一种机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人，包括底盘、七轴机械手臂、末端工具和相机机构；七轴机械手臂安装于底盘上；末端工具设于七轴机械手臂远离底盘的一端；相机机构包括支撑组件和相机，支撑组件安装于底盘上，相机设于支撑组件上，相机相对于支撑组件可移动。上述机器人，由于机械手臂为七轴机械手臂，工作范围大，灵活度高、精度高，协作能力强。在底盘上设置相机机构，相机相对于支撑组件可移动，可以实现相机的位置变化，实现大范围的自动视觉识别功能，可以快速定位，配合七轴机械手臂的灵活度高、精度高的优点，可以实现准确抓取。因此，上述机器人可以实现自主导航，自主抓取，并且具有快速定位和准确抓取的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人
本专利技术涉及自动化设备
，尤其涉及一种机器人。
技术介绍
随着科学技术和社会的发展，机器人技术在社会生产和生活的作用越来越大。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。而传统的机器人，机器人手臂大多抓取能力和灵活程度较弱，无法实现快速定位，准确抓取等功能。
技术实现思路
鉴于此，有必要提供一种快速定位，准确抓取的机器人。一种机器人，包括底盘、七轴机械手臂、末端工具和相机机构；所述七轴机械手臂安装于所述底盘上；所述末端工具设于所述七轴机械手臂远离所述底盘的一端；所述相机机构包括支撑组件和相机，所述支撑组件安装于所述底盘上，所述相机设于所述支撑组件上，所述相机相对于所述支撑组件可移动。在一个实施例中，所述底盘为移动底盘。在一个实施例中，所述移动底盘为麦克纳姆轮式底盘。在一个实施例中，所述末端工具可转动设于所述七轴机械手臂远离所述底盘的一端。在一个实施例中，所述末端工具相对于所述七轴机械手臂可拆卸。在一个实施例中，所述支撑组件包括相机支撑杆和高度调节块；所述相机支撑杆设于所述底盘上，所述高度调节块设于所述相机支撑杆上，所述高度调节块相对于所述相机支撑杆可上下移动，所述相机设于所述高度调节块上。在一个实施例中，所述高度调节块开设有与所述相机支撑杆相匹配的通孔，所述高度调节块套设于所述相机支撑杆上。在一个实施例中，所述支撑组件还包括相机架，所述相机架设于所述高度调节块上，所述相机架相对于与所述高度调节块可转动，所述相机设于所述相机架上。在一个实施例中，所述相机架开设有安装槽，所述高度调节块设于所述安装槽内，所述安装槽的两个侧壁和所述高度调节块的相对两端转动连接。在一个实施例中，所述底盘上还设有物料台。上述机器人，由于机械手臂为七轴机械手臂，工作范围大，灵活度高、精度高，协作能力强。在底盘上设置相机机构，相机相对于支撑组件可移动，可以实现相机的位置变化，实现大范围的自动视觉识别功能，可以快速定位，配合七轴机械手臂的灵活度高、精度高的优点，可以实现准确抓取。因此，上述机器人可以实现自主导航，自主抓取，并且具有快速定位和准确抓取的优点。附图说明图1为一实施方式的机器人的结构示意图；图2为一实施方式的相机机构的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清晰，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术中所说的固定连接，包括直接固定连接和间接固定。请参考图1，本专利技术提供一实施方式机器人，包括底盘1、七轴机械手臂4、末端工具3和相机机构。七轴机械手臂4安装于底盘1上。末端工具3设于七轴机械手臂4远离底盘1的一端。相机机构包括支撑组件和相机5，支撑组件安装于底盘1上，相机5设于支撑组件上，相机5相对于支撑组件可移动。上述机器人，由于机械手臂为七轴机械手臂4，工作范围大，灵活度高、精度高，协作能力强。在底盘1上设置相机机构，相机5相对于支撑组件可移动，可以实现相机5的位置变化，实现大范围的自动视觉识别功能，可以快速定位，配合七轴机械手臂4的灵活度高、精度高的优点，可以实现准确抓取。因此，上述机器人可以实现自主导航，自主抓取，并且具有快速定位和准确抓取的优点。在一个实施例中，底盘1为移动底盘，方便机器人的移动。在一个实施例中，底盘1为麦克纳姆轮式底盘。七轴机械手臂4与麦克纳姆轮式底盘的车顶固定连接。支撑组件安装于麦克纳姆轮式底盘的车顶。上述机器人的底盘1采用麦克纳姆轮式底盘，可以纵向、横向和斜向直线移动，原地转弯，移动灵活，可以有效辅助七轴机械手臂4进行灵活抓取。在一个实施例中，末端工具3相对于七轴机械手臂4可拆卸。末端工具3可以拆卸，通过更换末端工具3可以使机器人适应不同的工作场合，提高机器人的应用灵活度。在一个实施例中，末端工具3可转动设于七轴机械手臂4远离底盘1的一端。末端工具3和七轴机械手臂4远离底盘1的一端可转动连接，这样可以增加末端工具3的运动灵活度，灵活调整末端工具3的工作角度，提高机器人的抓取灵活度。在一个实施例中，七轴机械手臂4为七轴协作机械手臂，可以提高协作能力，保证机器人工作安全。在一个实施例中，请参考图2，支撑组件包括相机支撑杆7和高度调节块9。相机支撑杆7设于底盘1上。高度调节块9设于相机支撑杆7上，高度调节块9相对于相机支撑杆7可上下移动，相机5设于高度调节块9上。通过设置高度调节块9沿相机支撑杆7上下移动，可以增加相机5的移动范围，增加视觉识别范围。在一个实施例中，高度调节块9开设有与相机支撑杆7相匹配的通孔，高度调节块9套设于相机支撑杆7上。高度调节块9套设于相机支撑杆7上下移动，高度调节块9的通孔的内表面和相机支撑杆7的外表面相接触，相机支撑杆7的外表面对高度调节块9的通孔的内表面有支持作用，能够提高高度调节块9沿相机支撑杆7移动时的稳定性。在一个实施例中，高度调节块9和相机支撑杆7之间通过螺钉12固定。在相机5高度需要调节时，旋出螺钉12，调节高度调节块9相对于相机支撑杆7的高度。待相机5的位置确定后，将螺钉12旋进相机支撑杆7，固定高度调节块9在相机支撑杆7的位置。在一个实施例中，支撑组件还包括固定座8。固定座8固定设于底盘1上。相机支撑杆7安装于固定座8上。具体的，固定座8开设有安装孔，相机支撑杆7设于安装孔内，通过螺丝固定。通过设置固定座8，可以方便相机支撑杆7的安装。在一个实施例中，支撑组件还包括相机架6，相机架6设于高度调节块9上，相机架6相对于与高度调节块9可转动，相机5设于相机架6上。通过设置相对于高度调节块9可转动相机架6，并将相机5设于相机架6上，可以有效增加相机5的视觉的识别范围。在一个实施例中，相机架6开设有安装槽，高度调节块9设于安装槽内，安装槽的两个侧壁和高度调节块9的相对两端转动连接。具体的，相机架6和高度调节块9通过旋转螺钉11旋转固定。相机架6相对于旋转螺钉11的轴线可以转动360度。相机架6开设有安装槽与高度调节块9转动连接的方式，结构简单，操作方便。在一个实施例中，安装槽的两个侧壁和高度调节块9的相对两端之间还设有固定件。固定件用于固定相机架6和高度调节块9的位置，防止相机架6再转动。具体的，固定件为调节螺栓10。在需要调整相机5的位置时，旋出调节螺栓10，相机5相对于高度调节块9可转动。当相机5转动到合适位置时，旋进调节螺栓10，可以固定相机架6和高度调节块9的位置，防止相机架6再转动，结构简单，操作简单易行。在一个实施例中，相机架6的相对两端均安装有相机5。可以增加相机机构的视觉成像范围。底盘1上还设有物料台2。具体的，其中物料台2固定设于麦克纳姆轮底盘上。上述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，包括底盘、七轴机械手臂、末端工具和相机机构；/n所述七轴机械手臂安装于所述底盘上；/n所述末端工具设于所述七轴机械手臂远离所述底盘的一端；/n所述相机机构包括支撑组件和相机，所述支撑组件安装于所述底盘上，所述相机设于所述支撑组件上，所述相机相对于所述支撑组件可移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括底盘、七轴机械手臂、末端工具和相机机构；
所述七轴机械手臂安装于所述底盘上；
所述末端工具设于所述七轴机械手臂远离所述底盘的一端；
所述相机机构包括支撑组件和相机，所述支撑组件安装于所述底盘上，所述相机设于所述支撑组件上，所述相机相对于所述支撑组件可移动。


2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述底盘为移动底盘。


3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述移动底盘为麦克纳姆轮式底盘。


4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述末端工具可转动设于所述七轴机械手臂远离所述底盘的一端。


5.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述末端工具相对于所述七轴机械手臂可拆卸。


6.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述支撑...

【专利技术属性】
技术研发人员：何书龙，梁亮，华正雨，陈睿，李建明，赵鑫，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21