【技术实现步骤摘要】
导航激光雷达对场景的识别方法、装置及系统
本专利技术实施例涉及激光雷达导航
，尤其涉及一种导航激光雷达对场景的识别方法、装置及系统。
技术介绍
近年来，激光测距技术凭借其高效率、不接触测量、高精度等优点，成为非接触距离检测
核心技术，广泛应用于仓储物流、定位导航、无人驾驶等领域。现有技术中，通过即时定位与地图构建方法(简称：SLAM)在一个完全未知的场景记性定位或构建出场景的二维/三维地图，实现自动导引运输车或智能机器人的自动避障和导航。然而在实际测试过程中，当场景变大时，无法有效进行地图闭合，同时随着传感器的精度降低，场景的地图构建精度也降低，最终严重影响定位精度。因此亟需一种对场景的快速准确的识别方法，以在识别出场景的情况下提高定位精度。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种导航激光雷达对场景的识别方法、装置及系统，该方法能够对场景进行快速准确地识别，以在识别出场景的情况下提高定位精度。第一方面，本专利技术实施例提供一种导航激光雷达对场景的识别方法，包括：...
【技术保护点】
1.一种导航激光雷达对场景的识别方法，其特征在于，包括：/n确定每个预设场景对应的预设三维拟合曲线，所述预设三维拟合曲线为每个反射面的回波信号对应的距离，反射率及强度的映射关系曲线；每个预设场景包括非对称设置的多个相同反射板，每个反射板包括至少两个反射面，每个反射板中相邻反射面的反射率不同，每个预设场景中反射板的反射面的排布不同；/n获取待检测场景中待检测三维拟合曲线；/n将所述待检测三维拟合曲线与所述的每个预设三维拟合曲线进行对比；/n若所述待检测三维拟合曲线与某一预设三维拟合曲线相匹配，则确定待检测场景为相匹配的预设三维拟合曲线对应的预设场景。/n
【技术特征摘要】
1.一种导航激光雷达对场景的识别方法，其特征在于，包括：
确定每个预设场景对应的预设三维拟合曲线，所述预设三维拟合曲线为每个反射面的回波信号对应的距离，反射率及强度的映射关系曲线；每个预设场景包括非对称设置的多个相同反射板，每个反射板包括至少两个反射面，每个反射板中相邻反射面的反射率不同，每个预设场景中反射板的反射面的排布不同；
获取待检测场景中待检测三维拟合曲线；
将所述待检测三维拟合曲线与所述的每个预设三维拟合曲线进行对比；
若所述待检测三维拟合曲线与某一预设三维拟合曲线相匹配，则确定待检测场景为相匹配的预设三维拟合曲线对应的预设场景。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述反射板中相邻两个反射面的反射率间差值大于预设反射率阈值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定每个预设场景对应的预设三维拟合曲线，具体包括：
测量每个预设场景中不同反射率的反射面在不同距离下的回波信号强度；
根据所述不同反射率的反射面的回波信号强度计算每个反射面的回波信号对应的反射率；
根据每个预设场景对应的每个反射面的回波信号对应的距离，反射率及强度拟合每个预设场景对应的预设三维拟合曲线。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待检测场景中回波信号的待检测三维拟合曲线，具体包括：
获取待检测场景中的每个待检测反射面的回波信号强度；
根据所述每个待检测反射面的回波信号强度计算对应的距离和对应的反射率；
筛选出反射率大于对应的预设反射率阈值的待检测反射面的回波信号；
根据筛选出的待检测反射面的回波信号对应的距离，反射率及强度拟合所述待检测三维拟合曲线。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设反射率阈值与所述反射板中反射面的反射率个数相同，每个所述预设反射率阈值与对应的反射面的反射率、入射角度以及回波信号的反射角度相关。
6.一种导航激光雷达对场景的识别装置，其特征在于，包括：
预设场景曲线确定模块，用于确定每个预设场景对应的预设三维拟合曲线，所述预设三维拟合曲线为每个反射面的回波信号对应的距离，反射率及强度的映射关系曲线，每个预设场景包括非对称设置的多个相同反射板，每个反射板包括至少两个反射面，每个反射板中相邻反射面的反射率不同，每...
【专利技术属性】
技术研发人员：张亮，祖爽，潘奇，胡攀攀，
申请(专利权)人：武汉万集信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。