RTK基准站的坐标标定方法、设备及存储介质技术

提供一种RTK基准站的坐标标定方法、设备及存储介质，其中该方法包括:获取待标定的RTK基准站的第一卫星观测数据，该第一卫星观测数据至少包括该待标定的RTK基准站的单点定位坐标(S101)；根据该待标定的RTK基准站的单点定位坐标，从多种类型的用于计算该待标定的RTK基准站的精准坐标的解算模型中确定目标解算模型(S102)；也就是说，当待标定的RTK基准站的位置不同时，选择的目标解算模型可能也不同，使得该目标解算模型是该多种类型的解算模型中最适合于计算该待标定的RTK基准站的精准坐标的解算模型；进一步根据该目标解算模型和该第一卫星观测数据标定该待标定的RTK基准站的精准坐标(S103)，可缩短标定时间，并提高对RTK基准站的定位精准度。

Coordinate calibration method, equipment and storage medium of RTK reference station

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】RTK基准站的坐标标定方法、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及卫星定位领域，尤其涉及一种RTK基准站的坐标标定方法、设备及存储介质。
技术介绍
实时动态载波差分定位(Real-timekinematic，RTK)是一种全球卫星导航系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)高精度定位技术，其定位精度可以达到厘米级。RTK定位系统包括：基准站和流动站。其中，流动站需要接收基准站传输的卫星观测数据，并根据该基准站传输的卫星观测数据和该流动站接收到的卫星信号，计算该基准站和该流动站之间的坐标增量即基线向量。进一步，根据该基准站的定位信息和该基线向量，确定该流动站的定位信息。由此可见，基准站的定位精准度影响着流动站的定位精准度，而现有技术中，对基准站位置标定所需时间较长，定位方式不够灵活。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种RTK基准站的坐标标定方法、设备及存储介质，以提高对RTK基准站的定位灵活性，减少定位时间。本专利技术实施例的第一方面是提供一种RTK基准站的坐标标定方法，应用于标定设备，包括：获取待标定的RTK基准站的第一卫星观测数据，所述第一卫星观测数据至少包括所述待标定的RTK基准站的单点定位坐标；根据所述待标定的RTK基准站的单点定位坐标，从多种类型的用于计算所述待标定的RTK基准站的精准坐标的解算模型中确定目标解算模型；根据所述目标解算模型和所述第一卫星观测数据标定所述待标定的RTK基准站的精准坐标。本专利技术实施例的第二方面是提供一种标定设备，包括：存储器和处理器；所述存储器用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：获取待标定的RTK基准站的第一卫星观测数据，所述第一卫星观测数据至少包括所述待标定的RTK基准站的单点定位坐标；根据所述待标定的RTK基准站的单点定位坐标，从多种类型的用于计算所述待标定的RTK基准站的精准坐标的解算模型中确定目标解算模型；根据所述目标解算模型和所述第一卫星观测数据标定所述待标定的RTK基准站的精准坐标。本专利技术实施例的第三方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。本实施例提供的RTK基准站的坐标标定方法、设备及存储介质，通过获取待标定的RTK基准站的第一卫星观测数据，根据该第一卫星观测数据中的该待标定的RTK基准站的单点定位坐标，从多种类型的用于计算该待标定的RTK基准站的精准坐标的解算模型中确定目标解算模型，也就是说，当待标定的RTK基准站的位置不同时，选择的目标解算模型可能也不同，使得该目标解算模型是该多种类型的解算模型中最适合于计算该待标定的RTK基准站的精准坐标的解算模型，进一步根据该目标解算模型和该第一卫星观测数据标定该待标定的RTK基准站的精准坐标，可缩短标定时间，并提高对RTK基准站的定位灵活性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的RTK基准站的坐标标定方法的流程图；图2为本专利技术实施例提供的一种应用场景的示意图；图3为本专利技术实施例提供的另一种应用场景的示意图；图4为本专利技术实施例提供的另一种应用场景的示意图；图5为本专利技术实施例提供的另一种应用场景的示意图；图6为本专利技术实施例提供的另一种应用场景的示意图；图7为本专利技术实施例提供的另一种应用场景的示意图；图8为本专利技术实施例提供的标定设备的结构图。附图标记：21：待标定的RTK基准站；22：卫星；23：服务器；41：已标定的参考RTK基准站；42：已标定的参考RTK基准站；51：虚线；52：虚线；53：已标定的参考RTK基准站；54：已标定的参考RTK基准站；60：虚线；70：无人飞行器；71：控制设备；72：通讯接口；73：定位接收机；80：标定设备；81：存储器；82：处理器；83：通讯接口。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本专利技术实施例提供一种RTK基准站的坐标标定方法。该方法应用于标定设备。图1为本专利技术实施例提供的RTK基准站的坐标标定方法的流程图。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：步骤S101、获取待标定的RTK基准站的第一卫星观测数据，所述第一卫星观测数据至少包括所述待标定的RTK基准站的单点定位坐标。如图2所示，21表示待标定的RTK基准站，22表示卫星，待标定的RTK基准站21上设置有定位接收机，该定位接收机可接收卫星22的卫星信号，并生成卫星观测数据，此处将待标定的RTK基准站21生成的卫星观测数据记为第一卫星观测数据，该第一卫星观测数据至少包括待标定的RTK基准站21的单点定位坐标，该单点定位坐标是该定位接收机根据其接收到的卫星信号确定的待标定的RTK基准站21的定位坐标。该定位接收机可以为全球卫星导航系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)接收机，具体地，定位接收机为全球定位系统(GlobalPositioningSystem，简称GPS)接收机、北斗接收机、伽利略接收机、格洛纳斯接收机中的至少一种，卫星22具体为与该定位接收机对应的导航系统的卫星。具体的，该标定设备可获取该待标定的RTK基准站的第一卫星观测数据。在本实施例中，标定设备可设置在不同的设备中，当该标定设备设置在不同的设备中时，该标定设备获取该待标定的RTK基准站的第一卫星观测数据的方式可能会有所不同。在一种可能的方式中，所述标定设备设置在服务器。所述获取待标定的RTK基准站的第一卫星观测数据，包括：接收所述待标定的RTK基本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种RTK基准站的坐标标定方法，应用于标定设备，其特征在于，包括：/n获取待标定的RTK基准站的第一卫星观测数据，所述第一卫星观测数据至少包括所述待标定的RTK基准站的单点定位坐标；/n根据所述待标定的RTK基准站的单点定位坐标，从多种类型的用于计算所述待标定的RTK基准站的精准坐标的解算模型中确定目标解算模型；/n根据所述目标解算模型和所述第一卫星观测数据标定所述待标定的RTK基准站的精准坐标。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种RTK基准站的坐标标定方法，应用于标定设备，其特征在于，包括：
获取待标定的RTK基准站的第一卫星观测数据，所述第一卫星观测数据至少包括所述待标定的RTK基准站的单点定位坐标；
根据所述待标定的RTK基准站的单点定位坐标，从多种类型的用于计算所述待标定的RTK基准站的精准坐标的解算模型中确定目标解算模型；
根据所述目标解算模型和所述第一卫星观测数据标定所述待标定的RTK基准站的精准坐标。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多种类型的解算模型中的至少一种为RTK解算模型、PPK解算模型、静态定位解算模型、快速静态定位解算模型中的一种。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待标定的RTK基准站的单点定位坐标，从多种类型的用于计算所述待标定的RTK基准站的精准坐标的解算模型中确定目标解算模型，包括：
若根据所述待标定的RTK基准站的单点定位坐标，确定所述待标定的RTK基准站周围的第一预设范围内存在已标定的参考RTK基准站，则从多种类型的用于计算所述待标定的RTK基准站的精准坐标的解算模型中确定RTK解算模型；
所述根据所述目标解算模型和所述第一卫星观测数据标定所述待标定的RTK基准站的精准坐标，包括：
获取已标定的参考RTK基准站的第二卫星观测数据；
根据所述RTK解算模型、所述第一卫星观测数据和所述第二卫星观测数据标定所述待标定的RTK基准站的精准坐标。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一预设范围包括与所述待标定的RTK基准站的距离小于或等于第一预设距离的范围。


5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，
所述获取待标定的RTK基准站的第一卫星观测数据，包括：
获取第一预设时长的待标定的RTK基准站的第一卫星观测数据；
所述根据所述待标定的RTK基准站的单点定位坐标，从多种类型的用于计算所述待标定的RTK基准站的精准坐标的解算模型中确定目标解算模型，包括：
若根据所述待标定的RTK基准站的单点定位坐标，确定所述待标定的RTK基准站周围的第二预设范围内存在已标定的参考RTK基准站，则从多种类型的用于计算所述待标定的RTK基准站的精准坐标的解算模型中确定PPK解算模型；
所述根据所述目标解算模型和所述第一卫星观测数据标定所述待标定的RTK基准站的精准坐标，包括：
获取第一预设时长的已标定的参考RTK基准站的第二卫星观测数据；
根据所述PPK解算模型、所述第一预设时长的第一卫星观测数据和所述第一预设时长的第二卫星观测数据标定所述待标定的RTK基准站的精准坐标。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二预设范围包括与所述待标定的RTK基准站的距离大于第一预设距离且小于或等于第二预设距离的范围，所述第二预设距离大于所述第一预设距离。


7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述获取待标定的RTK基准站的第一卫星观测数据，包括：
获取第二预设时长的待标定的RTK基准站的第一卫星观测数据；
所述根据所述待标定的RTK基准站的单点定位坐标，从多种类型的用于计算所述待标定的RTK基准站的精准坐标的解算模型中确定目标解算模型，包括：
若根据所述待标定的RTK基准站的单点定位坐标，确定所述待标定的RTK基准站周围的第三预设范围内不存在已标定的参考RTK基准站，则从多种类型的用于计算所述待标定的RTK基准站的精准坐标的解算模型中确定静态定位解算模型或者快速静态定位解算模型；
所述根据所述目标解算模型和所述第一卫星观测数据标定所述待标定的RTK基准站的精准坐标，包括：
根据静态定位解算模型或者快速静态定位解算模型和所述第二预设时长的第一卫星观测数据标定所述待标定的RTK基准站的精准坐标。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第三预设范围包括与所述待标定的RTK基准站的距离小于或等于第二预设距离的范围。


9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述标定设备设置在服务器。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述获取待标定的RTK基准站的第一卫星观测数据，包括：
接收所述待标定的RTK基准站发送的第一卫星观测数据。


11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标解算模型和所述第一卫星观测数据标定所述待标定的RTK基准站的精准坐标之后，所述方法还包括：
将所述待标定的RTK基准站的精准坐标发送给所述待标定的RTK基准站。


12.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标解算模型和所述第一卫星观测数据标定所述待标定的RTK基准站的精准坐标之后，所述方法还包括：
将所述待标定的RTK基准站的精准坐标和所述目标解算模型的标识信息发送给所述待标定的RTK基准站。


13.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述标定设备设置在所述待标定的RTK基准站。


14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述获取待标定的RTK基准站的第一卫星观测数据，包括：
获取所述待标定的RTK基准站的定位接收机生成的第一卫星观测数据。


15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标解算模型和所述第一卫星观测数据标定所述待标定的RTK基准站的精准坐标之后，所述方法还包括：
将所述待标定的RTK基准站的精准坐标发送给流动站。


16.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标解算模型和所述第一卫星观测数据标定所述待标定的RTK基准站的精准坐标之后，所述方法还包括：
将所述待标定的RTK基准站的精准坐标和所述目标解算模型的标识信息发送给流动站。


17.根据权利要求1-16任一项所述的方法，其特征在于，所述待标定的RTK基准站的天线处于水平对中状态。


18.根据权利要求1-17任一项所述的方法，其特征在于，所述第一卫星观测数据还包括如下至少一种：
载波相位、星历、多径信息、伪距。


19.一种标定设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取待标定的RTK基准站的第一卫星观测数据，所述第一卫星观测数据至少包括所述待标定的RTK基准站的单点定位坐标；
根据所述待标定...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡孟，宋健宇，潘国秀，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44