一种抓取装置及其抓取方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种抓取装置及其抓取方法，包括气动三爪装置、机械三爪、抓手手指、气缸体、设置在机械臂载体上的固定螺柱；所述气动三爪装置设置在固定螺柱上；所述机械三爪设置在气动三爪装置上；所述抓手手指设置在机械三爪上；所述气动三爪装置设置螺栓孔；所述气缸体通过螺栓进入螺栓孔固定在气动三爪装置下端；所述气缸体内安装有活塞；所述活塞内连接平头万向螺栓。整个方案既保证了对工件抓取和放置的稳定性，也保证了需要对工件施加压力稳定压力的需求，保证了工件在本抓取装置下可以高精度的被加工或处理。具有抓取自如，稳定性好，保证加工作业精度的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
一种抓取装置及其抓取方法
本专利技术涉及工业生产
，尤其涉及一种抓取装置及其抓取方法。
技术介绍
近些年来，在机械制造、冶金、电子等工业领域的生产线上，机械臂发展迅速，而机械臂在工作的过程中，抓取是很重要的一步，能不能准确灵活的实现抓取，关系到机械臂工作是否能够成功完成。在原材料夹取，成品分拣等重要环节，机械抓手的抓取都承担着重要的角色，目前大部分的夹取只是关注着如何进行夹取与放置。而在一些特殊的领域或场合，不仅需要对样品进行夹取，同时也需要对于样品施加一定的压力而且需要对样品表面形成自适应承载平面，目前的机械臂无法解决该问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种抓取装置及其抓取方法，能够在被抓取物件施加抓取力的同时还能给被抓取物端面施加压力和自动与被抓取物表面贴平，具有研磨抛光工作中稳定抓取物的端面压力，同时又有自适应承载平面能力的技术效果。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种抓取装置，包括气动三爪装置、机械三爪、抓手手指、气缸体、设置在机械臂载体上的固定螺柱；所述气动三爪装置设置在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓取装置，其特征在于，包括气动三爪装置、机械三爪、抓手手指、气缸体、设置在机械臂载体上的固定螺柱；/n所述气动三爪装置设置在固定螺柱上；所述机械三爪设置在气动三爪装置上；所述抓手手指设置在机械三爪上；/n所述气动三爪装置设置螺栓孔；所述气缸体通过螺栓进入螺栓孔固定在气动三爪装置下端；所述气缸体内安装有活塞；所述活塞本体上设置有环型槽；所述环型槽内设置有密封圈；所述活塞内连接平头万向螺栓；所述平头万向螺栓套有与活塞端面接触的弹簧。/n

【技术特征摘要】
1.一种抓取装置，其特征在于，包括气动三爪装置、机械三爪、抓手手指、气缸体、设置在机械臂载体上的固定螺柱；
所述气动三爪装置设置在固定螺柱上；所述机械三爪设置在气动三爪装置上；所述抓手手指设置在机械三爪上；
所述气动三爪装置设置螺栓孔；所述气缸体通过螺栓进入螺栓孔固定在气动三爪装置下端；所述气缸体内安装有活塞；所述活塞本体上设置有环型槽；所述环型槽内设置有密封圈；所述活塞内连接平头万向螺栓；所述平头万向螺栓套有与活塞端面接触的弹簧。


2.根据权利要求1所述的一种抓取装置,其特征在于:所述气缸体内设置导向键，所述活塞设置有与导向键滑动配合的导向槽。


3.根据权利要求1所述的一种抓取装置,其特征在于:所述抓取装置还包括气动加压装置；所述气动加压装置与所述气缸体连通，并控制活塞的工作状态。


4.根据权利要求3所述的一种抓取装置,其特征在于:所述气动三爪装置具有气动三爪；所述气动三爪可设置成四爪或更多；所述气动加压装置与气动三爪连通，并控制气动三爪的工作状态；
所述气动加压装置包括气源及与其通过管路依次连通的储气罐、过滤器、减压阀一、电磁阀一、调速阀一、气动三爪；所述电磁阀一依次通过管路连通有减压阀三、调速阀三、气动三爪；
所述减压阀一与过滤器之间通过管路依次连接有减压阀二、电磁阀二、调速阀二、气缸体。


5.根据权利要求1所述的一种抓取装置,其特征在于:所述气缸体底部设置成为喇叭口。


6.根据权利要求1所述的一种抓取装置,其特征在于:所述机械三爪可根据需要设置成四爪或更多；所述抓手手指可以根据需要设置成四爪或更多。


7.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于：所述的平头万向螺栓具有带球头的螺栓和平头；所述平头上设置与球头转动配合的球型槽。
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【专利技术属性】
技术研发人员：贾隽峰，张欢，郭彦青，刘钟佳，赵健朗，
申请(专利权)人：陕西晟思智能测控有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61