一种AGV车辆制造技术

本实用新型专利技术涉及一种AGV车辆，包括车体，所述车体设置有行走轮、动力部以及控制器，动力部分别与行走轮及控制器相连，动力部用于在控制器的控制下驱动行走轮转动，车体设置有用于推动轮轴的推动部，车体还设置有用于检测车体行进速度的第一检测部和/或检测沿车体行进方向是/否有障碍物的第二检测部，所述第一检测部和第二检测部分别与所述控制器相连，控制器用于在车体的行进速度达到所设定的速度时控制动力部减速或停车，及用于在检测到沿车体行进方向有障碍物时控制动力部减速或停车；本AGV车辆，采用抛送的方式为被搬运设备提供动力并实现设备的转运，不仅结构简单，而且搬运效率高，尤其适用于搬运轮对和设置有轮对的设备。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV车辆
本技术涉及于轨道交通
，具体涉及一种用于轨道交通设备的AGV车辆。
技术介绍
AGV车辆是自动导引小车(AutomatedGuidedVehicle)的简称，通常是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，也是工业应用中不需驾驶员的一种搬运车；在AGV车辆的实际运行过程中，通常通过控制器(如电脑主机、单片机、车载主机等)来控制其行进路线以及行为、或利用电磁轨道来设定其行进路线，电磁轨道通常粘贴于地面，AGV车辆依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作，如前进、后退、转向等。随着技术的进步，AGV车辆在轨道交通领域中也有了广泛的应用，通常用来自动运输或搬运轨道交通设备，如转向架、轮对等；然而，现有技术中的AGV车辆，要么通过运载的方式搬运轨道交通设备，这种方式只能适用于运载重量较轻的设备，且对AGV车辆的承重要求较高，此外，在将设备转移到AGV车辆、将设备搬离AGV车辆时还存在操作复杂、耗时长、效率低等问题，不便于搬运重量较大的轮对和转向架等设备；要么采用与被搬运设备同步移动、同步停止的方式搬运轨道交通设备，采用这种方式时，AGV车辆需要在开始移动前与被搬运设备连接为一体，以便与被搬运设备同步移动，在达到目的前，需要通过刹车使被搬运设备停止运动，不仅搬运过程耗时长，效率低，而且导致AGV车辆的结构复杂，不适用于在生产现场、装配场地及维修场地转移轮对或设置有轮对的设备(如转向架等)。
技术实现思路
为改善现有技术中所存在的不足，本技术提供了一种AGV车辆，采用抛送的方式为被搬运设备提供动力并实现设备的转运，不仅结构简单，而且搬运效率高，尤其适用于搬运轮对和设置有轮对的设备。本技术所采用的技术方案是：一种AGV车辆，包括车体，所述车体设置有行走轮、动力部以及控制器，所述动力部分别与所述行走轮及控制器相连，动力部用于在控制器的控制下驱动行走轮转动，其特征在于，所述车体设置有用于推动轮轴的推动部，车体还设置有用于检测车体行进速度的第一检测部和/或检测沿车体行进方向是/否有障碍物的第二检测部，所述第一检测部和第二检测部分别与所述控制器相连，控制器用于在车体的行进速度达到所设定的速度时控制动力部减速或停车，及用于在检测到沿车体行进方向有障碍物时控制动力部减速或停车。本方案提供的AGV车辆用于搬运放置在轨道上的被搬运设备，如轮对或设置有轮对的设备，如转向架等，设置于车体的推动部用于在车体的带动下接触被搬运设备，动力部在控制器的控制下启动，并逐渐加速，在这个过程中，利用推动部同步推动被搬运设备沿轨道移动；在车体加速的过程中，如果第二检测部检测到前方有障碍，会产生感应信号并传输给控制器，控制器接收到所述感应信号后，立刻控制动力部减速或停车，使得被搬运设备与推动部可以自动分离，实现对被搬运设备的抛送，而分离后的被搬运设备可以继续沿轨道运行；在车体加速的过程中，第一检测部会检测车体的实时车速并传输给控制器，当所述车速大于或等于所设定的速度时，控制器立刻控制动力部减速或停车，使得被搬运设备与推动部可以自动分离，实现对被搬运设备的抛送，而分离后的被搬运设备可以继续沿轨道运行；利用本方案所提供的AGV车辆，结构简单，可以沿轨道推动轮对及设置有轮对的设备，不仅不需要承载被搬运设备的重量，而且不需要AGV车辆在整个搬运过程中与被搬运设备同步，既有利于简化搬运过程，又可以有效提高搬运效率，尤其适用于搬运设置于轨道的轮对及设置有轮对的设备。优选的，所述第一检测部为编码器，所述动力部包括驱动电机，所述编码器设置于所述驱动电机，并与所述控制器相连，用于检测驱动电机的转速。通过检测驱动电机的转速，控制器可以方便的计算出车体的行进速度。优选的，所述第二检测部为反射式激光传感器。为便于检测障碍物，优选的，所述第二检测部设置于所述车体的端部。从而可以更方便、有效的检测车体行进前方是否有障碍物，尤其是检测前方的轨道上是否有被搬运的设备。优选的，所述推动部设置于车体的上部和/或设置于车体的侧面。以便满足不同场合的需求。可选的，所述推动部为板状、杆状或柱状结构。只需突出车体，以便抵靠住被搬运设备的一侧，如抵靠住轮对中轮轴的一侧，以便利用车体的动力推动被搬运设备移动。进一步的方案，还包括升降装置，所述推动部设置于所述升降装置，所述升降装置与所述控制器相连，升降装置用于在控制器的控制下驱动推动部升/降，所述推动部用于接触被搬运设备。在本方案中，通过设置升降装置，可以有效控制推动部突出车体的距离，一方面，使得推动部可以收纳到车体内，使得AGV车辆在两条轨道之间运行时，可以方便、无障碍的从被搬运设备的下方通过；另一方面，设置具有升/降功能的推动部，有利于车体的结构更加紧凑，此外，通过设置升降装置，使得本AGV车辆还可以用于推动不同型号的轮对，通用性更好。优选的，所述升降装置设置于车体的壳体内，且壳体上对应所述推动部的位置处设置有开口，所述开口用于供推动部通过。以便推动部在升降装置的驱动下通过所述开口延伸出壳体，从而推动被搬运设备，也便于推动部通过所述开口收纳到壳体内；此外，开口可以在推动部横向受力时，对推动部起到支撑作用，防止推动部在被搬运设备的挤压下倾斜或失效。一种方案，所述升降装置包括动力源，所述动力源为气缸或液压缸，所述气缸包括缸体和设置于缸体的推杆，缸体固定于车体或设置于车体的机架，所述推杆的一端设置有升降块，所述推动部固定于所述升降块，缸体与控制器相连，推杆在控制器的控制下伸/缩。从而实现推动部的升/降。另一种方案，所述升降装置包括动力源和升降机构，所述动力源为电机，所述升降机构包括螺杆、升降块和稳定杆，所述螺杆与稳定杆平行，且螺杆和稳定杆的两端分别竖直固定于所述车体或机架，所述螺杆设置有外螺纹，所述升降块设置有通孔和螺纹孔，所述螺纹孔设置有与所述外螺纹相适配的内螺纹，升降块通过所述螺纹孔套设于螺杆，并通过所述通孔套设于稳定杆，所述推动部的一端固定于所述升降块，电机用于驱动螺杆转动。在该方案中，螺杆与升降块可以构成螺旋传动机构，以便在电机的驱动下使得升降块沿螺杆移动，从而实现稳定件的伸/缩，而通过设置稳定杆，可以有效增加升降块沿螺杆移动过程中的稳定性。精确控制推动部的升/降，在进一步的方案中，还包括限位传感器，所述限位传感器固定于车体或机架，并与所述控制器相连，用于在升降块动作到位时产生感应信号并传输给控制器。以便通过控制器精确控制推动部升/降。优选的，包括两个限位传感器，所述两个限位传感器分别固定于所述机架，并分别与所述控制器相连，两个限位传感器分别用于在升降块上升到设定位置及下降到设定位置时产生感应信号，并传输给控制器。通过设置限位传感器，可以利用控制器精确的控制推动部上升和下降的位置，以便精确的控制推动部运动，而且，通过调节两个限位传感器的位置，可以有效调节推动部的上升距离，从而有效控制推动部突出车体的距离。优选，所述限位传感器可以为对射型光电传感器、光电开关等。...

【技术保护点】
1.一种AGV车辆，包括车体，所述车体设置有行走轮、动力部以及控制器，所述动力部分别与所述行走轮及控制器相连，动力部用于在控制器的控制下驱动行走轮转动，其特征在于，所述车体设置有用于推动轮轴的推动部，车体还设置有用于检测车体行进速度的第一检测部和/或检测沿车体行进方向是/否有障碍物的第二检测部，所述第一检测部和第二检测部分别与所述控制器相连，控制器用于在车体的行进速度达到所设定的速度时控制动力部减速或停车，及用于在检测到沿车体行进方向有障碍物时控制动力部减速或停车。/n

【技术特征摘要】
1.一种AGV车辆，包括车体，所述车体设置有行走轮、动力部以及控制器，所述动力部分别与所述行走轮及控制器相连，动力部用于在控制器的控制下驱动行走轮转动，其特征在于，所述车体设置有用于推动轮轴的推动部，车体还设置有用于检测车体行进速度的第一检测部和/或检测沿车体行进方向是/否有障碍物的第二检测部，所述第一检测部和第二检测部分别与所述控制器相连，控制器用于在车体的行进速度达到所设定的速度时控制动力部减速或停车，及用于在检测到沿车体行进方向有障碍物时控制动力部减速或停车。


2.根据权利要求1所述的AGV车辆，其特征在于，所述推动部设置于车体的上部和/或设置于车体的侧面，且所述推动部为板状、杆状或柱状结构。


3.根据权利要求1所述的AGV车辆，其特征在于，所述推动部的侧面设置缓冲层。


4.根据权利要求1所述的AGV车辆，其特征在于，所述第一检测部为编码器，所述动力部包括驱动电机，所述编码器设置于所述驱动电机，并与所述控制器相连，用于检测驱动电机的转速；和/或，所述第二检测部为反射式激光传感器，和/或，所述控制器为单片机、PLC或ARM芯片。


5.根据权利要求1-4任一所述的AGV车辆，其特征在于，还包括升降装置，所述推动部设置于所述升降装置，所述升降装置与所述控制器相连，升降装置用于在控制器的控制下驱动推动部升/降，所述推动部用于接触被搬运设备。


6.根据权利要求5所述的AGV车辆，其特征在于，所述升降装置设置于车体的壳体内，且壳体上对应所述推动部的位置处设置有开口，所述开...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟大庆，何志刚，杨绍润，莫泉湖，李思俊，石磊，
申请(专利权)人：四川国软科技发展有限责任公司，
类型：新型
国别省市：四川;51