【技术实现步骤摘要】
车辆的定位增强方法、装置、车辆和可读存储介质
本专利技术涉及控制领域，尤其涉及一种车辆的定位增强方法、装置、车辆和可读存储介质。
技术介绍
随着自动引导车AGV(AutomatedGuidedVehicle，AGV)小车在各行业的广泛应用，对AGV小车的定位精度要求也越来越高，尤其是关键停车位(如充电桩、取货点和放货点等)的精度需要有较好的保证。其中，传统的定位方法中，例如基于反光柱的激光定位方法，其对应的定位精度往往有限，难以使上述AGV小车达到理想的停车精度。
技术实现思路
鉴于此，本专利技术提供一种车辆的定位增强方法，能够根据采集的激光雷达扫描数据确定激光雷达的横向位置偏差和纵向位置偏差，进而根据横向位置偏差和纵向位置偏差作为车辆控制的辅助参考输入，以使车辆及时精确地进行位姿调整。一种车辆的定位增强方法，车辆设置有激光雷达，车辆的停车区域范围内设有对称平板，对称平板包括两个呈互相对称轴线连接的第一面板和第二面板，第一面板和第二面板之间的夹角小于180度且大于或等于90度，定位增强方法...
【技术保护点】
1.一种车辆的定位增强方法，其特征在于，所述车辆设置有激光雷达，所述车辆的停车区域范围内设有对称平板，所述对称平板包括两个呈互相对称轴线连接的第一面板和第二面板，所述第一面板和第二面板之间的夹角小于180度且大于或等于90度，所述定位增强方法包括：/n根据采集的激光雷达扫描数据获取所述激光雷达在水平扫描平面上对于所述对称平板的投射点数据；/n对所述投射点数据进行直线拟合处理以得到位于所述第一面板的第一直线和位于所述第二面板的第二直线，所述第一直线和所述第二直线均垂直于所述对称平板的对称轴线且相交于公共交点；/n在所述水平扫描平面上，根据所述激光雷达与所述夹角的夹角平分线的第...
【技术特征摘要】
1.一种车辆的定位增强方法，其特征在于，所述车辆设置有激光雷达，所述车辆的停车区域范围内设有对称平板，所述对称平板包括两个呈互相对称轴线连接的第一面板和第二面板，所述第一面板和第二面板之间的夹角小于180度且大于或等于90度，所述定位增强方法包括：
根据采集的激光雷达扫描数据获取所述激光雷达在水平扫描平面上对于所述对称平板的投射点数据；
对所述投射点数据进行直线拟合处理以得到位于所述第一面板的第一直线和位于所述第二面板的第二直线，所述第一直线和所述第二直线均垂直于所述对称平板的对称轴线且相交于公共交点；
在所述水平扫描平面上，根据所述激光雷达与所述夹角的夹角平分线的第一距离确定所述激光雷达的实际横向位置与预设标定位置的横向位置偏差；
在所述水平扫描平面上，根据所述激光雷达在所述夹角平分线上的投影点到所述公共交点第二距离确定所述激光雷达的实际纵向位置与所述预设标定位置的纵向位置偏差；
根据所述横向位置偏差和所述纵向位置偏差对所述车辆的位姿进行调整。
2.根据权利要求1所述的定位增强方法，其特征在于，所述“在所述水平扫描平面上，根据所述激光雷达与所述夹角的夹角平分线的第一距离确定所述激光雷达的实际横向位置与预设标定位置的横向位置偏差”中对应的计算公式为：
其中，θ'为所述激光雷达与所述公共交点之间的连线偏离所述夹角的夹角平分线的角度，为所述夹角，d'1为所述激光雷达距离所述第一直线的距离，d'2为所述激光雷达距离所述第二直线的距离，Δx'为所述激光雷达与所述夹角平分线的第一距离，Δx为预设标定位置与所述夹角平分线的距离，dx为所述激光雷达的实际横向位置与所述预设标定位置的横向位置偏差。
3.根据权利要求1所述的定位增强方法，其特征在于，所述“在所述水平扫描平面上，根据所述激光雷达在所述夹角平分线上的投影点到所述公共交点第二距离确定所述激光雷达的实际纵向位置与预设纵向标定位置的纵向位置偏差”中对应的计算公式为：
其中，θ'为所述激光雷达与所述公共交点之间的连线偏离所述夹角的夹角平分线的角度，为所述夹角，d'1为所述激光雷达距离所述第一直线的距离，d'2为所述激光雷达距离所述第二直线的距离，Δy'为所述激光雷达在所述夹角平分线上的投影点到所述公共交点第二距离，Δy为预设标定位置在所述夹角平分线上的投影点到所述公共交点的距离，dy为激光雷达的实际纵向位置与所述预设标定位置的纵向...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨旺喜，
申请(专利权)人：三一机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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