一种大口径金属容器自动砂带打磨机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种大口径金属容器自动砂带打磨机器人，包括行走部分、机械臂、打磨执行部分和控制部分；其中，所述行走部分安装于打磨容器边沿，并且行走部分横亘整个容器，所述机械臂的两端分别与行走部分和打磨执行部分连接，本实用新型专利技术涉及容器打磨设备技术领域。该大口径金属容器自动砂带打磨机器人，可实现通过行走结构以及机械臂带动打磨装置可对尺寸较大或尺寸不同工件打磨位置进行定位打磨，执行装置设计用于以尽可能最简单的方式将多种尺寸的砂带轮切换到一个工作位置，且具有良好的稳定性、准确性和快速性，后壳的开口安装吸尘装置，吸走打磨过程中产生的灰尘以减少灰尘杂物对环境和工人的影响。

【技术实现步骤摘要】
一种大口径金属容器自动砂带打磨机器人
本技术涉及容器打磨设备
，具体为一种大口径金属容器自动砂带打磨机器人。
技术介绍
目前大口径容器的生产制造过程中多是人工操作，打磨机器大多为打磨机与刚性机架的简单固连，当打磨机在操作过程中与工件发生非工况情况下的接触碰撞时，会给机架本体带来一定的冲击力，造成系统的稳定性变差、加工精度变低，另外，传统的打磨机器大多为固定基座式，工作范围非常有限，而在打磨作业所发出的噪音和产生的灰尘杂物等对周围环境和工人健康也有较大的危害。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本技术提供了一种大口径金属容器自动砂带打磨机器人，解决了现有的大口径容器的生产制造过程中多是人工操作，打磨机器大多为打磨机与刚性机架的简单固连，当打磨机在操作过程中与工件发生非工况情况下的接触碰撞时，会给机架本体带来一定的冲击力，造成系统的稳定性变差、加工精度变低，另外，传统的打磨机器大多为固定基座式，工作范围非常有限，而在打磨作业所发出的噪音和产生的灰尘杂物等对周围环境和工人健康也有较大危害的问题。(二)技术方案为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：一种大口径金属容器自动砂带打磨机器人，包括行走部分、机械臂、打磨执行部分和控制部分；其中，行走部分安装于打磨容器边沿，横亘整个容器，机械臂的两端分别与行走部分和打磨执行部分连接。优选的，所述行走部分包括行走轮、驱动电机、连接轴和齿条杆固定基座；其中，行走轮为“工”字形，数量为四个，固定在齿条杆两端，由驱动电机驱动从而使装置可绕工件边缘做圆周运动；齿条杆固定基座上的卡槽用于固定两条相同型号的齿条杆，齿条杆固定基座与行走轮之间可自由转动以实现不同曲率的容器打磨。优选的，所述机械臂包括基座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节和第五关节；基座和第一关节固定连接，第二、三关节相对第一关节可实现俯仰运动，第四关节相对第三关节可实现旋转运动，第五关节相对第四关节可实现俯仰运动。优选的，所述打磨执行部分包括前盖、后壳、砂带轮、砂带、轮架、导柱、张紧轮、支架、轴轮盘、皮带、第一齿轮、内齿轮、第一摩擦片、第二摩擦片；装置中的三个尺寸不同的砂带轮能够进行切换，以不同的接触曲率打磨工件，轮架起到固定支撑砂带轮的作用，导柱用于定位轮架，支架用于固定轮架和连接机械臂，轴轮盘与电机和传动轴连接，通过皮带将动力传递到砂带轮上。优选的，所述打磨执行部分轮架上的三个砂带轮拥有不同的半径，能够切换后用于不同条件下的打磨，切换砂轮的工作流程为：后壳往后运动时带动导柱，当导柱不再与轮架接触时，转动轮架调整到所需半径，主传动轴与电机相连，经轴轮盘通过皮带驱动砂带轮带动砂带运动。优选的，所述第二齿轮的外表面与第三齿轮的外表面啮合，且第三齿轮的外表面与第四齿轮的外表面啮合。优选的，所述行星轮传动结构十电机带动调整切换选用砂带轮，内齿轮固定在轮架上，第一齿轮和第二摩擦片之间相互连接固定，绕在同一根导轴上，导轴与后壳相连接。第一摩擦片和第二齿轮相互连接，绕在导轴上，可绕导轴旋转，通过两个摩擦片之间的摩擦带动第一齿轮同向旋转，再通过第一齿轮与内齿轮的啮合，带动砂带轮架做周向旋转。优选的，盖与后壳通过棱边连接处的门栓结构相连接，后壳的开口处一端开有一道口，用于安装吸尘装置，吸走打磨过程中产生的灰尘。(三)有益效果本技术提供了一种大口径金属容器自动砂带打磨机器人。与现有技术相比具备以下有益效果：该大口径金属容器自动砂带打磨机器人，通过在包括行走部分、机械臂、打磨执行部分和控制部分；其中，行走部分安装于打磨容器边沿，横亘整个容器，机械臂的两端分别与行走部分和打磨执行部分连接，行走部分包括行走轮、驱动电机、连接轴和齿条杆固定基座；其中，行走轮为“工”字形，数量为四个，固定在齿条杆两端，由驱动电机驱动从而使装置可绕工件边缘做圆周运动；齿条杆固定基座上的卡槽用于固定两条相同型号的齿条杆，齿条杆固定基座与行走轮之间可自由转动以实现不同曲率的容器打磨，根据待打磨容器口径大小，通过紧固螺钉将齿条杆固定与行走装置的位置不同，来调节两组行走装置的距离，可达到自动砂带打磨机器人绕容器以一定的速度运行，通过控制部分控制小车和机械臂末端的位置，可将执行部分调整的一定范围内的任意角度，通过不同砂带轮之间的自由切换可实现执行部分的多功能化和更高的自动化，整个砂带打磨机器人的可伸缩行走部分可实现更加广泛的口径范围，可切换多尺寸打磨砂轮实现了更加复杂的打磨环境和更多的刀位选择，高自由度的机械臂实现了无限带角的选择，可实现通过行走结构以及机械臂带动打磨装置可对尺寸较大或尺寸不同工件打磨位置进行定位打磨，执行装置设计用于以尽可能最简单的方式将多种尺寸的砂带轮切换到一个工作位置，且具有良好的稳定性、准确性和快速性，后壳的开口安装吸尘装置，吸走打磨过程中产生的灰尘以减少灰尘杂物对环境和工人的影响，整体方案具有创新性和实用性。附图说明图1为本技术的整体结构示意图；图2为图1去除被打磨容器的结构示意图；图3为行走部分结构的示意图；图4为小车的示意图；图5为打磨机构内部的示意图；图6为打磨机构齿轮切换局部的示意图；图7为齿条杆的示意图。图中，1:行走轮；2:机械臂；3:机械臂底座；4:小车车架；5:小车行走齿轮；6:齿条杆固定基座；7:齿条杆；8:紧固螺钉；9:驱动电机；10:行走轮连接轴；11:被打磨工件；12:连接板；13:支架；14:主轴；15:后壳；16:前盖；17:皮带；18:轮架；19:吸尘装置；20:砂带轮；21:导柱；22:砂带；23:第一齿轮；24:导轴；25:轴轮盘；26:第二齿轮；27:第三齿轮；28:第四齿轮；29:第一摩擦片；30:第二摩擦片；31:内齿轮；32:张紧轮。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-7，本技术实施例提供一种技术方案：一种大口径金属容器自动砂带打磨机器人，包括行走部分、机械臂2、打磨执行部分和控制部分；其中，行走部分安装于打磨容器边沿，并且行走部分横亘整个容器，机械臂2的两端分别与行走部分和打磨执行部分连接，行走部分包括行走轮1、驱动电机9、连接轴10和齿条杆固定基座6；行走轮1的数量为四个，固定于齿条杆7两端，齿条杆固定基座6上的卡槽用于固定两条相同型号的齿条杆7，齿条杆固定基座6与行走轮1之间可自由转动以实现不同曲率的容器打磨，机械臂2包括基座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节和第五关节；基座和第一关节固定连接，第二、三关节相对第一关节可实现俯仰运动，第四关节相对第三关节可实现旋转运动，第五关节相对第四关本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种大口径金属容器自动砂带打磨机器人，其特征在于：包括行走部分、机械臂(2)、打磨执行部分和控制部分；其中，所述行走部分安装于打磨容器边沿，并且行走部分横亘整个容器，所述机械臂(2)的两端分别与行走部分和打磨执行部分连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种大口径金属容器自动砂带打磨机器人，其特征在于：包括行走部分、机械臂(2)、打磨执行部分和控制部分；其中，所述行走部分安装于打磨容器边沿，并且行走部分横亘整个容器，所述机械臂(2)的两端分别与行走部分和打磨执行部分连接。


2.根据权利要求1所述的一种大口径金属容器自动砂带打磨机器人，其特征在于：所述行走部分包括行走轮(1)、驱动电机(9)、连接轴(10)和齿条杆固定基座(6)；行走轮(1)的数量为四个，固定于齿条杆(7)两端，齿条杆固定基座(6)上的卡槽用于固定两条相同型号的齿条杆(7)，齿条杆固定基座(6)与行走轮(1)之间可自由转动以实现不同曲率的容器打磨。


3.根据权利要求1所述的一种大口径金属容器自动砂带打磨机器人，其特征在于：所述机械臂(2)包括基座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节和第五关节；基座和第一关节固定连接，第二、三关节相对第一关节可实现俯仰运动，第四关节相对第三关节可实现旋转运动，第五关节相对第四关节可实现俯仰运动。


4.根据权利要求1所述的一种大口径金属容器自动砂带打磨机器人，其特征在于：所述打磨执行部分包括前盖(16)、后壳(15)、砂带轮(20)、砂带(22)、轮架(18)、导柱(21)、张紧轮(32)、支架(13)、轴轮盘(25)、皮带(17)、第一齿轮(23)、内齿轮(31)、第一摩擦片(29)和第二摩擦片(30)；装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭宇飞，余归城，高益凡，易静姝，张玥，王志刚，徐增丙，杨丹，
申请(专利权)人：武汉科技大学，
类型：新型
国别省市：湖北;42