【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶车辆的信息处理方法和装置
本申请实施例涉及计算机
,具体涉及互联网
,尤其涉及用于自动驾驶车辆的信息处理方法和装置。
技术介绍
自动驾驶车辆可以实现在驾驶室内无人的情况下的自动驾驶过程。自动驾驶车辆是利用车载传感器来感知车辆周围环境,并根据感知所获得的车辆位置和障碍物信息,控制车辆的转向和速度。一般的自动驾驶过程首先需要基于感知到的信息规划到达目的地的路径,之后依照规划的路径达到目的地。规划路径即是依赖于参考线生成用于稳定行驶的轨迹。这里的参考线是用于自动驾驶车辆的导引路径。在相关技术中,参考线是基于道路信息分段生成的。比如,参考线可以是车道的中心线或者车道的边界线。随着自动驾驶车辆的前进,参考线会发生切换。
技术实现思路
本申请实施例提出了用于自动驾驶车辆的信息处理方法和装置。第一方面,本申请实施例提供了一种用于自动驾驶车辆的信息处理方法,包括:获取当前采用的路径规划结果作为第一路径规划结果,并获取将要采用的路径规划结果作为第二路径规划结果,其中,用于确定第一路径规划结果的参考线与用于确定第二路径规划结果的参考线不同;确定第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的偏差,其中,偏差包括位置偏差和朝向偏差;基于所确定的偏差,确定当前是否将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线。在一些实施例中,确定第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的偏差,包括:基于第一路径规划结果,构建新的参考线;将第二路径规划结果,投影到新的参考线上 ...
【技术保护点】
1.一种用于自动驾驶车辆的信息处理方法,包括:/n获取当前采用的路径规划结果作为第一路径规划结果,并获取将要采用的路径规划结果作为第二路径规划结果,其中,用于确定所述第一路径规划结果的参考线与用于确定所述第二路径规划结果的参考线不同;/n确定所述第二路径规划结果相对于所述第一路径规划结果的偏差,其中,所述偏差包括位置偏差和朝向偏差;/n基于所确定的偏差,确定当前是否将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶车辆的信息处理方法,包括:
获取当前采用的路径规划结果作为第一路径规划结果,并获取将要采用的路径规划结果作为第二路径规划结果,其中,用于确定所述第一路径规划结果的参考线与用于确定所述第二路径规划结果的参考线不同;
确定所述第二路径规划结果相对于所述第一路径规划结果的偏差,其中,所述偏差包括位置偏差和朝向偏差;
基于所确定的偏差,确定当前是否将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线。
2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述确定所述第二路径规划结果相对于所述第一路径规划结果的偏差,包括:
基于所述第一路径规划结果,构建新的参考线;
将所述第二路径规划结果,投影到所述新的参考线上,得到投影结果;
确定所述第二路径规划结果相对于所述投影结果的位置偏差和朝向偏差,为所述第二路径规划结果相对于所述第一路径规划结果的偏差,其中,所述新的参考线与所述第一路径规划结果的形状的相似度大于第一阈值且位置的相似度大于第二阈值。
3.根据权利要求1或2所述的方法,其中,所述基于所确定的偏差,确定当前是否将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线,包括:
确定所述位置偏差和所述朝向偏差的加权平方和;
响应于所述加权平方和在预设阈值以上,确定当前不将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其中,所述第二路径规划结果的数量为至少两个;
所述基于所确定的偏差,确定当前是否将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线,包括:
对于每个第二路径规划结果,确定该第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的所述位置偏差和所述朝向偏差的加权平方和;
响应于各个所确定的加权平方和均在预设阈值以上,确定当前不将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线。
5.根据权利要求4所述的方法,其中,所述基于所确定的偏差,确定当前是否将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线,还包括:
响应于各个所确定的加权平方和中存在加权平方和不在所述预设阈值以上,确定当前将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线,其中,切换后的参考线,与所确定的加权平方和不在所述预设阈值以上的第二路径规划结果相对应。
6.根据权利要求5所述的方法,其中,在所述确定当前将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线之后,所述方法还包括:
在各个所确定的加权平方和中,确定最小的加权平方和所对应的所述第二路径规划结果,为目标路径规划结果;
将所述目标路径规划结果,确定为切换后的参考线所对应的路径规划结果。
7.一种用于自动驾驶车辆的信息处理装置,包括:
获取单元,被配置成获取当前采用的路径规划结果作为第一路径规划结果,并获取将要采用的路径规划结果作为第二路径规划结果,其中,用于确定所述第一路径规划结果的参考线与用于确定所述第二路径规划结果的参考线不同;
第一确定单元,被配...
【专利技术属性】
技术研发人员:李旭健,朱振广,付骁鑫,马霖,陈至元,
申请(专利权)人:北京百度网讯科技有限公司,
类型:发明
国别省市:北京;11
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