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本公开提出了一种车辆的控制方法，车辆的控制方法包括：根据制动信号，获取需求制动减速度；判断在预设的安全时间内车辆与前方的障碍物是否有碰撞风险；若是，则根据第一预设规则控制车辆以安全制动减速度、需求制动减速度中的一个进行安全制动。本公开实施方...
该专利属于青岛市比亚迪汽车有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过青岛市比亚迪汽车有限公司授权不得商用。

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