导航定位方法技术

本申请实施例提供一种导航定位方法

【技术实现步骤摘要】
导航定位方法、设备、存储介质及程序产品


[0001]本申请实施例涉及导航
，尤其涉及一种导航定位方法
、
设备
、
存储介质及程序产品
。

技术介绍

[0002]实时动态载波相位差分技术
(Real Time Kinematic
，
RTK)
是目前利用包括北斗卫星导航系统
(BeiDou Navigation Satellite System
，
BDS)
在内的全球卫星导航系统
(Global Navigation Satellite System
，
GNSS)
获取厘米级定位结果的主要方法
。
[0003]现有技术中，在通过
RTK
为目标载体导航定位时，通常采用滤波模型，将采用伪距单点定位
(Single
‑
Point Positioning
，
SPP)
计算得到的位置信息作为位置初值，并基于该位置初值和当前历元的观测数据生成当前历元的定位结果
。
[0004]然而，实现本申请过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：当目标载体位于部分遮挡的复杂环境时，卫星信号比较弱，
SPP
计算得到的位置信息的精度较低，可能仅有
10m
，对当前历元的定位结果的精度造成了影响
。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种导航定位方法
、
设备
、
存储介质及程序产品，以保证目标载体在复杂环境时的定位精度
。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种导航定位方法，包括：
[0007]获取惯性导航系统
INS
在上一历元之后生成的目标载体的第一位置信息，以及所述目标载体在当前历元的观测数据；
[0008]根据所述第一位置信息确定实时动态载波相位差分技术
RTK
滤波模型的当前历元的初值，并将所述当前历元的初值和所述观测数据输入所述
RTK
滤波模型中，获得模糊度浮点解，并根据所述模糊度浮点解，计算所述目标载体在当前历元的第二位置信息；
[0009]根据所述第二位置信息，确定所述目标载体的导航定位结果
。
[0010]在一种可能的设计中，所述获取惯性导航系统
INS
在上一历元之后生成的第一位置信息，包括：
[0011]获取目标载体在目标时间点的惯性传感数据；所述目标时间点在上一历元之后，且在当前历元之前；
[0012]根据所述惯性传感数据，计算获得所述第一位置信息
。
[0013]在一种可能的设计中，所述获取目标载体目标时间点的惯性传感数据，包括：
[0014]获取目标载体在当前历元之前最新生成的惯性传感数据
。
[0015]在一种可能的设计中，所述根据所述第二位置信息，确定所述目标载体的导航定位结果，包括：
[0016]获取所述
INS
在当前时刻生成的第三位置信息；
[0017]将所述第二位置信息和所述第三位置信息输入组合滤波模型中，获得所述目标载
体的位置信息，并将所述目标载体的位置信息确定为所述导航定位结果
。
[0018]在一种可能的设计中，所述将所述第二位置信息和所述第三位置信息输入组合滤波模型中之后，还包括：
[0019]还获得当前历元的传感误差数据，并将所述当前历元的传感误差数据反馈至所述
INS
，对所述
INS
进行校正；
[0020]所述获取惯性导航系统
INS
在上一历元之后生成的目标载体的第一位置信息之前，还包括：
[0021]获取上一历元的传感误差数据；
[0022]根据所述上一历元的传感误差数据对
INS
进行校正；
[0023]所述获取惯性导航系统
INS
在上一历元之后生成的目标载体的第一位置信息，包括：
[0024]获取校正后的
INS
在上一历元之后生成的目标载体的第一位置信息；
[0025]所述获取所述
INS
在当前时刻生成的第三位置信息，包括：
[0026]获取校正后的
INS
在当前时刻生成的第三位置信息
。
[0027]在一种可能的设计中，所述将所述观测数据输入所述
RTK
滤波模型中之前，还包括：
[0028]对所述观测数据进行预处理，获得预处理后的观测数据；
[0029]所述将所述观测数据输入所述
RTK
滤波模型中，包括：
[0030]将所述预处理后的观测数据输入所述
RTK
滤波模型中
。
[0031]在一种可能的设计中，所述对所述观测数据进行预处理，获得预处理后的观测数据，包括：
[0032]根据双频码相组合算法，对所述观测数据进行周跳探测，获得第一周跳信息；
[0033]根据电离层残差算法，对所述观测数据进行周跳探测，获得第二周跳信息；
[0034]根据所述第一周跳信息和所述第二周跳信息，对所述观测数据进行周跳修复，获得所述预处理后的观测数据
。
[0035]在一种可能的设计中，所述获取惯性导航系统
INS
在上一历元之后生成的目标载体的第一位置信息之前，还包括：
[0036]获取多普勒观测值，并根据所述多普勒观测值，基于多普勒测速算法确定所述目标载体的初始速度信息；
[0037]根据所述初始速度信息，确定所述目标载体的初始姿态角，并根据所述初始姿态角，确定所述目标载体的初始姿态矩阵；
[0038]基于所述初始姿态矩阵，推算获得所述目标载体在之后不同时间点的姿态信息
。
[0039]在一种可能的设计中，所述根据所述第一位置信息确定实时动态载波相位差分技术
RTK
滤波模型的当前历元的初值之前，还包括：
[0040]根据所述当前历元的观测数据，对卫星状态进行判断；
[0041]若所述卫星状态为非完全失锁状态，则根据所述第一位置信息确定实时动态载波相位差分技术
RTK
滤波模型的当前历元的初值，并将所述当前历元的初值和所述观测数据输入所述
RTK
滤波模型中，获得模糊度浮点解，并根据所述模糊度浮点解，计算所述目标载体在当前历元的第二位置信息；根据所述第二位置信息，确定所述目标载体的导航定位结
果
。
[0042]在一种可能的设计中，所述根据所述当前历元的观测数据，对卫星状态进行判断之后，还包括：
[0043]若所述卫星状态为完全失锁状态，则获取当前时间点的惯本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种导航定位方法，其特征在于，包括：获取惯性导航系统
INS
在上一历元之后生成的目标载体的第一位置信息，以及所述目标载体在当前历元的观测数据；根据所述第一位置信息确定实时动态载波相位差分技术
RTK
滤波模型的当前历元的初值，并将所述当前历元的初值和所述观测数据输入所述
RTK
滤波模型中，获得模糊度浮点解，并根据所述模糊度浮点解，计算所述目标载体在当前历元的第二位置信息；根据所述第二位置信息，确定所述目标载体的导航定位结果
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取惯性导航系统
INS
在上一历元之后生成的第一位置信息，包括：获取目标载体在目标时间点的惯性传感数据；所述目标时间点在上一历元之后，且在当前历元之前；根据所述惯性传感数据，计算获得所述第一位置信息
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取目标载体目标时间点的惯性传感数据，包括：获取目标载体在当前历元之前最新生成的惯性传感数据
。4.
根据权利要求1‑3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二位置信息，确定所述目标载体的导航定位结果，包括：获取所述
INS
在当前时刻生成的第三位置信息；将所述第二位置信息和所述第三位置信息输入组合滤波模型中，获得所述目标载体的位置信息，并将所述目标载体的位置信息确定为所述导航定位结果
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述第二位置信息和所述第三位置信息输入组合滤波模型中之后，还包括：还获得当前历元的传感误差数据，并将所述当前历元的传感误差数据反馈至所述
INS
，对所述
INS
进行校正；所述获取惯性导航系统
INS
在上一历元之后生成的目标载体的第一位置信息之前，还包括：获取上一历元的传感误差数据；根据所述上一历元的传感误差数据对
INS
进行校正；所述获取惯性导航系统
INS
在上一历元之后生成的目标载体的第一位置信息，包括：获取校正后的
INS
在上一历元之后生成的目标载体的第一位置信息；所述获取所述
INS
在当前时刻生成的第三位置信息，包括：获取校正后的
INS
在当前时刻生成的第三位置信息
。6.
根据权利要求1‑3任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述观测数据输入所述
RTK
滤波模型中之前，还包括：对所述观测数据进行预处理，获得预处理后的观测数据；所述将所述观测数据输入所述
RTK
滤波模型中，包括：将所述预处理后的观测数据输入所述
RTK
滤波模型中
。7.
根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述观测数据进行预处理，获得预处理后的观测数据，包括：
根据双频码相组合算法，对所述观测数据进行周跳探测，获得第一周跳信息；根据电离层残差算法，对所述观测数据进行周跳探测，获得第二周跳信息；根据所述第一周跳信息和所述第二周跳信息，对所述观测数据进行周跳修复，获得所述预处理后的观测数据
。8.
根据权利要求1‑3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取惯性导航系统
INS
在上一历元之后生成的目标载体的第一位置信息之前，还包括：获取多普勒观测值，并根据所述多普勒观测值，基于多普勒测速算法确定所述目标载体的初始速度信息；根据所述初始速度信息，确定所述目标载体的初始姿态角，并根据所述初始姿态角，确定所述目标载体的初始姿态矩阵；基于所述初始姿态矩阵，推算获得所述目标载体在之后不同时间点的姿态...

【专利技术属性】
技术研发人员：段顺利，
申请(专利权)人：北京六分科技有限公司，
类型：发明
国别省市：