医疗机器人之俯仰机械臂制造技术

本发明专利技术涉及医疗机器人机械臂的技术领域，尤其是涉及一种医疗机器人之俯仰机械臂，包括相对平行的从动臂和固定臂、以及驱动臂，驱动臂的首、末两端分别与动、固定臂的末端和首端铰接设置，固定臂内靠近其末端的位置设有主驱动组件；主驱动组件驱动驱动臂末端与固定臂首端之间的第一活动机构，使驱动臂沿其末端的铰接位转动；第一活动机构驱动从动臂末端与驱动臂首端之间的第二活动机构，使从动臂沿其末端的铰接位转动以达到动、固定臂之间始终保持平行；第二活动机构驱动从动臂首端的副驱动组件同步工作。本发明专利技术的效果为：具有较高的平稳度，同时能够有效的保障医疗外科手术的安全性。

【技术实现步骤摘要】
医疗机器人之俯仰机械臂
本专利技术涉及医疗机器人机械臂的
，尤其是涉及一种医疗机器人之俯仰机械臂。
技术介绍
在手术机器人辅助下的外科手术的常见场景中，医生在远离病人的位置操作机器人的主手端，按照主从操作的控制模式，以此来控制病人端机器人的外科器械在手术部位的运动。主手端的形式包括但不限于串联同构机械臂、串联异构机械臂、并联机械臂、外骨骼手套等，通过这些装置可以控制外科器械在手术部位的位置和朝向。目前国内外，对医疗外科手术时使用的机器人机械臂则有着更高的要求，在仪器端部对病人的身体某一部位进行精准定位后，需要对机械臂的之间的相对位置进行调整时，则需要保证作用于病人身体某一部位的仪器的端部不发生偏移，而只需要机械臂发生相应的位移。因此对于医疗领域内的机械臂如何实现机械臂在发生位移的过程中，不会使作用于病人身体某一部位的仪器的端部发生偏移，同时还能保证机械臂在位移时，保持较高的平稳度，使医疗外科手术的安全性进一步提升是一个有待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机械臂在调整位置发生位移时，具有较高本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种医疗机器人之俯仰机械臂，包括相对平行的从动臂(1)和固定臂(2)、以及驱动臂(3)，驱动臂(3)的首、末两端分别与从动臂(1)、固定臂(2)的末端和首端铰接设置，其特征在于：固定臂(2)内靠近其末端的位置设有主驱动组件；主驱动组件驱动驱动臂(3)末端与固定臂(2)首端之间的第一活动机构，使驱动臂(3)沿其末端的铰接位转动；第一活动机构驱动从动臂(1)末端与驱动臂(3)首端之间的第二活动机构，使从动臂(1)沿其末端的铰接位转动以达到从动臂(1)、固定臂(2)之间始终保持平行；第二活动机构驱动从动臂(1)首端的副驱动组件同步工作。/n

【技术特征摘要】
1.一种医疗机器人之俯仰机械臂，包括相对平行的从动臂(1)和固定臂(2)、以及驱动臂(3)，驱动臂(3)的首、末两端分别与从动臂(1)、固定臂(2)的末端和首端铰接设置，其特征在于：固定臂(2)内靠近其末端的位置设有主驱动组件；主驱动组件驱动驱动臂(3)末端与固定臂(2)首端之间的第一活动机构，使驱动臂(3)沿其末端的铰接位转动；第一活动机构驱动从动臂(1)末端与驱动臂(3)首端之间的第二活动机构，使从动臂(1)沿其末端的铰接位转动以达到从动臂(1)、固定臂(2)之间始终保持平行；第二活动机构驱动从动臂(1)首端的副驱动组件同步工作。


2.根据权利要求1所述的医疗机器人之俯仰机械臂，其特征在于：所述第一活动机构的结构为：固定臂(2)的首端且朝向驱动臂(3)的一侧设有第一铰接孔，驱动臂(3)的末端与第一铰接孔相对的一侧设有与第一铰接孔相匹配的第一铰接套(5)，固定臂(2)内位于第一铰接孔处设有与第一铰接套(5)之间固定安装的主带轮(6)，主带轮(6)由主驱动组件驱动其转动。


3.根据权利要求2所述的医疗机器人之俯仰机械臂，其特征在于：所述主驱动组件为设置于固定臂(2)内且靠近末端的由动力装置驱动的皮带轮(4)，皮带轮(4)与主带轮(6)通过同步带传递动力。


4.根据权利要求2所述的医疗机器人之...

【专利技术属性】
技术研发人员：上官希坤，何跃春，李欣生，吴庆军，何俊峰，唐玉豪，
申请(专利权)人：深圳市达科为智能医学有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44