一种车辆定位方法、导航方法及相关装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种车辆定位方法、导航方法及相关装置。所述车辆定位方法，包括：获取车辆的卫星定位信息和车辆的行驶信息，得到车辆的绝对位置信息，根据车辆的绝对位置信息，确定道路地图中车辆所在道路；根据车辆所在道路，获取道路地图中道路的各车道的车线信息；车辆采集所在道路的图像信息，得到图像中各车道的车线信息；将所述图像中各车道的车线信息与所述道路地图中道路的各车道的车线信息进行匹配，得到车辆在道路地图中所在的车道的定位信息。本发明专利技术通过采集车辆所在道路的图像信息结合车道级的道路地图将车辆定位到道路的车道上，解决了现有技术中车辆定位不准确的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆定位方法、导航方法及相关装置
本专利技术涉及计算机视觉领域，特别涉及一种车辆定位方法、导航方法及相关装置。
技术介绍
现有技术中，通过卫星导航系统对车辆进行定位，仅能将车辆定位到道路上。根据车辆在道路上的位置，进行路径规划或路径引导。而且，由于现有技术中的卫星定位的精度一般在米级，可能会出现车辆定位偏差，比如，将当前行驶在道路辅路的车辆定位到道路的主路上。另外，由于现实世界的道路往往存在多个车道，采用现有的定位方法将车辆定位到道路地图的道路上，而不能确定车辆所在的车道，也就只能提供道路级别的路径规划或路径引导信息。参照图1，如果车辆行驶在道路A，目的地在道路C，由于采用现有的定位方法不能定位到车辆行驶在道路A的哪个车道，无法根据车辆的当前位置提供车道级的变道引导信息，可能会造成车辆走到实线区域之后，驾驶人员才发现需要向右变道到道路C，但此时已经在实线区域，无法再进行向右变道，只能继续向道路B行驶。可见，使用现有的定位方法，当道路的车道较多，可能会出现由于定位不够精确，造成车辆的引导信息不详细而走错路的情况。如果不能实现精确的车道本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：/n获取车辆的卫星定位信息和车辆的行驶信息，得到车辆的绝对位置信息，根据车辆的绝对位置信息，确定道路地图中车辆所在道路；/n根据车辆所在道路，获取道路地图中道路的各车道的车线信息；/n所述车辆采集所在道路的图像信息，得到图像中各车道的车线信息；/n将所述图像中各车道的车线信息与所述道路地图中道路的各车道的车线信息进行匹配，得到车辆在道路地图中所在的车道的定位信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
获取车辆的卫星定位信息和车辆的行驶信息，得到车辆的绝对位置信息，根据车辆的绝对位置信息，确定道路地图中车辆所在道路；
根据车辆所在道路，获取道路地图中道路的各车道的车线信息；
所述车辆采集所在道路的图像信息，得到图像中各车道的车线信息；
将所述图像中各车道的车线信息与所述道路地图中道路的各车道的车线信息进行匹配，得到车辆在道路地图中所在的车道的定位信息。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据图像中车辆与所在车道的左、右车线的距离，确定车辆在道路地图中所在的车道上的位置。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车线信息包括车线的类型和颜色；所述将所述图像中各车道的车线信息与所述道路地图中道路的各车道的车线信息进行匹配，得到车辆在道路地图中所在的车道的定位信息，包括：
按照预设的顺序，将所述道路地图中道路的各车道分为至少一个与所述图像中各车道的车线数量相同的车道组；
根据车线的类型和颜色，将图像中各车道的车线与所述至少一个车道组的车线分别进行匹配，得到与所述图像中各车道相似度最高的车道组；
根据车辆在图像中所在的车道，确定车辆在与所述图像中各车道相似度最高的车道组中所在的车道。


4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
初次得到所述定位信息后，根据采集的车辆所在道路的图像信息，得到车辆在图像中车道上的位置信息，当所述位置信息与所述定位信息在第一预设时间阈值T1持续不一致时，重新确定所述定位信息。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
在车辆行驶过程中，将所述位置信息与所述定位信息进行比较，当所述位置信息与所述定位信息在第二预设时间阈值T2持续不一致时，则判断在第三预设时间阈值T3内是否无法采集到车辆的图像信息和/或是否发生车辆变道，若是，重新确定所述定位信息；其中，T3为...

【专利技术属性】
技术研发人员：周健，
申请(专利权)人：沈阳美行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21