叠箱偏差调整方法、装置、计算机设备和可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种叠箱偏差调整方法、装置、计算机设备和可读存储介质，该叠箱偏差调整方法包括：获取在吊具预设位置上设置的至少六个激光雷达的点云数据，所述激光雷达方向垂直向下；根据所述点云数据判断被抓取的箱体是否与被叠箱体俯视对齐；确定所述被抓取的箱体不与所述被叠箱体俯视对齐时，根据所述点云数据调整吊具以使所述被抓取的箱体与所述被叠箱体俯视对齐。本发明专利技术的叠箱偏差调整方法，获取吊具上多个激光雷达的点云数据，使需要进行叠箱操作的箱体俯视对齐的判断更加精确，效率更高，该激光雷达设置在吊具的预设位置上便于安装和更换。

Stack deviation adjustment method, device, computer equipment and readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
叠箱偏差调整方法、装置、计算机设备和可读存储介质
本专利技术涉及自动化
，具体而言，涉及一种叠箱偏差调整方法、装置、计算机设备和可读存储介质。
技术介绍
在现有的货运码头等运输箱体物资的场景中，箱体的叠放一般采用人工控制以及人工观察的方式，使吊具抓取的箱体以俯视对齐的方式与下层箱体进行堆叠安放。但是，采用人工控制以及人工观察的方式容易使箱体叠放产生误差，在叠放的过程中缺乏精确度，并且也存在效率较低的情况，
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术提供了一种叠箱偏差调整方法、装置、计算机设备和可读存储介质，以使需要进行叠箱操作的箱体俯视对齐的判断更加精确，效率更高。为了实现上述目的，本专利技术采用如下的技术方案：一种叠箱偏差调整方法，包括：获取在吊具预设位置上设置的至少六个激光雷达的点云数据，所述激光雷达方向垂直向下；根据所述点云数据判断被抓取的箱体是否与被叠箱体俯视对齐；确定所述被抓取的箱体不与所述被叠箱体俯视对齐时，根据所述点云数据调整吊具以使所述被抓取的箱体与所述被叠箱体俯视对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种叠箱偏差调整方法，其特征在于，包括：/n获取在吊具预设位置上设置的至少六个激光雷达的点云数据，所述激光雷达方向垂直向下；/n根据所述点云数据判断被抓取的箱体是否与被叠箱体俯视对齐；/n确定所述被抓取的箱体不与所述被叠箱体俯视对齐时，根据所述点云数据调整吊具以使所述被抓取的箱体与所述被叠箱体俯视对齐。/n

【技术特征摘要】
1.一种叠箱偏差调整方法，其特征在于，包括：
获取在吊具预设位置上设置的至少六个激光雷达的点云数据，所述激光雷达方向垂直向下；
根据所述点云数据判断被抓取的箱体是否与被叠箱体俯视对齐；
确定所述被抓取的箱体不与所述被叠箱体俯视对齐时，根据所述点云数据调整吊具以使所述被抓取的箱体与所述被叠箱体俯视对齐。


2.根据权利要求1所述的叠箱偏差调整方法，其特征在于，所述“根据所述点云数据判断被抓取的箱体是否与被叠箱体俯视对齐”包括：
根据所述点云数据计算出所述被抓取的箱体与所述被叠箱体之间的位置偏差；
判断所述位置偏差是否小于预设偏差值，在确定所述位置偏差小于所述预设偏差值时，确定所述被抓取的箱体与所述被叠箱体俯视对齐。


3.根据权利要求2所述的叠箱偏差调整方法，其特征在于，所述“确定所述被抓取的箱体不与所述被叠箱体俯视对齐时，根据所述点云数据调整吊具以使所述被抓取的箱体与所述被叠箱体俯视对齐”包括：
在确定所述位置偏差大于所述预设偏差值时，确定所述被抓取的箱体不与所述被叠箱体俯视对齐，根据所述位置偏差调整吊具。


4.根据权利要求1所述的叠箱偏差调整方法，其特征在于，还包括：
在确定所述被抓取的箱体与所述被叠箱体俯视对齐后，调整所述吊具下降以使所述抓取的箱体叠放在所述被叠箱体上，释放所述被抓取的箱体。


5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘关生，王君雄，唐修俊，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44