医疗机器人之俯仰摆转预调整臂制造技术

本发明专利技术涉及医疗机器人机械臂的技术领域，尤其是涉及一种医疗机器人之俯仰摆转预调整臂，包括俯仰预调整臂、摆转预调整臂，摆转预调整臂与俯仰预调整臂之间通过铰接轴铰接设置，俯仰预调整臂和摆转预调整臂的一端均设有开口，铰接轴固定设于俯仰预调整臂的开口侧壁上，摆转预调整臂的开口端铰接于铰接轴上；摆转预调整臂的开口内的铰接轴铰接有驱动件，驱动件与摆转预调整臂的开口端之间固定设置，俯仰预调整臂内设有微调自锁机构，微调自锁机构带动驱动件转动以调节俯仰臂的俯仰角。本发明专利技术可以方便快速的对俯仰臂进行调节，同时保证了在医疗外科手术的安全性，对使用者来说具有很多的方便性和可操作性、可控性。

【技术实现步骤摘要】
医疗机器人之俯仰摆转预调整臂
本专利技术涉及医疗机器人机械臂的
，尤其是涉及一种医疗机器人之俯仰摆转预调整臂。
技术介绍
在手术机器人辅助下的外科手术的常见场景中，医生在远离病人的位置操作机器人的主手端，按照主从操作的控制模式，以此来控制病人端机器人的外科器械在手术部位的运动。主手端的形式包括但不限于串联同构机械臂、串联异构机械臂、并联机械臂、外骨骼手套等，通过这些装置可以控制外科器械在手术部位的位置和朝向。一般而言，病人端机器人具有多个机械臂，可持手术器械和内窥镜。在这样的使用场景中，将存在一个非常重要的问题是如何对机械臂进行准确有效的调节。目前国内外，对于医疗领域内机械手臂的运用较多的是采用大量的控制芯片和控制电机以及控制系统之间进行联动，但对于机械臂而言，对于机械手臂的稳定性要求更高于其他的控制要求，因此对于医疗领域内的机械手柄如何实现调节快速、方便且稳定是一个有待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种调节快速方便且锁定后位置稳定的医疗机器人之俯仰摆转预调整臂。本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种医疗机器人之俯仰摆转预调整臂，包括俯仰预调整臂(1)、摆转预调整臂(2)，摆转预调整臂(2)与俯仰预调整臂(1)之间通过铰接轴(3)铰接设置，其特征在于：俯仰预调整臂(1)和摆转预调整臂(2)的一端均设有开口，铰接轴(3)固定设于摆转预调整臂(2)的开口侧壁上，俯仰预调整臂(1)的开口端铰接于铰接轴(3)上；摆转预调整臂(2)的开口内的铰接轴(3)固定安装有驱动件，俯仰预调整臂(1)内设有微调自锁机构，微调自锁机构带动驱动件转动以调节俯仰臂的俯仰角。/n

【技术特征摘要】
1.一种医疗机器人之俯仰摆转预调整臂，包括俯仰预调整臂(1)、摆转预调整臂(2)，摆转预调整臂(2)与俯仰预调整臂(1)之间通过铰接轴(3)铰接设置，其特征在于：俯仰预调整臂(1)和摆转预调整臂(2)的一端均设有开口，铰接轴(3)固定设于摆转预调整臂(2)的开口侧壁上，俯仰预调整臂(1)的开口端铰接于铰接轴(3)上；摆转预调整臂(2)的开口内的铰接轴(3)固定安装有驱动件，俯仰预调整臂(1)内设有微调自锁机构，微调自锁机构带动驱动件转动以调节俯仰臂的俯仰角。


2.根据权利要求1所述的医疗机器人之俯仰摆转预调整臂，其特征在于：所述微调自锁机构的结构为：俯仰预调整臂(1)内相对的两侧分别安装有轴承(5)，两轴承(5)之间安装有轴线与铰接轴(3)的轴线相垂直的俯仰调整蜗杆(6)，俯仰调整蜗杆(6)的其中一端部穿过相应的轴承(5)并在伸出轴承(5)的端部安装有副齿轮(7)，俯仰预调整臂(1)内转动设置有与该副齿轮(7)啮合的主齿轮(8)，主齿轮(8)安装于一端伸出俯仰预调整臂(1)的微调轴(9)上。


3.根据权利要求2所述的医疗机器人之俯仰摆转预调整臂，其特征在于：所述俯仰预调整臂(1)内与轴承(5)相对应的位置设有安装台(10)，两安装台(10)上分别设有贯穿孔(11)，两轴承(5)分别安装于对应的安装台(10)内。


4.根据权利要求2所述的医疗机器人之俯仰摆转预调整臂，其特征在于：所述俯仰预调整臂(1)内与微调轴(9)相对应的位置设置有调节台(12)，调节台(12)上设有通孔(13)，微调轴的内端伸入通孔(13)内并与通孔(13)之...

【专利技术属性】
技术研发人员：上官希坤，何跃春，李欣生，吴庆军，何俊峰，唐玉豪，
申请(专利权)人：深圳市达科为智能医学有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44