在定义的拓扑内通过有意义的链路进行有效的搜索制造技术

本发明专利技术涉及在定义的拓扑内通过有意义的链路进行有效的搜索。一种用于识别到车辆到一位置的路线的系统和方法，包括生成具有多个停车空间和多条道路的停车区的地形图。在地形图上建立多个节点，其中节点中的每一个具有纬度和经度坐标。在地形图上建立多条链路。链路各自在节点中的两个节点之间延伸。将节点中的一个建立为车辆启动的起始节点，并且将节点中的一个建立为目标节点。使用迪杰斯特拉算法建立到目标节点的、沿着到目标节点的一系列链路行进的路线。为了用迪杰斯特拉算法建立路线，该路线基于与每条链路相关的成本而确定。

【技术实现步骤摘要】
在定义的拓扑内通过有意义的链路进行有效的搜索
一种用于确定到达停车区内一位置的路线(route)的系统和方法。更具体地，一种用于规划到达停车区内一位置的路线的方法，该方法利用一种用于在所定义的拓扑内通过有意义的链路有效地进行搜索的新的且新颖的方法。
技术介绍
在诸如停车场的停车区中搜索空的停车空间是一个未明确定义的唯一路径问题。停车区具有许多不同的尺寸、形状、构造，并且随着车辆进入、停车或退出而不断变化。驾驶员通常采用多种方法，例如：1)选择一行并选择最靠近目的地入口的明显空旷的停车空间，2)循环通过多行以识别靠近入口的停车空间，或者甚至3)远离其他车辆或诸如购物车的可移动物体停车。尽管对于操作员驾驶和自动驾驶车辆两者而言车辆导航系统已取得进展，以帮助驾驶员确定沿道路到达目的地的最佳路线，但仍需要进一步协助驾驶员有效地识别停车区内的空旷的停车空间。特别地，自主车辆需要具备以有效且明确的方式执行搜索停车空间任务的能力。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种用于以有效且明确的方式搜索停车区中的停车空间或其他目的地的系统和方法。本公开的另一目的是提供一种用于搜索停车区中的停车空间或其他目的地的通用方法，该方法可应用于停车区的不同地形图。根据本公开的这些和其他目的/方面，提供了一种用于识别车辆的在停车区内的路线的方法。该方法包括：生成停车区的地形图，该停车区具有多个停车空间以及在停车空间之间延伸并与之邻接的多条路径/道路或路径。该方法还包括在地形图上建立多个节点，其中节点沿着多条路径/道路定位，并且其中节点中的每一个具有纬度和经度坐标。该方法还包括在地形图上建立多条链路，其中链路各自在节点中的两个之间延伸，并且其中链路中的至少一个沿着停车空间中的一个或多个延伸。链路中的每一个具有由包括该链路的节点的纬度和经度坐标确定的长度。该方法继续将节点中的一个建立为车辆启动的起始节点。并且将节点中的一个建立为目标节点。该方法继续使用迪杰斯特拉(Dijkstra)算法，建立到目标节点的路线，该路线沿着到目标节点的一系列链路行进。为了用迪杰斯特拉算法建立路线，与每条链路相关的成本基于以下等式：成本＝邻接度+f(链路长度，停车空间)；所有具有非零数量的停车空间的链路都是非零链路，并且非零链路中的每一个的邻接度都是零。任何具有零停车空间的链路都是零链路，并且零链路的邻接度基于主零链路和最接近的非零链路之间的零链路的数量。零链路的邻接度可例如等于主零链路和最接近的非零链路之间的零链路的数量总和。此外，零链路的f(链路长度，停车空间)为预定常数，并且非零链路的f(链路长度，停车空间)为主非零链路的长度和与主非零链路毗邻的停车空间的数量的函数。主非零链路的长度和与主题非零链路毗邻的停车空间的数量的函数可例如等于链路的长度除以与链路毗邻的停车空间的数量。然而，基于这些因素的其他函数是可行的，并且取决于特定场景和规范。例如函数可等于一个因子乘以链路的长度除以停车空间的数量。与非零链路毗邻的停车空间可被理解为位于非零链路附近的停车空间。在一些实施例中，与非零链路毗邻的停车空间是其进入点可由车辆从链路易接近停车空间。根据本公开的上述和其他目的/方面，提供了一种存储计算机可执行指令的非暂时性计算机可读存储介质，当由处理器执行该指令时，指示装置进行包括下述的动作：生成停车区的地形图，该停车区具有多个停车空间以及在停车空间之间延伸并与停车空间邻接的多条道路。该动作可进一步包括在电子显示器上显示地形图。该动作还包括在地形图上建立多个节点，其中节点沿着多条路径/道路定位置，并且其中节点中的每一个具有纬度和经度坐标。该动作还包括在地形图上建立多条链路，其中链路各自在节点中的两个之间延伸，并且其中链路中的至少一个沿着停车空间中的一个或多个延伸。链路中的每一个具有一长度，该长度可基于包括链路的节点(即链路在其之间延伸的节点)的纬度和经度坐标。该动作还包括将节点中的一个建立为车辆启动的起始节点，并且将节点中的一个建立为目标节点。该动作还包括使用迪杰斯特拉算法建立到目标节点的路线，该路线沿着到目标节点的一系列链路行进。为了用迪杰斯特拉算法建立路线，与每条链路相关的成本基于以下等式：成本＝邻接度+f(链路长度，停车空间)；具有非零数量的停车空间的链路中的任何一条都是非零链路，并且非零链路的邻接度为零。具有零停车空间的链路中的任何一条都是零链路，并且零链路的邻接度基于主零链路和最接近的非零链路之间的零链路的数量。零链路的邻接度例如等于主零链路和最接近的非零链路之间的零链路的数量总和。“具有非零数量的停车空间”的链路可被理解为与一个或多个停车空间邻接地延伸的链路。此外，零链路的f(链路长度，停车空间)为预定常数。非零链路的f(链路长度，停车空间)为链路的长度和与链路毗邻的停车空间的数量(即链路“具有”的停车空间的数量)的函数。主非零链路的长度与主非零链路毗邻的停车空间的数量的函数可例如等于链路的长度除以与链路毗邻的停车空间的数量。该动作进一步包括在电子显示器上显示所建立的路线。在本公开的方面的情况下，存在与本公开的先前讨论的第一方面类似的优点和优选特征。如本文使用的术语“非暂时性”旨在描述不包括传播电磁信号的计算机可读存储介质(或“存储器”)，而不旨在另外限制由短语计算机可读介质或存储器所包含的物理计算机可读存储装置的类型。例如，术语“非暂时性计算机可读介质”或“有形存储器”旨在包含不一定永久存储信息的存储装置的类型，包括例如，随机存取存储器(RAM)。以非暂时性形式存储在有形计算机可访问的存储介质上的程序指令和数据可通过传输介质或诸如电信号、电磁信号或数字信号的信号被进一步传输，所述信号可通过诸如网络和/或无线链路的通信介质输送。因此，如本文使用的术语“非暂时性”是对介质本身(即，有形，不是信号)的限制，与对数据存储持久性的限制相对(例如，RAM与ROM)。根据本公开的上述和其他方面，提供了用于识别车辆的停车空间的方法。该方法包括生成停车区的地形图，该停车区具有多个停车空间以及在停车空间之间延伸并与停车空间邻接的多条道路。该方法还包括在地形图上建立多个节点，其中节点沿着多条道路定位。该方法还包括在地形图上建立多条链路，其中链路各自在节点中的两个之间延伸，并且其中链路中的至少一个沿着多个停车空间延伸。该方法还包括将节点中的一个建立为车辆启动的起始节点，并且将节点中的一个建立为目标节点，其中目标节点与预定停车空间邻接。该方法还包括使用迪杰斯特拉算法，建立到目标节点的、沿着到目标节点的一系列链路行进的路线。为了用迪杰斯特拉算法建立路线，与每条链路相关的成本等于包括链路的节点对之间的距离，并且其中每条链路的距离基于建立链路的节点的纬度和经度坐标而生成。根据本公开的另一方面，提供了一种用于识别用于车辆的在具有多个停车空间的停车区内的路线的车辆控制装置。控制装置包括被配置为在车辆的电子显示器上显示地形图的控制电路。控制电路进一步被配置为在地形图上建立多个节点。节点沿着多条路径定位，该多条路径在停车空间之间延伸并与停车空间邻接，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于识别车辆的在具有多个停车空间的停车区内的路线的方法，包括：/n在地形图上建立多个节点，其中所述节点沿着多条路径定位，所述多条路径在所述停车空间之间延伸并与所述停车空间邻接，并且其中所述节点中的每一个具有纬度和经度坐标；/n在所述地形图上建立多条链路，其中所述链路各自在所述节点中的两个之间延伸，并且其中所述链路中的至少一个沿着所述多个停车空间中的至少一个延伸；/n将所述多个节点中的第一节点建立为所述车辆启动的起始节点，并且将所述多个节点中的第二节点建立为目标节点；并且/n使用迪杰斯特拉算法，建立从所述起始节点到所述目标节点的、沿着到所述目标节点的一系列的所述多条链路的至少一部分行进的路线；/n其中为了用迪杰斯特拉算法建立所述路线，与每条链路相关的成本基于以下等式：/n成本＝邻接度+f(链路长度，停车空间)；/n其中与非零数量的停车空间相关的所述链路中的任何一条都是非零链路，并且其中所述非零链路的所述邻接度为零；/n其中与零停车空间相关的所述链路中的任何一条都是零链路，并且其中所述零链路的所述邻接度基于主零链路和最接近的非零链路之间的零链路的数量；/n其中零链路的f(链路长度，停车空间)为预定常数；并且/n其中非零链路的f(链路长度，停车空间)为所述主非零链路的长度和与所述链路毗邻的停车空间的数量的函数。/n...

【技术特征摘要】
20181228 US 16/2356911.一种用于识别车辆的在具有多个停车空间的停车区内的路线的方法，包括：
在地形图上建立多个节点，其中所述节点沿着多条路径定位，所述多条路径在所述停车空间之间延伸并与所述停车空间邻接，并且其中所述节点中的每一个具有纬度和经度坐标；
在所述地形图上建立多条链路，其中所述链路各自在所述节点中的两个之间延伸，并且其中所述链路中的至少一个沿着所述多个停车空间中的至少一个延伸；
将所述多个节点中的第一节点建立为所述车辆启动的起始节点，并且将所述多个节点中的第二节点建立为目标节点；并且
使用迪杰斯特拉算法，建立从所述起始节点到所述目标节点的、沿着到所述目标节点的一系列的所述多条链路的至少一部分行进的路线；
其中为了用迪杰斯特拉算法建立所述路线，与每条链路相关的成本基于以下等式：
成本＝邻接度+f(链路长度，停车空间)；
其中与非零数量的停车空间相关的所述链路中的任何一条都是非零链路，并且其中所述非零链路的所述邻接度为零；
其中与零停车空间相关的所述链路中的任何一条都是零链路，并且其中所述零链路的所述邻接度基于主零链路和最接近的非零链路之间的零链路的数量；
其中零链路的f(链路长度，停车空间)为预定常数；并且
其中非零链路的f(链路长度，停车空间)为所述主非零链路的长度和与所述链路毗邻的停车空间的数量的函数。


2.如权利要求1所述的方法，进一步包括生成停车区的地形图的步骤，所述停车区具有所述多个停车空间以及在所述停车空间之间延伸并与所述停车空间邻接的所述多条路径。


3.如权利要求1所述的方法，其中所述预定常数为5。


4.如权利要求1所述的方法，其中所述节点各自位于下述中的一个位置：道路车道开始形成的位置、形成道路车道完成形成的位置、道路车道开始合并的位置、合并道路车道完成合并的位置、道路靠近可能有多个车辆机动在任一方向上来自路基的至少一个车道的交叉口的位置、链路长度大于两公里的位置、或在停车空间处。


5.如权利要求1所述的方法，其中所述目标节点为多个关键节点中的一个，并且其中所述多个关键节点各自位于所述停车区的拐角处。


6.如权利要求5所述的方法，其中在建立到所述目标节点的所述路线之后，所述方法继续建立第二目标节点，其中所述第二目标节点为所述关键节点中的另一个，并且所述方法继续使用迪杰斯特拉算法，建立到所述第二目标节点的、沿着到所述第二目标节点的一系列的所述链路行进的路线。


7.一种存储计算机可执行指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令在由处理器执行时，指示装置进行包括下述的动作：
在电子显示器上显示地形图；
在地形图上建立多个节点，其中所述节点沿着多条路径定位，所述多条路径在多个停车空间之间延伸并与所述多个停车空间邻接，并且其中所述节点中的每一个具有纬度和经度坐标；
在所述地形图上建立多条链路，其中所述链路各自在所述节点中的两个之间延伸，并且其中所述链路中的至少一个沿着所述多个停车空间中的至少一个延伸；
将所述多个节点中的第一节点建立为所述车辆启动的起始节点，并且将所述多个节点中的第二节点建立为目标节点；并且
使用迪杰斯特拉算法，建立从所述起始节点到所述目标节点的、沿着到所述目标节点的一系列的所述多条链路的至少一部分行进路线；
其中为了用迪杰斯特拉算法建立所述路线，与每条链路相关的成本基于以下等式：
成本＝邻接度+f(链路长度，停车空间)
其中与非零数量的停车空间相关的所述链...

【专利技术属性】
技术研发人员：约恩·D·德米利，M·苏甘迪，肖恩·杨，
申请(专利权)人：哲内提，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE