信息；根据所述位置信息确定与所述第一机器人发生业务冲突的第二机器人所在的相邻作业子区域，并向所述相邻作业子区域的节点设备发送所述第一冲突信息；接收所述相邻作业子区域的节点设备反馈的第二冲突信息，所述第二冲突信息包括第二机器人的当前作业信息；根据所述第一机器人的当前作业信息以及第二机器人的当前作业信息判断是否对所述第一机器人的当前作业计划进行重新规划；若是，则对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。在上述设计的基于调度系统的冲突解决方法中，通过将作业场所划分为多个作业子区域，将每个子区域的机器人的作业任务交由管理每个作业子区域的节点设备来进行计算分配，解决了传统调度技术由调度中心统一调度存在的数据压力大的问题；通过第一机器人上报冲突信息进而确定发生冲突的相邻作业子区域，并根据第一机器人的作业情况、相邻作业子区域与第一机器人发生冲突的第二机器人的作业情况来确定是哪个机器人重新进行作业规划，使得本作业子区域的冲突由管理本作业子区域的节点设备来执行，进而解决了传统调度技术由调度中心同时处理多个冲突存在的计算复杂的问题，缓解了调度中心数据量大、计算压力大的问题，同时提高了冲突解决的效率。在第一方面的可选实施方式中，在所述根据所述第一机器人的当前作业信息以及第二机器人的当前作业信息判断是否对所述第一机器人的当前作业计划进行重新规划之后，所述方法还包括：若否，则维持所述第一机器人的当前作业计划以使所述第一机器人完成当前作业。在第一方面的可选实施方式中，所述对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业信息进行重新规划，包括：判断是否存在未分配的作业信息；若存在，则获取所述未分配的作业信息，根据所述未分配的作业信息对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。在第一方面的可选实施方式中，所述对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划，包括：判断是否存在未分配的作业信息；若存在，则获取所述未分配的作业信息以及相邻多个作业子区域对应的节点设备发送的作业子区域内的所有机器人的作业计划；判断所述未分配的作业信息与相邻作业子区域内的所有机器人的作业计划是否冲突；若否，则根据所述作业子区域中未分配的作业信息对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。在上述设计的实施方式中，当该作业区域内存在未分配的作业信息，通过将未分配的作业信息与相邻作业子区域内的所有机器人的作业信息比较，判断是否会发生冲突，根据不会发生冲突的作业信息对第一机器人进行作业信息的重新规划，进而使得机器人作业信息的重新规划直接通过节点设备就能够完成，减少了调度中心的数据处理压力并且数据不用通过节点设备上传至调度中心处，节约了冲突处理的时间。在第一方面的可选实施方式中，在所述判断是否存在未分配的作业信息之后，所述方法还包括：若不存在未分配的作业信息，则获取调度中心下发的新的作业信息以及所述作业子区域中除所述第一机器人以外的所有机器人的作业计划；判断调度中心下发的新的作业信息与所述作业子区域中除所述第一机器人以外的所有机器人的作业计划是否冲突；若否，则根据所述调度中心下发的新的作业信息对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。在第一方面的可选实施方式中，在所述根据所述调度中心下发的新的作业信息对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划之前，所述方法还包括：获取相邻作业子区域内的所有机器人的作业计划；判断所述调度中心下发的新的作业信息与相邻作业子区域内的所有机器人的作业计划是否冲突；若否，则执行根据所述调度中心下发的新的作业信息对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划的步骤。在上述设计的实施方式中，当该作业子区域中没有存在未分配的作业信息，则通过调度中心重新下发新的作业信息，并判断新的作业信息与该作业区域中除第一机器人以外的所有机器人的作业信息是否冲突，若不冲突，则进一步判断下发的新的作业信息与相邻作业子区域内的所有机器人的作业信息是否冲突，若不冲突才根据下发的新的作业信息来对第一机器人的当前作业信息进行重新规划，使得调度中心下发的作业信息既不会在该作业子区域内产生冲突也不会跟相邻的作业区域产生冲突，进而极大地降低冲突发生率。第二方面，实施例提供一种基于调度系统的冲突解决装置，所述调度系统包括管理机器人作业场所的调度中心以及管理所述机器人作业场所的多个作业子区域的多个节点设备，所述调度中心与多个节点设备通信连接，相邻作业子区域的节点设备通信连接，所述装置应用于所述节点设备，包括：获取模块，用于获取第一机器人上报的第一冲突信息，所述第一冲突信息包括位置信息、所述第一机器人的当前作业信息以及身份标识，所述位置信息为所述第一机器人上报所述第一冲突信息时的位置信息；确定模块，用于根据所述位置信息确定与所述第一机器人发生业务冲突的第二机器人所在的相邻作业子区域；发送模块，用于向所述相邻作业子区域的节点设备发送所述第一冲突信息；接收模块，用于接收所述相邻作业子区域的节点设备反馈的第二冲突信息，所述第二冲突信息包括所述第二机器人的当前作业信息；判断模块，用于根据所述第一机器人的当前作业信息以及所述第二机器人的当前作业信息判断是否对所述第一机器人的当前作业计划进行重新规划；规划模块，用于对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。在上述设计的基于调度系统的冲突解决装置中，通过将作业场所划分为多个作业子区域，将每个子区域的机器人的作业任务交由管理每个作业子区域的节点设备来进行计算分配，解决了传统调度技术由调度中心统一调度存在的数据压力大的问题；通过第一机器人上报冲突信息进而确定发生冲突的相邻作业子区域，并根据第一机器人的作业情况、相邻作业子区域与第一机器人发生冲突的第二机器人的作业情况来确定是哪个机器人重新进行作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于调度系统的冲突解决方法，其特征在于，所述调度系统包括管理机器人作业场所的调度中心以及管理所述机器人作业场所的多个作业子区域的多个节点设备，所述调度中心与多个节点设备通信连接，相邻作业子区域的节点设备通信连接，所述方法应用于所述节点设备，包括：/n获取第一机器人上报的第一冲突信息，所述第一冲突信息包括位置信息、所述第一机器人的当前作业信息以及身份标识,所述位置信息为所述第一机器人上报所述第一冲突信息时的位置信息；/n根据所述位置信息确定与所述第一机器人发生业务冲突的第二机器人所在的相邻作业子区域，并向所述相邻作业子区域的节点设备发送所述第一冲突信息；/n接收所述相邻作业子区域的节点设备反馈的第二冲突信息，所述第二冲突信息包括所述第二机器人的当前作业信息；/n根据所述第一机器人的当前作业信息以及所述第二机器人的当前作业信息判断是否对所述第一机器人的当前作业计划进行重新规划；/n若是，则对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于调度系统的冲突解决方法，其特征在于，所述调度系统包括管理机器人作业场所的调度中心以及管理所述机器人作业场所的多个作业子区域的多个节点设备，所述调度中心与多个节点设备通信连接，相邻作业子区域的节点设备通信连接，所述方法应用于所述节点设备，包括：
获取第一机器人上报的第一冲突信息，所述第一冲突信息包括位置信息、所述第一机器人的当前作业信息以及身份标识,所述位置信息为所述第一机器人上报所述第一冲突信息时的位置信息；
根据所述位置信息确定与所述第一机器人发生业务冲突的第二机器人所在的相邻作业子区域，并向所述相邻作业子区域的节点设备发送所述第一冲突信息；
接收所述相邻作业子区域的节点设备反馈的第二冲突信息，所述第二冲突信息包括所述第二机器人的当前作业信息；
根据所述第一机器人的当前作业信息以及所述第二机器人的当前作业信息判断是否对所述第一机器人的当前作业计划进行重新规划；
若是，则对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一机器人的当前作业信息以及所述第二机器人的当前作业信息判断是否对所述第一机器人的当前作业计划进行重新规划之后，所述方法还包括：
若否，则维持所述第一机器人的当前作业计划以使所述第一机器人完成当前作业。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划，包括：
判断是否存在未分配的作业信息；
若存在，则获取所述未分配的作业信息，根据所述未分配的作业信息对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划，包括：
判断是否存在未分配的作业信息；
若存在，则获取所述未分配的作业信息以及相邻多个作业子区域对应的节点设备发送的作业子区域内的所有机器人的作业计划；
判断所述未分配的作业信息与相邻作业子区域内的所有机器人的作业计划是否冲突；
若否，则根据所述作业子区域中未分配的作业信息对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。


5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，在所述判断是否存在未分配的作业信息之后，所述方法还包括：
若不存在未分配的作业信息，则获取调度中心下发的新的作业信息以及所述作业子区域中除所述第一机器人以外的所有机器人的作业计划；
判断调度中心下发的新的作业信息与所述作业子区域中除所述第一机器人以外的所有机器人的...

【专利技术属性】
技术研发人员：董彦明，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44