叠箱偏差调整方法、装置、计算机设备和可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种叠箱偏差调整方法、装置、计算机设备和可读存储介质，该叠箱偏差调整方法包括：获取在吊具预设位置上设置的至少六个激光雷达的点云数据，所述激光雷达方向垂直向下；根据所述点云数据判断被抓取的箱体是否与被叠箱体俯视对齐；确定所述被抓取的箱体不与所述被叠箱体俯视对齐时，根据所述点云数据调整吊具以使所述被抓取的箱体与所述被叠箱体俯视对齐。本发明专利技术的叠箱偏差调整方法，获取吊具上多个激光雷达的点云数据，使需要进行叠箱操作的箱体俯视对齐的判断更加精确，效率更高，该激光雷达设置在吊具的预设位置上便于安装和更换。

Stack deviation adjustment method, device, computer equipment and readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
叠箱偏差调整方法、装置、计算机设备和可读存储介质
本专利技术涉及自动化
，具体而言，涉及一种叠箱偏差调整方法、装置、计算机设备和可读存储介质。
技术介绍
在现有的货运码头等运输箱体物资的场景中，箱体的叠放一般采用人工控制以及人工观察的方式，使吊具抓取的箱体以俯视对齐的方式与下层箱体进行堆叠安放。但是，采用人工控制以及人工观察的方式容易使箱体叠放产生误差，在叠放的过程中缺乏精确度，并且也存在效率较低的情况，
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术提供了一种叠箱偏差调整方法、装置、计算机设备和可读存储介质，以使需要进行叠箱操作的箱体俯视对齐的判断更加精确，效率更高。为了实现上述目的，本专利技术采用如下的技术方案：一种叠箱偏差调整方法，包括：获取在吊具预设位置上设置的至少六个激光雷达的点云数据，所述激光雷达方向垂直向下；根据所述点云数据判断被抓取的箱体是否与被叠箱体俯视对齐；确定所述被抓取的箱体不与所述被叠箱体俯视对齐时，根据所述点云数据调整吊具以使所述被抓取的箱体与所述被叠箱体俯视对齐。优选地，所述的叠箱偏差调整方法中，所述“根据所述点云数据判断被抓取的箱体是否与被叠箱体俯视对齐”包括：根据所述点云数据计算出所述被抓取的箱体与所述被叠箱体之间的位置偏差；判断所述位置偏差是否小于预设偏差值，在确定所述位置偏差小于所述预设偏差值时，确定所述被抓取的箱体与所述被叠箱体俯视对齐。优选地，所述的叠箱偏差调整方法中，所述“确定所述被抓取的箱体不与所述被叠箱体俯视对齐时，根据所述点云数据调整吊具以使所述被抓取的箱体与所述被叠箱体俯视对齐”包括：在确定所述位置偏差大于所述预设偏差值时，确定所述被抓取的箱体不与所述被叠箱体俯视对齐，根据所述位置偏差调整吊具。优选地，所述的叠箱偏差调整方法中，还包括：在确定所述被抓取的箱体与所述被叠箱体俯视对齐后，调整所述吊具下降以使所述抓取的箱体叠放在所述被叠箱体上，释放所述被抓取的箱体。优选地，所述的叠箱偏差调整方法中，还包括：根据所述点云数据显示所述被抓取的箱体以及所述被叠箱体的位置轮廓示意图。优选地，所述的叠箱偏差调整方法中，所述被抓取的箱体的位置轮廓示意图位于显示上层，且颜色与所述所述被叠箱体的位置轮廓示意图不同。优选地，所述的叠箱偏差调整方法中，所述吊具至少三个角位设置所述激光雷达，每个角位设置两个所述激光雷达，所述激光雷达为单线激光雷达。本专利技术还提供一种叠箱偏差调整装置，包括：点云数据获取模块，用于获取在吊具预设位置上设置的至少六个激光雷达的点云数据，所述激光雷达方向垂直向下；俯视对齐判断模块，用于根据所述点云数据判断被抓取的箱体是否与被叠箱体俯视对齐；俯视对齐调整模块，用于确定所述被抓取的箱体不与所述被叠箱体俯视对齐时，根据所述点云数据调整吊具以使所述被抓取的箱体与所述被叠箱体俯视对齐。本专利技术还提供一种计算机设备，包括存储器以及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述计算机设备执行所述的叠箱偏差调整方法。本专利技术还提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时所述的叠箱偏差调整方法。本专利技术提供一种叠箱偏差调整方法，该叠箱偏差调整方法包括：获取在吊具预设位置上设置的至少六个激光雷达的点云数据，所述激光雷达方向垂直向下；根据所述点云数据判断被抓取的箱体是否与被叠箱体俯视对齐；确定所述被抓取的箱体不与所述被叠箱体俯视对齐时，根据所述点云数据调整吊具以使所述被抓取的箱体与所述被叠箱体俯视对齐。本专利技术的叠箱偏差调整方法，获取吊具上多个激光雷达的点云数据，使需要进行叠箱操作的箱体俯视对齐的判断更加精确，效率更高，该激光雷达设置在吊具的预设位置上便于安装和更换。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对本专利技术保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。图1是本专利技术实施例1提供的一种叠箱偏差调整方法的流程图；图2是本专利技术实施例1提供的一种激光雷达的设置位置的俯视示意图；图3是本专利技术实施例1提供的一种判断俯视对齐方法的流程图；图4是本专利技术实施例2提供的一种叠箱偏差调整方法的流程图；图5是本专利技术实施例3提供的一种叠箱偏差调整方法的流程图；图6是本专利技术实施例提供的一种叠箱偏差调整装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在下文中，可在本专利技术的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本专利技术的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关
中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本专利技术的各种实施例中被清楚地限定。实施例1图1是本专利技术实施例1提供的一种叠箱偏差调整方法的流程图，该方法包括如下步骤：步骤S11：获取在吊具预设位置上设置的至少六个激光雷达的点云数据，所述激光雷达方向垂直向下。本专利技术实施例中，该吊具包括横梁吊具、钢卷吊具以及C型吊具等各种箱体吊具，主要用于港口以及货轮等集装箱吊挂移动以及箱体叠加等运用场景。在吊具的预设位置上设置有多个激光雷达，该激光雷达在工作过程中垂直向下发射单线激光，在照射到物体后可以推导出物体距离从而产生点云数据，该点云数据可以呈现两个箱体的俯视轮廓，从而可以计算两个箱体俯视的位置偏差。其中，在吊具水平方位上的四个方位中，可以选择至少三个方位进行激光雷达的设置，每个方位中设置有两个激光雷达，从而保证获取的点云数据足够计算箱体之间的位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种叠箱偏差调整方法，其特征在于，包括：/n获取在吊具预设位置上设置的至少六个激光雷达的点云数据，所述激光雷达方向垂直向下；/n根据所述点云数据判断被抓取的箱体是否与被叠箱体俯视对齐；/n确定所述被抓取的箱体不与所述被叠箱体俯视对齐时，根据所述点云数据调整吊具以使所述被抓取的箱体与所述被叠箱体俯视对齐。/n

【技术特征摘要】
1.一种叠箱偏差调整方法，其特征在于，包括：
获取在吊具预设位置上设置的至少六个激光雷达的点云数据，所述激光雷达方向垂直向下；
根据所述点云数据判断被抓取的箱体是否与被叠箱体俯视对齐；
确定所述被抓取的箱体不与所述被叠箱体俯视对齐时，根据所述点云数据调整吊具以使所述被抓取的箱体与所述被叠箱体俯视对齐。


2.根据权利要求1所述的叠箱偏差调整方法，其特征在于，所述“根据所述点云数据判断被抓取的箱体是否与被叠箱体俯视对齐”包括：
根据所述点云数据计算出所述被抓取的箱体与所述被叠箱体之间的位置偏差；
判断所述位置偏差是否小于预设偏差值，在确定所述位置偏差小于所述预设偏差值时，确定所述被抓取的箱体与所述被叠箱体俯视对齐。


3.根据权利要求2所述的叠箱偏差调整方法，其特征在于，所述“确定所述被抓取的箱体不与所述被叠箱体俯视对齐时，根据所述点云数据调整吊具以使所述被抓取的箱体与所述被叠箱体俯视对齐”包括：
在确定所述位置偏差大于所述预设偏差值时，确定所述被抓取的箱体不与所述被叠箱体俯视对齐，根据所述位置偏差调整吊具。


4.根据权利要求1所述的叠箱偏差调整方法，其特征在于，还包括：
在确定所述被抓取的箱体与所述被叠箱体俯视对齐后，调整所述吊具下降以使所述抓取的箱体叠放在所述被叠箱体上，释放所述被抓取的箱体。


5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘关生，王君雄，唐修俊，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44