一种车辆定位、导航方法和装置及相关系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供的一种车辆定位、导航方法和装置及相关系统，本发明专利技术方法首先基于车辆的卫星定位信息和车辆的行驶信息，得到车辆的绝对位置信息，根据所述绝对位置信息确定车辆初始定位位置；进而获取车辆前方图像信息，当获取的图像信息中识别到道路标志物时，根据所述识别的道路标志物的信息与道路地图数据中存储的道路标志物的信息进行匹配；最后基于匹配到的所述存储的道路标志物的信息推导定位出车辆定位位置。在本发明专利技术可以根据识别到的道路标志物信息与道路地图中数据进行匹配实现高精度道路定位，从而实现了道路级导航，提高了用户体验。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆定位、导航方法和装置及相关系统
本专利技术涉及导航
，特别涉及一种车辆定位、导航方法和装置及相关系统。
技术介绍
目前，高精度定位技术日益成熟完善，但是当前的高精度定位在定位精度上仍有很大的误差，目前的高精度定位仅仅是利用地图数据与摄像头识别的车道信息进行匹配来定位，但在一些路况下摄像头识别的车道信息并不一定正确，此时进行定位匹配可能存在误差或者错误。如何更好的利用摄像头识别的数据信息及道路地图数据实现更高精度的定位，是导航领域亟待解决的技术问题。
技术实现思路
鉴于现有技术中存在的技术缺陷和技术弊端，本专利技术实施例提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆定位、导航方法和装置及相关系统。作为本专利技术实施例的一个方面，涉及一种车辆定位方法，包括以下步骤：基于车辆的卫星定位信息和车辆的行驶信息，得到车辆的绝对位置信息，根据所述绝对位置信息确定车辆初始定位位置；获取车辆前方图像信息，当获取的图像信息中识别到道路标志物时，根据所述识别的道路标志物的信息与道路地图数据中存储的道路标志物的信息进行匹配；基于匹配到的所述存储的道路标志物的信息推导定位出车辆定位位置。可选的，所述识别的道路标志物的信息，包括：道路标志物的类型、道路标志物距离车辆的偏移信息、车辆车头方向与道路标志物形成的切角。所述道路地图数据中存储的道路标志物的信息，包括：道路标志物的类型、道路标志物的绝对位置。可选的，所述根据所述识别的道路标志物的信息与道路地图数据中存储的道路标志物的信息进行匹配，具体为：根据所述识别的道路标志物的类型，与上一次定位位置车辆前方车辆传感器识别范围阈值内的道路地图数据中存储的所有道路的道路标志物的类型进行匹配，匹配到与所述识别的道路标志物类型相同的道路标志物。可选的，所述道路标志物距离车辆的偏移信息，包括，道路标志物距离车辆的横向偏移量、纵向偏移量。可选的，所述基于匹配到的所述存储的道路标志物的信息推导定位出车辆定位位置，具体为：基于匹配到的所述存储的道路标志物所在道路，得到车辆的定位道路；根据所述识别的道路标志物距离车辆横向偏移量、纵向偏移量与匹配的所述存储的道路标志物的绝对位置，推导得到车辆所在定位道路的定位位置。可选地，所述方法还包括：若在道路地图数据中存储的道路标志物中匹配不到所述识别的道路标志物时，则：根据所述车辆车头方向与道路标志物形成的切角确定车辆所在道路的弯曲程度；将所述车辆所在道路的弯曲程度与以车辆当前初始定位位置为中心的矩形距离阈值范围内道路地图数据中存储的所有道路的弯曲程度进行匹配，匹配出与车辆所在道路的弯曲程度相似度最高的道路，得到车辆的定位道路；根据所述识别的道路标志物距离车辆横向偏移量、纵向偏移量与匹配的所述存储的道路标志物的绝对位置，推导得到车辆所在定位道路的定位位置。作为本专利技术实施例的第二方面，涉及一种车辆定位装置，包括：初始定位模块，用于基于车辆的卫星定位信息和车辆的行驶信息，得到车辆的绝对位置信息，根据所述绝对位置信息确定车辆初始定位位置；图像信息获取模块，用于获取车辆前方图像信息；道路标志物匹配模块，用于当获取的图像信息中识别到道路标志物时，根据所述识别的道路标志物的信息与道路地图数据中存储的道路标志物的信息进行匹配；精确定位模块，用于基于匹配到的所述存储的道路标志物的信息推导定位出车辆定位位置。作为本专利技术实施例的第三方面，涉及一种车辆定位系统，包括定位服务器和如权利要求7所述的车辆定位装置。作为本专利技术实施例的第四方面，涉及一种车辆导航方法，包括上述车辆定位方法，还包括：根据得到车辆定位位置实时更新所述车标显示位置；根据所述车辆车头方向与道路标志物形成的切角调整所述车标的定位车头方向；根据所述车辆定位位置对所述车辆进行引导。作为本专利技术实施例的又一个方面，涉及一种车辆导航装置，包括上述车辆定位装置，还包括：车车辆导航显示模块，用于根据得到车辆定位位置实时更新所述车标显示位置；根据所述车辆车头方向与道路标志物形成的切角调整所述车标的定位车头方向；车辆导航模块，用于根据所述车辆定位位置对所述车辆进行引导。作为本专利技术实施例的再一个方面，涉及一种车辆导航系统，包括导航服务器和上述车辆导航装置。本专利技术实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：本专利技术实施例提供的一种车辆定位、导航方法和装置及相关系统，在一些可选的实施例中，本专利技术方法首先基于车辆的卫星定位信息和车辆的行驶信息，得到车辆的绝对位置信息，根据所述绝对位置信息确定车辆初始定位位置；进而获取车辆前方图像信息，当获取的图像信息中识别到道路标志物时，根据所述识别的道路标志物的信息与道路地图数据中存储的道路标志物的信息进行匹配；最后基于匹配到的所述存储的道路标志物的信息推导定位出车辆定位位置。在本专利技术可以根据识别到的道路标志物信息与道路地图中数据进行匹配实现高精度道路定位，从而提高了道路级导航的准确性，提高了用户体验。本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例一中的车辆定位方法的流程图；图2为本专利技术实施例一中的基于匹配到的所述存储的道路标志物所在道路，得到车辆的定位道路的示意图；图3为本专利技术实施例一中的根据所述识别到的道路标志物距离车辆的偏移信息与匹配的所述存储的道路标志物的绝对位置，推导得到车辆所在定位道路的定位位置的示意图；图4为本专利技术实施例二中的车辆定位方法的流程图；图5为本专利技术实施例三中的车辆定位装置的结构示意图；图6为本专利技术实施例四中的车辆定位系统的结构示意图；图7为本专利技术实施例五中的车辆导航方法的流程图；图8为本专利技术实施例五中的根据所述车辆车头方向与道路标志物形成的切角调整所述车标的定位车头方向的示意图；图9为本专利技术实施例六中的车辆导航装置的结构示意图；图10为本专利技术实施例七中的车辆导航系统的结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：/n基于车辆的卫星定位信息和车辆的行驶信息，得到车辆的绝对位置信息，根据所述绝对位置信息确定车辆初始定位位置；/n获取车辆前方图像信息，当获取的图像信息中识别到道路标志物时，根据所述识别的道路标志物的信息与道路地图数据中存储的道路标志物的信息进行匹配；/n基于匹配到的所述存储的道路标志物的信息推导定位出车辆定位位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
基于车辆的卫星定位信息和车辆的行驶信息，得到车辆的绝对位置信息，根据所述绝对位置信息确定车辆初始定位位置；
获取车辆前方图像信息，当获取的图像信息中识别到道路标志物时，根据所述识别的道路标志物的信息与道路地图数据中存储的道路标志物的信息进行匹配；
基于匹配到的所述存储的道路标志物的信息推导定位出车辆定位位置。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别的道路标志物的信息，包括：道路标志物的类型、道路标志物距离车辆的偏移信息、车辆车头方向与道路标志物形成的切角。
所述道路地图数据中存储的道路标志物的信息，包括：道路标志物的类型、道路标志物的绝对位置。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述识别的道路标志物的信息与道路地图数据中存储的道路标志物的信息进行匹配，具体为：
根据所述识别的道路标志物的类型，与上一次定位位置车辆前方车辆传感器识别范围阈值内的道路地图数据中存储的所有道路的道路标志物的类型进行匹配，匹配到与所述识别的道路标志物类型相同的道路标志物。


4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述道路标志物距离车辆的偏移信息，包括，道路标志物距离车辆的横向偏移量、纵向偏移量。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于匹配到的所述存储的道路标志物的信息推导定位出车辆定位位置，具体为：
基于匹配到的所述存储的道路标志物所在道路，得到车辆的定位道路；
根据所述识别的道路标志物距离车辆横向偏移量、纵向偏移量与匹配的所述存储的道路标志物的绝对位置，推导得到车辆所在定位道路的定位位置。


6.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：若在道路地图数据中存储的道路标志物中匹配不到所述识别的道...

【专利技术属性】
技术研发人员：金振为，
申请(专利权)人：沈阳美行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21