车辆行为预测方法及装置、电子设备、存储介质制造方法及图纸

本公开提供一种车辆行为预测方法及装置、电子设备、存储介质；涉及智能驾驶技术领域。所述方法包括：获取目标车辆在当前路口将要行驶的路径，确定该路径对应的目标红绿灯；根据目标红绿灯、所获取的目标红绿灯的指示状态，以及红绿灯状态映射关系表，确定目标红绿灯对应的临近红绿灯以及临近红绿灯的指示状态；获取并根据障碍车辆的位置，预测障碍车辆在当前路口的所有可能行驶路径，并确定每个可能行驶路径对应的红绿灯；其中，临近红绿灯包含每个可能行驶路径对应的红绿灯；根据所有可能行驶路径以及每个可能行驶路径对应的红绿灯的指示状态，确定障碍车辆的最终可能行驶路径。本公开可以提高车辆行为预测的准确性。

【技术实现步骤摘要】
车辆行为预测方法及装置、电子设备、存储介质
本公开涉及智能驾驶
，具体而言，涉及一种车辆行为预测方法、车辆行为预测装置、电子设备以及计算机可读存储介质。
技术介绍
在自动驾驶系统中，自动驾驶车辆在通过带有红绿灯的路口时，可以根据当前导航路径上红绿灯的指示状态，确定车辆的行驶状态。并且，还可以预测路口其他车辆的行为，以进一步提高车辆行驶状态的准确性。然而，相关技术中对其他车辆行为的预测准确性较低。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种车辆行为预测方法、车辆行为预测装置、电子设备以及计算机可读存储介质，进而在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的对车辆行为的预测准确性较低的问题。根据本公开的第一方面，提供一种车辆行为预测方法，包括：获取目标车辆在当前路口将要行驶的路径，确定所述路径对应的目标红绿灯；根据所述目标红绿灯、所获取的所述目标红绿灯的指示状态，以及红绿灯状态映射关系表，确定所述目标红绿灯对应的临近红绿灯以及所述临近红绿灯的指示状态；获取并根据障碍车辆的位置，预测所述障碍车辆在所述当前路口的所有可能行驶路径，并确定每个可能行驶路径对应的红绿灯；其中，所述临近红绿灯包含每个可能行驶路径对应的红绿灯；根据所有可能行驶路径以及每个可能行驶路径对应的红绿灯的指示状态，确定所述障碍车辆的最终可能行驶路径。>可选的，在所述确定所述路径对应的目标红绿灯之前，所述方法还包括：根据电子地图中的车道拓扑关系，确定每个路口的可行驶路径；其中，每个可行驶路径包括：初始车道和目标车道；针对每个可行驶路径，确定从初始车道行驶至目标车道所经过的红绿灯，建立初始车道、目标车道与红绿灯之间的映射关系。可选的，所述红绿灯状态映射关系表的建立方法包括：针对电子地图中的每个路口，获取该路口单个红绿灯的指示状态，以及在该指示状态持续时间内该路口其他红绿灯的指示状态；建立所述单个红绿灯、所述单个红绿灯的指示状态与所述其他红绿灯、所述其他红绿灯的指示状态之间的映射关系，得到所述红绿灯状态映射关系表。可选的，所述获取并根据障碍车辆的位置，预测所述障碍车辆在所述当前路口的所有可能行驶路径，包括：获取障碍车辆的位置，根据所述位置确定所述障碍车辆所在的车道；基于所述车道拓扑关系以及所述障碍车辆所在的车道，预测所述障碍车辆在所述当前路口的所有可能行驶路径。可选的，每个可能行驶路径由至少两个车道按顺序形成；所述确定每个可能行驶路径对应的红绿灯，包括：根据初始车道、目标车道与红绿灯之间的映射关系，确定每个可能行驶路径中所有连续的两个车道对应的红绿灯；将所确定的红绿灯作为该可能行驶路径对应的红绿灯。可选的，所述根据所有可能行驶路径以及每个可能行驶路径对应的红绿灯的指示状态，确定所述障碍车辆的最终可能行驶路径，包括：针对每个可能行驶路径，若该可能行驶路径对应的红绿灯的指示状态为红灯或黄灯，将该可能行驶路径更新为该红绿灯之前的车道；将所述障碍车辆的所有可能行驶路径的集合作为所述障碍车辆的最终可能行驶路径。可选的，所述将该可能行驶路径更新为该红绿灯之前的车道，包括：获取该红绿灯之前的车道的坐标序列；根据所述障碍车辆的位置，将所述坐标序列中位于所述障碍车辆之后的坐标去除，得到处理后的坐标序列；将处理后的坐标序列形成的路径作为所述障碍车辆的可能行驶路径。可选的，在所述将该可能行驶路径更新为该红绿灯之前的车道之后，所述方法还包括：在所述障碍车辆行驶至该红绿灯对应的停止线时，预测所述障碍车辆的速度和加速度均为0。根据本公开的第二方面，提供一种车辆行为预测装置，包括：目标红绿灯确定模块，用于获取目标车辆在当前路口将要行驶的路径，确定所述路径对应的目标红绿灯；红绿灯及状态确定模块，用于根据所述目标红绿灯、所获取的所述目标红绿灯的指示状态，以及红绿灯状态映射关系表，确定所述目标红绿灯对应的临近红绿灯以及所述临近红绿灯的指示状态；可能行驶路径预测模块，用于获取并根据障碍车辆的位置，预测所述障碍车辆在所述当前路口的所有可能行驶路径，并确定每个可能行驶路径对应的红绿灯；其中，所述临近红绿灯包含每个可能行驶路径对应的红绿灯；可能行驶路径确定模块，用于根据所有可能行驶路径以及每个可能行驶路径对应的红绿灯的指示状态，确定所述障碍车辆的最终可能行驶路径。可选的，本公开实施例的车辆行为预测装置，还包括：车道及红绿灯映射关系建立模块，用于根据电子地图中的车道拓扑关系，确定每个路口的可行驶路径；其中，每个可行驶路径包括：初始车道和目标车道；针对每个可行驶路径，确定从初始车道行驶至目标车道所经过的红绿灯，建立初始车道、目标车道与红绿灯之间的映射关系。可选的，本公开实施例的车辆行为预测装置，还包括：红绿灯状态互斥建立模块，用于针对电子地图中的每个路口，获取该路口单个红绿灯的指示状态，以及在该指示状态持续时间内该路口其他红绿灯的指示状态；建立所述单个红绿灯、所述单个红绿灯的指示状态与所述其他红绿灯、所述其他红绿灯的指示状态之间的映射关系，得到所述红绿灯状态映射关系表。可选的，所述可能行驶路径预测模块，具体用于获取障碍车辆的位置，根据所述位置确定所述障碍车辆所在的车道；基于所述车道拓扑关系以及所述障碍车辆所在的车道，预测所述障碍车辆在所述当前路口的所有可能行驶路径。可选的，每个可能行驶路径由至少两个车道按顺序形成；所述可能行驶路径预测模块通过下述步骤实现确定每个可能行驶路径对应的红绿灯：根据初始车道、目标车道与红绿灯之间的映射关系，确定每个可能行驶路径中所有连续的两个车道对应的红绿灯；将所确定的红绿灯作为该可能行驶路径对应的红绿灯。可选的，所述可能行驶路径确定模块，具体用于针对每个可能行驶路径，若该可能行驶路径对应的红绿灯的指示状态为红灯或黄灯，将该可能行驶路径更新为该红绿灯之前的车道；将所述障碍车辆的所有可能行驶路径的集合作为所述障碍车辆的最终可能行驶路径。可选的，所述可能行驶路径确定模块通过下述步骤实现将该可能行驶路径更新为该红绿灯之前的车道：获取该红绿灯之前的车道的坐标序列；根据所述障碍车辆的位置，将所述坐标序列中位于所述障碍车辆之后的坐标去除，得到处理后的坐标序列；将处理后的坐标序列形成的路径作为所述障碍车辆的可能行驶路径。可选的，本公开实施例的车辆行为预测装置，还包括：行驶状态预测模块，用于在所述障碍车辆行驶至该红绿灯对应的停止线时，预测所述障碍车辆的速度和加速度均为0。根据本公开的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆行为预测方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取目标车辆在当前路口将要行驶的路径，确定所述路径对应的目标红绿灯；/n根据所述目标红绿灯、所获取的所述目标红绿灯的指示状态，以及红绿灯状态映射关系表，确定所述目标红绿灯对应的临近红绿灯以及所述临近红绿灯的指示状态；/n获取并根据障碍车辆的位置，预测所述障碍车辆在所述当前路口的所有可能行驶路径，并确定每个可能行驶路径对应的红绿灯；其中，所述临近红绿灯包含每个可能行驶路径对应的红绿灯；/n根据所有可能行驶路径以及每个可能行驶路径对应的红绿灯的指示状态，确定所述障碍车辆的最终可能行驶路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆行为预测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标车辆在当前路口将要行驶的路径，确定所述路径对应的目标红绿灯；
根据所述目标红绿灯、所获取的所述目标红绿灯的指示状态，以及红绿灯状态映射关系表，确定所述目标红绿灯对应的临近红绿灯以及所述临近红绿灯的指示状态；
获取并根据障碍车辆的位置，预测所述障碍车辆在所述当前路口的所有可能行驶路径，并确定每个可能行驶路径对应的红绿灯；其中，所述临近红绿灯包含每个可能行驶路径对应的红绿灯；
根据所有可能行驶路径以及每个可能行驶路径对应的红绿灯的指示状态，确定所述障碍车辆的最终可能行驶路径。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述路径对应的目标红绿灯之前，所述方法还包括：
根据电子地图中的车道拓扑关系，确定每个路口的可行驶路径；其中，每个可行驶路径包括：初始车道和目标车道；
针对每个可行驶路径，确定从初始车道行驶至目标车道所经过的红绿灯，建立初始车道、目标车道与红绿灯之间的映射关系。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述红绿灯状态映射关系表的建立方法包括：
针对电子地图中的每个路口，获取该路口单个红绿灯的指示状态，以及在该指示状态持续时间内该路口其他红绿灯的指示状态；
建立所述单个红绿灯、所述单个红绿灯的指示状态与所述其他红绿灯、所述其他红绿灯的指示状态之间的映射关系，得到所述红绿灯状态映射关系表。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取并根据障碍车辆的位置，预测所述障碍车辆在所述当前路口的所有可能行驶路径，包括：
获取障碍车辆的位置，根据所述位置确定所述障碍车辆所在的车道；
基于所述车道拓扑关系以及所述障碍车辆所在的车道，预测所述障碍车辆在所述当前路口的所有可能行驶路径。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每个可能行驶路径由至少两个车道按顺序形成；
所述确定每个可能行驶路径对应的红绿灯，包括：
根据初始车道、目标车道与红绿灯之间的映射关系，确定每个可能行驶路径中所有连续的两个车道对应的红绿灯；
将所确定的红绿灯作为该可能行驶路径对应的红绿灯。


6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘江江，张亮亮，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11