独立转向驱动系统和配送机器人技术方案

本实用新型专利技术公开了一种独立转向驱动系统和配送机器人，独立转向驱动系统包括：包括转轴的轮毂电机组件；减震组件，转轴安装于减震组件的下端；转向组件，转向组件包括外壳、转向驱动件、转向轴、两个轴承组件，外壳设置有穿孔，两个轴承组件分别设置于两个穿孔内，轴承组件包括：固定座、轴承架、轴承珠和止挡环，轴承架设置于固定座内，轴承珠可转动地设置于轴承架内，止挡环用于止挡轴承珠，止挡环与转向轴轴向限位，转向轴的下端与减震组件固定连接。由此，止挡环可以有效传递和承受转向轴的轴向力，轴承架和固定座可以有效承受转向轴的径向力，从而可以使得轴承组件更好地承担其受到的轴向力和径向力。

Independent steering drive system and distribution robot

【技术实现步骤摘要】
独立转向驱动系统和配送机器人
本技术涉及机器人
，尤其是涉及一种独立转向驱动系统和配送机器人。
技术介绍
近年来，外卖和快递行业飞速发展，相应的配送服务需求也越来越大，但是基于安全考虑，一些社区和园区禁止配送人员进入，为了解决该问题，配送机器人应运而生。相关技术中，配送机器人一般都设置有多个独立转向驱动机构，每个独立转向驱动机构包括电机和转轴，电机带动转轴实现转向的动作，转轴多采用轴承和轴承座的方式实现转轴自由转动，通常在转轴固定模块上安装轴承座，上端安装深沟球轴承，下端安装角接触轴承，将转向轴穿过两个轴承，通过轴承实现转动。其中，转轴上端的深沟球轴承承载径向力，转轴下端的角接触轴承承载轴向压力，但是无法承载轴承拉力，整个机构悬空时转轴受重力影响会向下运动，转轴固定模组及轴承在轴向产生位移，导致整体稳定性差。另外，轴承座需要机加工，体积较大、结构较复杂、加工精度要求较高、加工时间较长，导致材料费、加工费、人工费都较高。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术的一个目的在于提出一种独立转向驱动系统，该独立转向驱动系统可以保证转向轴的抗弯抗扭抗压抗拉性能。本技术进一步地提出了一种配送机器人。根据本技术的独立转向驱动系统，包括：轮毂电机组件，所述轮毂电机组件包括转轴；减震组件，所述转轴安装于所述减震组件的下端；转向组件，所述转向组件设置于所述减震组件的上方，所述转向组件包括外壳、转向驱动件、转向轴、上下间隔的两个轴承组件，所述转向驱动件设置于所述外壳内且与所述转向轴传动，所述外壳的上部和下部分别设置有穿孔，两个所述轴承组件分别设置于两个所述穿孔内，所述轴承组件包括：固定座、轴承架、轴承珠和止挡环，所述固定座设置于所述穿孔处，所述轴承架设置于所述固定座内，所述轴承珠可转动地设置于所述轴承架内，所述止挡环套设于所述转向轴上且用于止挡所述轴承珠，所述止挡环与所述转向轴轴向限位，所述转向轴的下端与所述减震组件固定连接。由此，止挡环可以有效传递和承受转向轴的轴向力，轴承架和固定座可以有效承受转向轴的径向力，从而可以使得轴承组件更好地承担其受到的轴向力和径向力，可以使得轴承组件有效支承转向轴，进而可以提升转向轴的抗弯抗扭抗压抗拉性能，可以使得转向组件结构更加稳定。另外，如此设置的轴承组件体积小，可以节省空间，成本也低廉，从而可以进一步地减小转向组件的体积。在本技术的一些示例中，所述固定座包括底部安装槽和环形边，所述环形边止抵在所述外壳的侧壁外侧，所述安装槽容置于对应的所述穿孔内，所述轴承珠和所述轴承架容置于所述底部安装槽内。在本技术的一些示例中，位于上方的所述轴承组件为上轴承组件且位于下方的所述轴承组件为下轴承组件，所述上轴承组件的固定座朝向上方敞开，所述下轴承组件的固定座朝向下方敞开。在本技术的一些示例中，所述上轴承组件的止挡环设置有内螺纹，所述转向轴对应设置有外螺纹，所述内螺纹与所述外螺纹配合。在本技术的一些示例中，所述上轴承组件还包括：防滑垫圈和防松螺母，所述防滑垫圈套设于所述转向轴上且垫设在所述止挡环的上方，所述防松螺母螺纹配合于转轴上且位于所述防滑垫圈的上方。在本技术的一些示例中，所述转向轴设置有自上端竖直向下延伸的限位槽，所述防滑垫圈设置有朝向径向内侧延伸的限位凸起，所述限位凸起配合于所述限位槽内。在本技术的一些示例中，所述转向轴设置有环形凸起，所述下轴承组件的止挡环止抵于所述环形凸起的上方。在本技术的一些示例中，所述转向轴包括：空心轴和底板，所述底板固定于所述减震组件上，所述空心轴连接于所述底板的上方。在本技术的一些示例中，所述转向驱动件为蜗轮蜗杆电机。根据本技术的配送机器人，包括：底盘；多个所述的独立转向驱动系统，多个所述独立转向驱动系统固定于所述底盘的不同位置。本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本专利技术实施例的独立转向驱动系统安装于一种底盘的结构示意图；图2是根据本专利技术实施例的独立转向驱动系统安装于另一种底盘的结构示意图；图3是根据本专利技术实施例的独立转向驱动系统的立体图；图4是图3中所示的独立转向驱动系统的爆炸图；图5是图3中所示的独立转向驱动系统的爆炸图；图6是图3所示的独立转向驱动系统的侧视图；图7是沿图6中A-A方向的剖视图；图8是图7中区域B的放大图；图9是图7中区域C的放大图；图10是图3所示的独立转向驱动系统的正视图；图11是沿图10中D-D方向的剖视图；图12是图11中区域E的放大图；图13是图11中区域F的放大图；图14是转向组件的剖视图；图15是转向组件的局部剖视图；图16是转向组件的局部结构示意图；图17是上轴承组件处的局部剖视图；图18是独立转向驱动系统的剖视图，减震器处于伸展状态；图19是独立转向驱动系统的剖视图，减震器处于收缩状态。附图标记：独立转向驱动系统1000；轮毂电机组件100；转轴10；角速度检测组件20；角速度传感器21；角速度传感器配件22；角速度传感器配件安装座23；轮毂电机主体30；密封件40；减震组件200；安装架210；水平板211；竖直板212；翻边板213；加强板214；减震器220；转轴安装块230；底座231；盖板232；避让斜面233；转向组件300；外壳310；壳体311；前盖312；后盖313；走线孔314；顶盖315；盲孔压铆螺母316；防水密封圈317；走线保护圈318；转向驱动件320；第一同步轮321；固定板322；调节件323；转向轴330；空心轴331；底板332；第二同步轮333；轮主体334；环形体335；传动带336；环形凸起337；限位槽338；控制板340；电压调节装置350；轴承组件360；固定座361；轴承架362；止挡环364；防滑垫圈365；防松螺母366；限位凸起367；角度传感器组件400；角度传感器410；角度传感器配件420；角度传感器配件安装座430；底盘2000。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本专利技术的实施例。下面参考图1-图19描述根据本专利技术实施例的独立转向驱动系统1000，该独立转向驱动系统1000可以应用于配送机器人上，该配送机器人可以用于配送外卖或者快递。如图1、图2和图10所示，配送机器人可以包括底盘2000和多个独立转向驱动系统1000，例如，四个，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种独立转向驱动系统，其特征在于，包括：/n轮毂电机组件，所述轮毂电机组件包括转轴；/n减震组件，所述转轴安装于所述减震组件的下端；/n转向组件，所述转向组件设置于所述减震组件的上方，所述转向组件包括外壳、转向驱动件、转向轴、上下间隔的两个轴承组件，所述转向驱动件设置于所述外壳内且与所述转向轴传动，所述外壳的上部和下部分别设置有穿孔，两个所述轴承组件分别设置于两个所述穿孔内，所述轴承组件包括：固定座、轴承架、轴承珠和止挡环，所述固定座设置于所述穿孔处，所述轴承架设置于所述固定座内，所述轴承珠可转动地设置于所述轴承架内，所述止挡环套设于所述转向轴上且用于止挡所述轴承珠，所述止挡环与所述转向轴轴向限位，所述转向轴的下端与所述减震组件固定连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种独立转向驱动系统，其特征在于，包括：
轮毂电机组件，所述轮毂电机组件包括转轴；
减震组件，所述转轴安装于所述减震组件的下端；
转向组件，所述转向组件设置于所述减震组件的上方，所述转向组件包括外壳、转向驱动件、转向轴、上下间隔的两个轴承组件，所述转向驱动件设置于所述外壳内且与所述转向轴传动，所述外壳的上部和下部分别设置有穿孔，两个所述轴承组件分别设置于两个所述穿孔内，所述轴承组件包括：固定座、轴承架、轴承珠和止挡环，所述固定座设置于所述穿孔处，所述轴承架设置于所述固定座内，所述轴承珠可转动地设置于所述轴承架内，所述止挡环套设于所述转向轴上且用于止挡所述轴承珠，所述止挡环与所述转向轴轴向限位，所述转向轴的下端与所述减震组件固定连接。


2.根据权利要求1所述的独立转向驱动系统，其特征在于，所述固定座包括底部安装槽和环形边，所述环形边止抵在所述外壳的侧壁外侧，所述安装槽容置于对应的所述穿孔内，所述轴承珠和所述轴承架容置于所述底部安装槽内。


3.根据权利要求1所述的独立转向驱动系统，其特征在于，位于上方的所述轴承组件为上轴承组件且位于下方的所述轴承组件为下轴承组件，所述上轴承组件的固定座朝向上方敞开，所述下轴承组件的固定座朝向下方敞开。


4.根据权利要求3所述的独立...

【专利技术属性】
技术研发人员：冀晓俊，奚卫宁，赵泉，薛超，
申请(专利权)人：纳恩博北京科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11