网络RTK中长基线模糊度固定方法和平台技术

本发明专利技术提供一种网络RTK中长基线模糊度固定方法和平台，该方法，包括：获取基准站所发送的双频伪距观测值和双频载波相位观测数据；根据所述双频伪距观测值和双频载波相位观测数据获取双差宽巷组合模糊度的浮点解；根据数据优化算法获取所述双差宽巷组合模糊度的浮点解对应的固定解；根据所述双差宽巷组合模糊度的浮点解对应的固定解获取单频模糊度的浮点解对应的固定解。从而提高中长基线模糊度的固定率和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
网络RTK中长基线模糊度固定方法和平台
本专利技术涉及卫星导航
，尤其涉及一种网络RTK中长基线模糊度固定方法和平台。
技术介绍
网络载波相位差分技术(RealTimeKinematic，RTK)是指在一定区域内均匀建立多个全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)基准站，实现对区域的网状覆盖。在定位时，以基准站的一个或多个为作为参照基准，实时计算定位数据的改正项信息，最后通过通信链路向用户实时连续发布计算得到的改正项信息，从而使得用户端可以获得高精度的实时定位结果。而在网络RTK中，对各基准站间基线上的模糊度值进行解算是非常关键的步骤，其直接决定改正项信息的可靠性。目前，在中长基线模式下，一般采用双差伪距和载波相位(Melbourne-Wubbena，MW)组合，以及通过多历元平滑的方法来获取各基准站间基线上的模糊度值。但是，上述方法需要多个历元的平滑才能得到一个较稳定的浮点值，若接收机采集的原始数据质量较差，即使通过多个历元平滑也很难得到一个稳定的浮点值，从而导致基准站间基线上的模糊度值固定率差，可靠性低。
技术实现思路
本专利技术提供一种网络RTK中长基线模糊度固定方法和平台，以提高中长基线模糊度的固定率和可靠性。第一方面，本专利技术实施例提供一种网络RTK中长基线模糊度固定方法，包括：获取基准站所发送的双频伪距观测值和双频载波相位观测数据；根据所述双频伪距观测值和双频载波相位观测数据获取双差宽巷组合模糊度的浮点解；<br>根据数据优化算法获取所述双差宽巷组合模糊度的浮点解对应的固定解；根据所述双差宽巷组合模糊度的浮点解对应的固定解获取单频模糊度的浮点解对应的固定解。第二方面，本专利技术实施例提供一种网络RTK中长基线模糊度固定平台，包括：收发模块，用于获取基准站所发送的双频伪距观测值和双频载波相位观测数据；处理模块，用于根据所述双频伪距观测值和双频载波相位观测数据获取双差宽巷组合模糊度的浮点解；根据数据优化算法获取所述双差宽巷组合模糊度的浮点解对应的固定解；并根据所述双差宽巷组合模糊度的浮点解对应的固定解获取单频模糊度的浮点解对应的固定解。第三方面，本专利技术实施例提供一种云平台，包括：存储器，用于存储程序；处理器，用于执行所述存储器存储的所述程序，当所述程序被执行时，所述处理器用于执行如第一方面中任一项所述的方法。第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，包括：计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面中任一所述的方法。本专利技术提供的网络RTK中长基线模糊度固定方法和平台，通过获取基准站所发送的双频伪距观测值和双频载波相位观测数据；根据所述双频伪距观测值和双频载波相位观测数据获取双差宽巷组合模糊度的浮点解；根据数据优化算法获取所述双差宽巷组合模糊度的浮点解对应的固定解；根据所述双差宽巷组合模糊度的浮点解对应的固定解获取单频模糊度的浮点解对应的固定解。从而有效提高中长基线模糊度的固定率和可靠性，实现中长基线(30-150公里)模糊度稳定估计，减少基准站的建设数量，节约建站成本，提高经济效益。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例一提供的应用场景的结构示意图；图2为本专利技术实施例二提供的网络RTK中长基线模糊度固定方法的流程图；图3为本专利技术实施例三提供的网络RTK中长基线模糊度固定平台的结构示意图；图4为本专利技术实施例四提供的网络RTK中长基线模糊度固定平台的结构示意图；图5为本专利技术实施例四提供的云平台的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面以具体地实施例对本专利技术的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。以下，对本申请中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解：1)载波相位差分技术(Real-timekinematic，RTK)，是利用卫星进行全球范围内实时导航定位的系统。实时处理两个基准站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。这是一种新的常用的全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了作业效率。2)网络RTK，是近年来在常规RTK和差分GPS的基础上建立起来的一种新技术，目前尚处于试验、发展阶段。通常把在一个区域内建立多个(一般为三个或三个以上)的GPS参考站，对该区域构成网状覆盖，并以这些基准站中的一个或多个为基准计算和发播GPS改正信息，从而对该地区内的GPS用户进行实时改正的定位方式称为GPS网络RTK，又称为多基准站RTK。它的基本原理是在一个较大的区域内稀疏地、较均匀地布设多个基准站,构成一个基准站网，然后借鉴广域差分GPS和具有多个基准站的局域差分GPS中的基本原理和方法来设法消除或削弱各种系统误差的影响，获得高精度的定位结果。3)虚拟基准站(VirtualReferenceStations，VRS)是当前网络载波相位差分技术(Realtimekinematic，RTK)发展中主要使用的技术，VRS运行的基本原理：在三个或者更多的参考站覆盖范围内，用户通过无线数据链路将自定位结果(单点定位，米级以上偏差)发送给数据处理中心，同时，数据处理中心根据各基准站的观测数据进行数据处理，解算基本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种网络RTK中长基线模糊度固定方法，其特征在于，包括：/n获取基准站所发送的双频伪距观测值和双频载波相位观测数据；/n根据所述双频伪距观测值和双频载波相位观测数据获取双差宽巷组合模糊度的浮点解；/n根据数据优化算法获取所述双差宽巷组合模糊度的浮点解对应的固定解；/n根据所述双差宽巷组合模糊度的浮点解对应的固定解获取单频模糊度的浮点解对应的固定解。/n

【技术特征摘要】
1.一种网络RTK中长基线模糊度固定方法，其特征在于，包括：
获取基准站所发送的双频伪距观测值和双频载波相位观测数据；
根据所述双频伪距观测值和双频载波相位观测数据获取双差宽巷组合模糊度的浮点解；
根据数据优化算法获取所述双差宽巷组合模糊度的浮点解对应的固定解；
根据所述双差宽巷组合模糊度的浮点解对应的固定解获取单频模糊度的浮点解对应的固定解。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取基准站所发送的双频伪距观测值和双频载波相位观测数据之前，还包括：
根据双频载波相位观测量数据得到所述双频载波相位观测量数据的特征参数，所述特征参数包括：信号仰角、载噪比、观测噪声；
将不在预设阈值范围内的特征参数所对应的双频载波相位观测量数据剔除。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述双频伪距观测值和双频载波相位观测数据获取双差宽巷组合模糊度的浮点解，包括：
根据所述双频伪距观测值和双频载波相位观测数据，构建双差宽巷组合模糊度的解算方程；
采用滤波算法，对所述双差宽巷组合模糊度的解算方程进行求解，得到双差宽巷组合模糊度的浮点解。


4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，根据所述双差宽巷组合模糊度的浮点解对应的固定解获取单频模糊度的浮点解对应的固定解，包括：
根据所述双差宽巷组合模糊度的浮点解对应的固定解和单频模糊度的解算方程，获取所述单频模糊度的浮点解；
获取各个单频模糊度的浮点解对应的电离层站间单差残差值；
判断所述电离层站间单差残差值是否在预设的约束范围内，若否，则剔除对应的单频模糊度的浮点解；若是，根据优化算法获取所述单频模糊度的浮点解对应的固定解。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述双差宽巷组合模糊度的浮点解对应的固定解和单频模糊度的解算方程，获取所述单频模糊度的浮点解，包括：
以矩阵形式表征所述单频模糊度的解算方程；
根据滤波算法对以矩阵形式表征所述单频模糊度的解算方程进行求解；
其中，对于单频模糊度的解算方程中的对称矩阵，存储对称矩阵中上三角的矩阵元素，以便快速存取所述单频模糊度的解算方式。


6.一种网络RTK中长基线模糊度固定平台，其特征在于，包括：
收发模块，用于获取基准站所发送的双频伪距观测值和双频载波相位观测数据；
处理模块，用于根据所述双频伪距观测值和双频载波相位观测数据获取双差宽巷组合模糊度的浮点解；根据数据优化...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩宗凯，陈猛，张金铎，
申请(专利权)人：北京六分科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11