【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置以及电子设备
本申请涉及数据处理
，具体涉及自动驾驶
，尤其涉及路径规划方法、装置以及电子设备。
技术介绍
目前的路径规划方法是，针对一种特定的驾驶场景，例如变道等，路径规划被表示为多项表达式，通过解表达式，确定规划得到的路径。上述方法中，针对一种特定的驾驶场景，场景规则是通过多项表达式耦合在一起的，当驾驶场景发生变动时，例如障碍物多了等，对多项表达式的修改难度大，维护难度大。且上述多项表达式考虑的细节较少，导致路径规划的准确度低。
技术实现思路
本申请提出一种路径规划方法、装置以及电子设备，通过获取车辆的驾驶场景以及车辆周边与路径规划相关的障碍物信息；根据障碍物信息以及驾驶场景，确定车辆的规划可行域；结合规划可行域以及预设的路径规划算法，确定车辆对应的规划路径，从而将多个场景规则分成三个步骤去限定，且各个步骤之间界限清晰，从而降低了多个场景规则之间的耦合性，维护难度小，且考虑了驾驶场景等细节，提高了路径规划的准确度。本申请第一方面实施例提出了一种路径规划方法...
【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：/n获取车辆的驾驶场景以及位置信息；/n根据所述位置信息以及地图数据，确定所述车辆周边的障碍物信息；/n根据所述车辆周边的障碍物信息以及所述车辆的驾驶场景，确定所述车辆周边与路径规划相关的障碍物信息；/n根据所述车辆周边与路径规划相关的障碍物信息以及所述驾驶场景，确定所述车辆的规划可行域；/n结合所述规划可行域以及预设的路径规划算法，确定所述车辆对应的规划路径。/n
【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
获取车辆的驾驶场景以及位置信息；
根据所述位置信息以及地图数据，确定所述车辆周边的障碍物信息；
根据所述车辆周边的障碍物信息以及所述车辆的驾驶场景，确定所述车辆周边与路径规划相关的障碍物信息；
根据所述车辆周边与路径规划相关的障碍物信息以及所述驾驶场景，确定所述车辆的规划可行域；
结合所述规划可行域以及预设的路径规划算法，确定所述车辆对应的规划路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆周边的障碍物信息以及所述车辆的驾驶场景，确定所述车辆周边与路径规划相关的障碍物信息，包括：
将所述车辆前方的障碍物信息、所述驾驶场景以及所述地图数据输入预设的前方障碍物过滤模型，获取所述车辆前方的障碍物信息与路径规划的相关度；
将所述车辆后方的障碍物信息、所述驾驶场景以及所述地图数据输入预设的后方安全判别模型，获取所述车辆后方的障碍物信息与路径规划的相关度；
根据所述相关度，确定所述车辆周边与路径规划相关的障碍物信息。
3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆周边与路径规划相关的障碍物信息以及所述驾驶场景，确定所述车辆的规划可行域，包括：
根据所述驾驶场景的场景策略以及地图数据，确定所述车辆的道路区域；
根据所述道路区域以及所述车辆周边与路径规划相关的障碍物信息，确定所述车辆的可行驶区域；
根据所述可行驶区域以及所述车辆的车辆模型，确定所述车辆的规划可行域。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆的规划可行域的表示信息包括：所述规划可行域内的参考线，以及所述参考线上各个点对应的法向距离范围。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述结合所述规划可行域以及预设的路径规划算法，确定所述车辆对应的规划路径，包括：
获取所述规划路径的表示信息，所述表示信息包括：所述规划路径上各个采样点的位置信息；所述位置信息包括：所述采样点在所述参考线上的垂点距离参考线初始点的弧长，以及所述采样点与所述垂点之间的距离信息；
根据所述规划路径的表示信息和所述规划可行域的表示信息，构建多项表达式，所述多项表达式包括：路径评价函数以及所述采样点的限制条件；
对所述多项表达式进行求解，将对应的路径评价数值最小的路径确定为所述车辆对应的规划路径。
6.一种路径规划装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆的驾驶场景以及位置信息；
第一确定模块，用于根据所述位置信息以及地图数据，确定所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：付骁鑫，朱振广，陈至元，马霖，李旭健，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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