一种车辆的控制方法、装置及车辆制造方法及图纸

本公开提出了一种车辆的控制方法，车辆的控制方法包括：根据制动信号，获取需求制动减速度；判断在预设的安全时间内车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险；若是，则根据第一预设规则控制车辆以安全制动减速度、需求制动减速度中的一个进行安全制动。本公开实施方式的车辆的控制方法通过在有碰撞风险时，根据预设规则，控制车辆以安全制动减速度、需求制动减速度中的一个进行安全制动，可以避免因踩踏刹车踏板的力度不足造成的安全隐患。本公开还公开了一种车辆的控制装置、车辆及非临时性计算机可读存储介质。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的控制方法、装置及车辆
本公开涉及车辆的制动控制领域，特别涉及一种车辆的控制方法、装置及车辆。
技术介绍
相关技术中，车辆的制动系统通常根据刹车踏板的踩踏情况进行制动，然而驾驶员尤其是新手往往难以掌控踩踏刹车踏板的力度，若遇到紧急情况，驾驶员踩踏刹车踏板的力度不够，车辆的制动力不足，易造成安全事故；同时，若驾驶员判断失误，在没有碰撞危险时，驾驶员踩踏刹车踏板的力度过大，过大的制动力会引起驾驶员及乘坐人员不必要的恐慌和不舒适感，同时造成能量的损耗和对制动系统零部件的损耗。
技术实现思路
本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本公开提出了一种车辆的控制方法，所述车辆的控制方法包括：根据制动信号，获取需求制动减速度；判断在预设的安全时间内所述车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险；若是，则根据第一预设规则控制所述车辆以安全制动减速度、所述需求制动减速度中的一个进行安全制动，其中所述安全制动减速度a满足a＝v/t1,其中v为所述车辆与前方障碍物的相对速度，t1为所述安全时间。本公开实施方式的车辆的控制方法通过判断在预设的安全时间内所述车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险，在有碰撞风险时获取安全制动减速度，并根据预设规则，控制所述车辆以安全制动减速度、所述需求制动减速度中的一个进行安全制动，可以避免因踩踏刹车踏板的力度不足造成的安全隐患。在某些实施方式中，所述根据第一预设规则控制所述车辆以安全制动减速度、所述需求制动减速度中的一个进行制动，包括：对比所述安全制动减速度及所述需求制动减速度的大小；根据所述安全制动减速度及所述需求制动减速度中较大的一个，控制所述车辆安全制动。在某些实施方式中，所述车辆的控制方法还包括：若在预设的安全时间内所述车辆与前方的障碍物没有碰撞风险，则根据第二预设规则控制所述车辆以所述需求制动减速度、预设的阈值制动减速度中的一个进行制动。在某些实施方式中，所述根据第二预设规则控制所述车辆以所述需求制动减速度、预设的阈值制动减速度中的一个进行制动，包括：对比所述需求制动减速度与所述阈值制动减速度的大小；根据所述需求制动减速度与所述阈值制动减速度中较小的一个，控制所述车辆制动。在某些实施方式中，所述安全时间为以最大制动减速度进行制动时所需的最短制动时间及预留时间的和，其中所述最短制动时间t2满足：t2＝v/aMAX，其中v为所述相对速度，aMAX为所述车辆的最大制动减速度；所述预留时间根据用户界面的输入确定。在某些实施方式中，所述判断在预设的安全时间内所述车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险，包括：获取所述车辆与所述障碍物的距离；根据所述距离及所述相对速度，计算碰撞预估时间t3，所述碰撞预估时间t3满足t3＝s/v,其中s为所述距离，v为所述相对速度；对比所述碰撞预估时间与所述安全时间的大小；若所述碰撞预估时间大于所述安全时间，则确定在所述安全时间内所述车辆与障碍物没有碰撞风险；若所述碰撞预估时间小于或等于所述安全时间，则确定在所述安全时间内所述车辆与障碍物有碰撞风险。在某些实施方式中，所述车辆包括液压制动系统及再生制动系统，所述根据所述安全制动减速度及所述需求制动减速度中较大的一个，控制所述车辆安全制动，包括：根据所述安全制动减速度及所述需求制动减速度中较大的一个，获取需求制动力矩；获取当前再生制动系统的可用制动力矩；判断所述可用制动力矩是否大于或等于所述需求制动力矩；若是，则控制所述再生制动系统生成所述需求制动力矩；若否，则控制所述再生制动系统生成所述可用制动力矩，并控制所述液压制动系统生成剩余制动力矩，所述剩余制动力矩为所述需求制动力矩与所述可用制动力矩的差。在某些实施方式中，其特征在于，所述车辆包括液压制动系统及再生制动系统，根据所述需求制动减速度与所述阈值制动减速度中较小的一个，控制所述车辆安全制动，包括：根据所述需求制动减速度与所述阈值制动减速度中较小的一个，获取需求制动力矩；获取当前再生制动系统的可用制动力矩；判断所述可用制动力矩是否大于或等于所述需求制动力矩；若是，则控制所述再生制动系统生成所述需求制动力矩；若否，则控制所述再生制动系统生成所述可用制动力矩，并控制所述液压制动系统生成剩余制动力矩，所述剩余制动力矩为所述需求制动力矩与所述可用制动力矩的差。本公开还提出了一种车辆的控制装置包括：获取模块，用于根据制动信号，获取需求制动减速度；判断模块，用于判断在预设的安全时间内所述车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险；控制模块，用于根据第一预设规则控制所述车辆以安全制动减速度、所述需求制动减速度中的一个进行制动，其中所述安全制动减速度a满足a＝v/t1,其中v为所述车辆与前方障碍物的相对速度，t1为所述安全时间。本公开实施方式的车辆的控制装置通过判断在预设的安全时间内所述车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险，并在有碰撞风险时获取安全制动减速度，根据所述安全制动减速度及所述需求制动减速度中较大的一个，控制所述车辆安全制动，可以避免因踩踏刹车踏板的力度不足造成的安全隐患。本公开还提出了一种车辆，包括存储器、处理器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现上述的车辆控制控制方法。本公开实施方式的车辆通过判断在预设的安全时间内所述车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险，在有碰撞风险时获取安全制动减速度，并根据预设规则，控制所述车辆以安全制动减速度、所述需求制动减速度中的一个进行安全制动，可以避免因踩踏刹车踏板的力度不足造成的安全隐患。本公开还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆的控制控制方法。本公开实施方式的非临时性计算机可读存储介质，在其上存储的上述实施方式的车辆的控制方法对应的程序被执行时，通过判断在预设的安全时间内所述车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险，在有碰撞风险时获取安全制动减速度，并根据预设规则，控制所述车辆以安全制动减速度、所述需求制动减速度中的一个进行安全制动，可以避免因踩踏刹车踏板的力度不足造成的安全隐患。本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。附图说明本公开的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本公开第一实施例的车辆的控制方法的流程图；图2为本公开第二实施例的车辆的控制方法的流程图；图3为本公开第三实施例的车辆的控制方法的流程图；图4为本公开第四实施例的车辆的控制方法的流程图；图5为本公开第五实施例的车辆的控制方法的流程图；图6为本公开第六实施例的车辆的控制方法的流程图；图7为本公开第七实施例的车辆的控制方法的流程图；图8为本公开第一实施例的车辆的控制装置结构框图；图9为本公开第二实施例的车辆的控制装置结构框图；图10为本公开第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆的控制方法包括：/n根据制动信号，获取需求制动减速度；/n判断在预设的安全时间内所述车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险；/n若是，则根据第一预设规则控制所述车辆以安全制动减速度、所述需求制动减速度中的一个进行安全制动，其中所述安全制动减速度a满足a＝v/t1,其中v为所述车辆与前方障碍物的相对速度，t1为所述安全时间。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆的控制方法包括：
根据制动信号，获取需求制动减速度；
判断在预设的安全时间内所述车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险；
若是，则根据第一预设规则控制所述车辆以安全制动减速度、所述需求制动减速度中的一个进行安全制动，其中所述安全制动减速度a满足a＝v/t1,其中v为所述车辆与前方障碍物的相对速度，t1为所述安全时间。


2.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据第一预设规则控制所述车辆以安全制动减速度、所述需求制动减速度中的一个进行制动，包括：
对比所述安全制动减速度及所述需求制动减速度的大小；
根据所述安全制动减速度及所述需求制动减速度中较大的一个，控制所述车辆安全制动。


3.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆的控制方法还包括：若在预设的安全时间内所述车辆与前方的障碍物没有碰撞风险，则根据第二预设规则控制所述车辆以所述需求制动减速度、预设的阈值制动减速度中的一个进行制动。


4.如权利要求3所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据第二预设规则控制所述车辆以所述需求制动减速度、预设的阈值制动减速度中的一个进行制动，包括：
对比所述需求制动减速度与所述阈值制动减速度的大小；
根据所述需求制动减速度与所述阈值制动减速度中较小的一个，控制所述车辆制动。


5.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述安全时间为以最大制动减速度进行制动时所需的最短制动时间及预留时间的和，其中所述最短制动时间t2满足：t2＝v/aMAX，其中v为所述相对速度，aMAX为所述车辆的最大制动减速度；所述预留时间根据用户界面的输入确定。


6.如权利要求1-5任一项所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述判断在预设的安全时间内所述车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险，包括：
获取所述车辆与所述障碍物的距离；
根据所述距离及所述相对速度，计算碰撞预估时间t3，所述碰撞预估时间t3满足t3＝s/v,其中s为所述距离，v为所述相对速度；
对比所述碰撞预估时间与所述安全时间的大小；
若所述碰撞预估时间大于所述安全时间，则确定在所述安全时间内所述车辆与障碍物没有碰撞风险；
若所述碰撞预估时间小于或等于所述安全时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘永胜，张惠林，曹宝华，
申请(专利权)人：青岛市比亚迪汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37