用于自动驾驶车辆的信息处理方法和装置制造方法及图纸

技术编号:24796419 阅读:13 留言:0更新日期:2020-07-07 20:35
本申请实施例公开了用于自动驾驶车辆的信息处理方法和装置。该方法的一具体实施方式包括:获取当前采用的路径规划结果作为第一路径规划结果,并获取将要采用的路径规划结果作为第二路径规划结果。确定该第二路径规划结果相对于该第一路径规划结果的偏差,其中,该偏差包括位置偏差和朝向偏差。基于所确定的偏差,确定当前是否将用于确定该第一路径规划结果的参考线切换至该用于确定该第二路径规划结果的参考线。本申请实施例提供的方案能够判断在切换参考线的情况下,路径规划结果是否与切换前的路径规划结果有较大的差异,从而判断是否切换参考线,进而可以避免因参考线切换前后的路径规划结果差异较大,所导致的车辆行驶“画龙”的问题。

【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶车辆的信息处理方法和装置
本申请实施例涉及计算机
,具体涉及互联网
,尤其涉及用于自动驾驶车辆的信息处理方法和装置。
技术介绍
自动驾驶车辆可以实现在驾驶室内无人的情况下的自动驾驶过程。自动驾驶车辆是利用车载传感器来感知车辆周围环境,并根据感知所获得的车辆位置和障碍物信息,控制车辆的转向和速度。一般的自动驾驶过程首先需要基于感知到的信息规划到达目的地的路径,之后依照规划的路径达到目的地。规划路径即是依赖于参考线生成用于稳定行驶的轨迹。这里的参考线是用于自动驾驶车辆的导引路径。在相关技术中,参考线是基于道路信息分段生成的。比如,参考线可以是车道的中心线或者车道的边界线。随着自动驾驶车辆的前进,参考线会发生切换。
技术实现思路
本申请实施例提出了用于自动驾驶车辆的信息处理方法和装置。第一方面,本申请实施例提供了一种用于自动驾驶车辆的信息处理方法,包括:获取当前采用的路径规划结果作为第一路径规划结果,并获取将要采用的路径规划结果作为第二路径规划结果,其中,用于确定第一路径规划结果的参考线与用于确定第二路径规划结果的参考线不同;确定第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的偏差,其中,偏差包括位置偏差和朝向偏差;基于所确定的偏差,确定当前是否将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线。在一些实施例中,确定第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的偏差,包括:基于第一路径规划结果,构建新的参考线;将第二路径规划结果,投影到新的参考线上,得到投影结果;确定第二路径规划结果相对于投影结果的位置偏差和朝向偏差,为第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的偏差,其中,新的参考线与第一路径规划结果的形状的相似度大于第一阈值且位置的相似度大于第二阈值。在一些实施例中,基于所确定的偏差,确定当前是否将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线,包括:确定位置偏差和朝向偏差的加权平方和;响应于加权平方和在预设阈值以上,确定当前不将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线。在一些实施例中,第二路径规划结果的数量为至少两个;基于所确定的偏差,确定当前是否将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线,包括:对于每个第二路径规划结果,确定该第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的位置偏差和朝向偏差的加权平方和;响应于各个所确定的加权平方和均在预设阈值以上,确定当前不将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线。在一些实施例中,基于所确定的偏差,确定当前是否将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线,还包括:响应于各个所确定的加权平方和中存在加权平方和不在预设阈值以上,确定当前将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线,其中,切换后的参考线,与所确定的加权平方和不在预设阈值以上的第二路径规划结果相对应。在一些实施例中,在确定当前将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线之后,方法还包括:在各个所确定的加权平方和中,确定最小的加权平方和所对应的第二路径规划结果,为目标路径规划结果;将目标路径规划结果,确定为切换后的参考线所对应的路径规划结果。第二方面,本申请实施例提供了一种用于自动驾驶车辆的信息处理装置,包括:获取单元,被配置成获取当前采用的路径规划结果作为第一路径规划结果,并获取将要采用的路径规划结果作为第二路径规划结果,其中,用于确定第一路径规划结果的参考线与用于确定第二路径规划结果的参考线不同;第一确定单元,被配置成确定第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的偏差,其中,偏差包括位置偏差和朝向偏差;第二确定单元,被配置成基于所确定的偏差,确定当前是否将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线。在一些实施例中,第一确定单元,进一步被配置成按照如下方式执行确定第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的偏差:基于第一路径规划结果,构建新的参考线;将第二路径规划结果,投影到新的参考线上,得到投影结果;确定第二路径规划结果相对于投影结果的位置偏差和朝向偏差,为第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的偏差,其中,新的参考线与第一路径规划结果的形状的相似度大于第一阈值且位置的相似度大于第二阈值。在一些实施例中,第二确定单元,进一步被配置成按照如下方式执行基于所确定的偏差,确定当前是否将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线:确定位置偏差和朝向偏差的加权平方和;响应于加权平方和在预设阈值以上,确定当前不将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线。在一些实施例中,第二路径规划结果的数量为至少两个;第二确定单元,进一步被配置成按照如下方式执行基于所确定的偏差,确定是否将参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线:对于每个第二路径规划结果,确定该第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的位置偏差和朝向偏差的加权平方和;响应于各个所确定的加权平方和均在预设阈值以上,确定当前不将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线。在一些实施例中,第二确定单元,进一步被配置成按照如下方式执行基于所确定的偏差,确定是否将参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线:响应于各个所确定的加权平方和中存在加权平方和不在预设阈值以上,确定当前将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线,其中,切换后的参考线,与所确定的加权平方和不在预设阈值以上的第二路径规划结果相对应。在一些实施例中,装置还包括:目标确定单元,被配置成在确定当前将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线之后,在各个所确定的加权平方和中,确定最小的加权平方和所对应的第二路径规划结果,为目标路径规划结果;结果确定单元,被配置成将目标路径规划结果,确定为切换后的参考线所对应的路径规划结果。第三方面,本申请实施例提供了一种电子设备,包括:一个或多个处理器;存储装置,用于存储一个或多个程序,当一个或多个程序被一个或多个处理器执行,使得一个或多个处理器实现如用于自动驾驶车辆的信息处理方法中任一实施例的方法。第四方面,本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,该程序被处理器执行时实现如用于自动驾驶车辆的信息处理方法中任一实施例的方法。本申请实施例提供的用于自动驾驶车辆的信息处理方案,首先,获取当前采用的路径规划结果作为第一路径规划结果,并获取将要采用的路径规划结果作为第二路径规划结果,其中,用于确定第一路径规划结果的参考线与用于确定第二路径规划结果的参考线不同。之后,确定第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的偏差,其中,偏差包括位置偏差和朝向偏差。然后,基于所确定的偏差,确定当前是否本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动驾驶车辆的信息处理方法,包括:/n获取当前采用的路径规划结果作为第一路径规划结果,并获取将要采用的路径规划结果作为第二路径规划结果,其中,用于确定所述第一路径规划结果的参考线与用于确定所述第二路径规划结果的参考线不同;/n确定所述第二路径规划结果相对于所述第一路径规划结果的偏差,其中,所述偏差包括位置偏差和朝向偏差;/n基于所确定的偏差,确定当前是否将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶车辆的信息处理方法,包括:
获取当前采用的路径规划结果作为第一路径规划结果,并获取将要采用的路径规划结果作为第二路径规划结果,其中,用于确定所述第一路径规划结果的参考线与用于确定所述第二路径规划结果的参考线不同;
确定所述第二路径规划结果相对于所述第一路径规划结果的偏差,其中,所述偏差包括位置偏差和朝向偏差;
基于所确定的偏差,确定当前是否将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线。


2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述确定所述第二路径规划结果相对于所述第一路径规划结果的偏差,包括:
基于所述第一路径规划结果,构建新的参考线;
将所述第二路径规划结果,投影到所述新的参考线上,得到投影结果;
确定所述第二路径规划结果相对于所述投影结果的位置偏差和朝向偏差,为所述第二路径规划结果相对于所述第一路径规划结果的偏差,其中,所述新的参考线与所述第一路径规划结果的形状的相似度大于第一阈值且位置的相似度大于第二阈值。


3.根据权利要求1或2所述的方法,其中,所述基于所确定的偏差,确定当前是否将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线,包括:
确定所述位置偏差和所述朝向偏差的加权平方和;
响应于所述加权平方和在预设阈值以上,确定当前不将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其中,所述第二路径规划结果的数量为至少两个;
所述基于所确定的偏差,确定当前是否将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线,包括:
对于每个第二路径规划结果,确定该第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的所述位置偏差和所述朝向偏差的加权平方和;
响应于各个所确定的加权平方和均在预设阈值以上,确定当前不将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线。


5.根据权利要求4所述的方法,其中,所述基于所确定的偏差,确定当前是否将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线,还包括:
响应于各个所确定的加权平方和中存在加权平方和不在所述预设阈值以上,确定当前将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线,其中,切换后的参考线,与所确定的加权平方和不在所述预设阈值以上的第二路径规划结果相对应。


6.根据权利要求5所述的方法,其中,在所述确定当前将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线之后,所述方法还包括:
在各个所确定的加权平方和中,确定最小的加权平方和所对应的所述第二路径规划结果,为目标路径规划结果;
将所述目标路径规划结果,确定为切换后的参考线所对应的路径规划结果。


7.一种用于自动驾驶车辆的信息处理装置,包括:
获取单元,被配置成获取当前采用的路径规划结果作为第一路径规划结果,并获取将要采用的路径规划结果作为第二路径规划结果,其中,用于确定所述第一路径规划结果的参考线与用于确定所述第二路径规划结果的参考线不同;
第一确定单元,被配...

【专利技术属性】
技术研发人员:李旭健朱振广付骁鑫马霖陈至元
申请(专利权)人:北京百度网讯科技有限公司
类型:发明
国别省市:北京;11

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