模糊度的固定方法及装置、定位系统制造方法及图纸

本发明专利技术适用于定位技术领域，提供了一种模糊度的固定方法及装置、定位系统，所述固定方法包括：获取原始观测量；对所获取的原始观测量进行周跳探测处理，得到处理结果；基于所述处理结果分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，获得对应的固定结果；基于所述固定结果输出对应的固定解。本发明专利技术中，综合先验模糊度固定结果及LAMBDA模糊度固定结果来输出固定解，提高模糊度固定效率。

Fixed method, device and positioning system of fuzzy degree

【技术实现步骤摘要】
模糊度的固定方法及装置、定位系统
本专利技术属于定位
，尤其涉及一种模糊度的固定方法及装置、定位系统。
技术介绍
GNSS精密相对定位(PreciseRelativeP0isoning)是二十世纪八十年代发展起来的一种空间定位技术，是最早发展的一项GNSS精密定位技术。经过兰十余年的发展，GNSS精密相对定位的基本理论与实践问题都已成熟，相关的测量技术规范也已经制定。因其精度高、速度快、无需通视、可全天候观测及成本相对低廉等优点，在大地测量、工程建设、地球科学研究等领域得到了广泛应用，成为众多领域不可或缺的一项重要技术。尽管如此，GNSS精密相对定位技术仍然存在一些局限性。在中/长距离情况下，因大气延迟误差无法通过双差消除，且难以和模糊度快速分离，导致模糊度难以快速固定，制约其在某些场合中的应用，该问题一直是众多学者一直致力于解决的关键问题。现有技术中，接收机连续跟踪卫星的载波观测量的模糊度是不变的，如果没有周跳的存在，从理论上来说只需要固定以此模糊度即可连续使用。但在实际应用场景中，由于干扰等会影响接收机的连续跟踪，导致失锁或发送周跳，整周模糊度会处于未知状态。由于周跳及失锁的存在，动态应用中模糊度需要实时解算，而当观测量质量不好，或者参数收敛不够时，模糊度固定失败，或者无法连续固定，因此影响后期定位精度。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种模糊度的固定方法及装置、定位系统，旨在解决现有技术的由于存在干扰导致模糊度固定效率较低而影响定位精度的问题。一种模糊度的固定方法，包括：获取原始观测量；对所获取的原始观测量进行周跳探测处理，得到处理结果；基于所述处理结果分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，获得对应的固定结果；基于所述固定结果输出对应的固定解。优选地，基于所述处理结果进行先验模糊度固定包括：判断当前是否存在有效先验固定模糊度及对应的方差协方差阵；当存在时，基于所述有效先验固定模糊度及对应的方差协方差阵获取先验固定解。优选地，基于所述有效先验固定模糊度及对应的方差协方差阵获取先验固定解包括：更新所述先验固定模糊度及对应的方差协方差阵；基于更新的先验固定模糊度及对应的方差协方差阵获取先验固定解。优选地，基于更新的先验固定模糊度及对应的方差协方差阵获取先验固定解包括：判断所述更新的先验固定模糊度的数量是否超过第一预设值；当超过时，判断所述更新的先验固定模糊度的龄期是否小于第二预设值；当判断龄期小于第二预设值时，消除先验固定模糊度；获取先验模糊度固定解。优选地，实时LAMBDA模糊度固定包括：基于所述消除结果进行扩展卡尔曼滤波参数估计；获取浮点模糊度及其方差协方差阵；基于LAMBDA固定结果获取固定解。优选地，基于所述固定结果输出对应的模糊度包括判断所述LAMBDA模糊度固定解是否有效；当判断所述LAMBDA模糊度固定解有效时，输出所述LAMBDA模糊度固定解；当判断所述LAMBDA模糊度固定解无效时，判断是否存在先验模糊度固定解；当判断存在先验模糊度固定解时，输出所述先验模糊度固定解。优选地，当判断所述LAMBDA模糊度固定解有效时，输出所述LAMBDA模糊度固定解之后还包括：更新先验固定模糊度及对应的方差协方差阵。优选地，判断是否存在先验模糊度固定解之后还包括：当判断所述先验模糊度固定解无效时，输出浮点解。本专利技术还提供一种模糊度的固定装置，包括：获取单元，用于获取原始观测量；处理单元，用于对所获取的原始观测量进行周跳探测处理，得到处理结果；固定单元，用于基于所述处理结果分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，获得对应的固定结果；输出单元，用于基于所述固定结果输出对应的固定解。本专利技术还提供一种定位系统，所述定位系统包括一种模糊度的固定装置，所述固定装置包括：获取单元，用于获取原始观测量；处理单元，用于对所获取的原始观测量进行周跳探测处理，得到处理结果；固定单元，用于基于所述处理结果分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，获得对应的固定结果；输出单元，用于基于所述固定结果输出对应的固定解。本专利技术还提供一种存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行如下步骤：获取原始观测量；对所获取的原始观测量进行周跳探测处理，得到处理结果；基于所述处理结果分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，获得对应的固定结果；基于所述固定结果输出对应的固定解。本专利技术还提供一种定位终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取原始观测量；对所获取的原始观测量进行周跳探测处理，得到处理结果；基于所述处理结果分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，获得对应的固定结果；基于所述固定结果输出对应的固定解。本专利技术实施例中，综合先验模糊度固定结果及LAMBDA模糊度固定结果来输出模糊度，提高模糊度固定效率。附图说明图1为本专利技术第一实施例提供的一种模糊度的固定方法的流程图；图2为本专利技术第一实施例提供的一种模糊度的固定方法的先验模糊度固定的具体流程图；图3为本专利技术第一实施例提供的一种模糊度的固定方法的步骤S32的具体流程图；图4为本专利技术第一实施例提供的一种模糊度的固定方法的步骤S4的具体流程图图5为本专利技术第二实施例提供的一种模糊度的固定装置的结构图；图6为本专利技术第三实施例提供的一种定位终端的结构图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例中，一种模糊度的固定方法，包括：获取原始观测量；对所获取的原始观测量进行周跳探测处理，得到处理结果；基于所述处理结果分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，获得对应的固定结果；基于所述固定结果输出对应的模糊度。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。实施例一：图1示出了本专利技术第一实施例提供的一种模糊度的固定方法的流程图，该方法包括：步骤S1，获取原始观测量；具体地，首先获取原始观测量，该原始观测量包括载波、伪距数据等。步骤S2，对所获取的原始观测量进行周跳探测处理，得到处理结果；具体地，对获取的原始观测量进行处理，例如周跳探测处理等，获得周跳探测处理结果；步骤S3，基于处理结果分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种模糊度的固定方法，其特征在于，包括：/n获取原始观测量；/n对所获取的原始观测量进行周跳探测处理，得到处理结果；/n基于所述处理结果分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，获得对应的固定结果；/n基于所述固定结果输出对应的固定解。/n

【技术特征摘要】
1.一种模糊度的固定方法，其特征在于，包括：
获取原始观测量；
对所获取的原始观测量进行周跳探测处理，得到处理结果；
基于所述处理结果分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，获得对应的固定结果；
基于所述固定结果输出对应的固定解。


2.根据权利要求1所述的固定方法，其特征在于，基于所述处理结果进行先验模糊度固定包括：
判断当前是否存在有效先验固定模糊度及对应的方差协方差阵；
当存在时，基于所述有效先验固定模糊度及对应的方差协方差阵获取先验固定解。


3.根据权利要求2所述的固定方法，其特征在于，基于所述有效先验固定模糊度及对应的方差协方差阵获取先验固定解包括：
更新所述先验固定模糊度及对应的方差协方差阵；
基于更新的先验固定模糊度及对应的方差协方差阵获取先验固定解。


4.根据权利要求3所述的固定方法，其特征在于，基于更新的先验固定模糊度及对应的方差协方差阵获取先验固定解包括：
判断所述更新的先验固定模糊度的数量是否超过第一预设值；
当超过时，判断所述更新的先验固定模糊度的龄期是否小于第二预设值；
当判断龄期小于第二预设值时，消除先验固定模糊度；
获取先验模糊度固定解。


5.根据权利要求4所述的固定方法，其特征在于，实时LAMBDA模糊度固定包括：
基于所述消除结果进行扩展卡尔曼滤波参数估计；
获取浮点模糊度及其方差协方差阵；
基于所述浮点模糊度及其方差协方差阵进行LAMBDA模糊度固定，获得LAMBDA模糊度固定解。


6.根据权利要求1所述的固定方法，其特征在于，基于所述固定结果输出对应的固定解包括：
判断所述LAMBDA模糊度固定解是否有效；

【专利技术属性】
技术研发人员：李新潭，
申请(专利权)人：千寻位置网络有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31