车辆避开障碍物的方法及装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

一种车辆避开障碍物的方法、装置、电子设备和计算机存储介质，一个实施例的方法包括：获取障碍物的信息以及路径规划参考线；基于障碍物的信息，确定障碍物中心点和障碍物宽度，并确定障碍物中心点投影到径规划参考线的障碍物投影点；根据障碍物宽度、障碍物投影点以及车辆的车身宽度，确定车辆经过障碍物投影点时的横向实际距离；在横向实际距离在避让安全距离范围内时，根据横向实际距离、车辆的车身与待偏移侧车道线的剩余宽度，确定车辆的横向移动距离，待偏移侧车道线为与目标障碍物相对的一侧的车道线，目标障碍物为所述横向实际距离对应的障碍物。本实施例方案无需复杂的分析处理过程，可以准确地进行避开障碍物，提高了安全性。

Methods and devices, electronic equipment and storage medium for vehicles to avoid obstacles

【技术实现步骤摘要】
车辆避开障碍物的方法及装置、电子设备和存储介质
本申请涉及智能驾驶
，特别是涉及一种车辆避开障碍物的方法、车辆避开障碍物的装置、电子设备和计算机存储介质。
技术介绍
智能驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统等的协同合作，自动安全地操作机动车辆，已经成为汽车领域的重要发展方向。汽车避障主动安全技术是智能驾驶汽车的核心部分。如何能够准确的侦测并识别障碍物目标，并准确无误地安全避开障碍物，是智能驾驶汽车的必备技能之一。在目前的智能驾驶汽车避障的方案中，基于采集的环境数据，利用历史避障记录，采用深度增强学习的方式训练出避障策略模型，从而确定避障操控指令，以供操控系统执行相应的避障操作。这样避障方式方案复杂，没有经历过的区域将无法难以确定操控指令，导致避障安全性低。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种车辆避开障碍物的方法、车辆避开障碍物的装置、电子设备和计算机存储介质。一种车辆避开障碍物的方法，所述方法包括：获取障碍物的信息以及路径规划参考线；基于所述障碍物的信息，确定障碍物中心点和障碍物宽度，并确定所述障碍物中心点投影到所述路径规划参考线的障碍物投影点；根据所述障碍物宽度、所述障碍物投影点以及车辆的车身宽度，确定所述车辆经过所述障碍物投影点时的横向实际距离；在所述横向实际距离在避让安全距离范围内时，根据所述横向实际距离、所述车辆的车身与待偏移侧车道线的剩余宽度，确定所述车辆的横向移动距离，所述待偏移侧车道线为与目标障碍物相对的一侧的车道线，所述目标障碍物为所述横向实际距离对应的障碍物。一种车辆避开障碍物的装置，所述装置包括：信息获取模块，用于获取障碍物的信息以及路径规划参考线，并基于所述障碍物的信息，确定障碍物中心点和障碍物宽度，并确定所述障碍物中心点投影到所述路径规划参考线的障碍物投影点；实际距离确定模块，用于根据所述障碍物宽度、所述障碍物投影点以及车辆的车身宽度，确定所述车辆经过所述障碍物投影点时的横向实际距离；移动距离确定模块，用于在所述横向实际距离在避让安全距离范围内时，根据所述横向实际距离、所述车辆的车身与待偏移侧车道线的剩余宽度，确定所述车辆的横向移动距离，所述待偏移侧车道线为与目标障碍物相对的一侧的车道线，所述目标障碍物为所述横向实际距离对应的障碍物。一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上所述的方法的步骤。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的方法的步骤。如上所述的实施例中的车辆避开障碍物系统、车辆避开障碍物方法、电子设备和计算机存储介质，其获得障碍物的信息，还获得路径规划参考线，通过确定障碍物的中心点到路径规划参考线的障碍物投影点，然后结合障碍物宽度、障碍物投影点和车身宽度确定出横向实际距离，并在横向实际距离在避让安全距离范围内时，据此确定车辆避障时的横向移动距离，该横向移动距离可发送给车辆的操作控制系统进行车辆避障的控制，其无需复杂的分析处理过程，即便是车辆从未经历过的区域，也可以准确地进行避开障碍物，提高了安全性。附图说明图1为一个实施例中的车辆避开障碍物的方法的流程示意图；图2为一个实施例中的车辆避开障碍物的原理示意图；图3为一个应用示例中的车辆避开障碍物的方法的流程示意图；图4为一个实施例中的辆避开障碍物的装置的模块结构示意图；图5为一个实施例中电子设备的内部结构图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。参考图1、图3所示，一个实施例中的车辆避开障碍物的方法，包括下述步骤S101至步骤S104。该方法可以由智能驾驶汽车中的控制器(例如整车控制器)来执行。步骤S101：获取障碍物的信息以及路径规划参考线。其中，障碍物的信息，可以通过获取周围环境信息后，并从所述周围环境信息中提取障碍物信息。例如，可以通过设置在车辆的摄像装置、雷达等各种设备实现对周围环境信息中的障碍物信息的获取，具体的获取周围环境信息、并从中确定障碍物信息的方式，可以采用任何确定车辆周围环境中的障碍物信息的方式进行，本申请实施例不做具体限定。路径规划参考线可以是车道中心线，可以采用各种可能的方式生成该路径规划参考线。例如，在其中一种方式中，可以获取周围环境信息后，从周围环境信息中提取出车道线信息；然后根据车辆当前的实时位置和提取出的车道线信息，生成路径规划参考线。一些实施例中，该周围环境信息可以包括通过车载摄像装置拍摄获得的信息，在车辆行驶环境位于绘制了车道线的道路环境时，通过车载摄像装置拍摄获得的信息中会包含车道线信息，从而可以从车载摄像装置拍摄获得的信息(例如图像)中提取得到车道线信息。从图像中提取车道线的方式可以采用任何可能的方式进行，本申请实施例中不做具体限定。在另一种方式中，可以根据车辆当前的实时位置，从地图数据中获取该实时位置所在车道的车道线信息；根据实时位置和车道线信息，生成路径规划参考线。从而，在地图数据中包含有各车道的车道线信息的情况下，可以结合各车道线信息的位置信息、以及实时位置，确定实时位置所在车道的车道线信息。在另一种方式中，可以基于车辆的出发地和目的地确定的行驶路径，确定车道线，并结合车辆当前的实时位置和确定的车道线生成路径规划参考线。此时，基于行驶路径，可以规划出车辆所需要行驶哪些路段，甚至还可以规划出在该路段的哪一条车道上行驶，从而可以基于行驶路径确定出车道线，进而结合实时位置和车道线生成路径规划参考线。其中，可以结合自实时位置开始的一定长度的行驶路径对应的车道线，生成该路径规划参考线。具体的基于车辆的出发地和目的地确定的行驶路径、基于形式路径确定车道线的方式，可以采用任何可能的方式进行，本实施例中不做具体限定。其中，在上述根据实时位置和所述车道线信息，生成路径规划参考线时，可以采用任何可能的方式进行。一个实施例中，可以是将车辆投影到距离最近的两条车道线(即上述确定的车道线)上，获得两个车道线投影点，并确定两个车道线投影点的中点，然后连接各中点形成路径规划参考线。即，路径规划参考线中的各个点，为该点在两个车道线投影点的中点，其中，两个车道线投影点为该点的切线垂直线与两个车道线的交点，切线垂直线为与该点在路径规划参考线的切线向垂直的线。在另一种方式中，可以基于车辆当前的实时位置，确定与实时位置对应的路段标识；获取与路段标识对应的路段中心线；基于实时位置以及与路段标识对应的路段中心线，生成路径规划参考线。从而，在没有绘制车道线的路段或者区域，或者是车道线被损毁或遮挡的不可用的区域，可以通过预先录制该区域路段的路段中心线。录制时，可控制车辆在该相关区域的路段上行驶，并在行驶的过程中，实时采集和记录车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆避开障碍物的方法，所述方法包括：/n获取障碍物的信息以及路径规划参考线；/n基于所述障碍物的信息，确定障碍物中心点和障碍物宽度，并确定所述障碍物中心点投影到所述路径规划参考线的障碍物投影点；/n根据所述障碍物宽度、所述障碍物投影点以及车辆的车身宽度，确定所述车辆经过所述障碍物投影点时的横向实际距离；/n在所述横向实际距离在避让安全距离范围内时，根据所述横向实际距离、所述车辆的车身与待偏移侧车道线的剩余宽度，确定所述车辆的横向移动距离，所述待偏移侧车道线为与目标障碍物相对的一侧的车道线，所述目标障碍物为所述横向实际距离对应的障碍物。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆避开障碍物的方法，所述方法包括：
获取障碍物的信息以及路径规划参考线；
基于所述障碍物的信息，确定障碍物中心点和障碍物宽度，并确定所述障碍物中心点投影到所述路径规划参考线的障碍物投影点；
根据所述障碍物宽度、所述障碍物投影点以及车辆的车身宽度，确定所述车辆经过所述障碍物投影点时的横向实际距离；
在所述横向实际距离在避让安全距离范围内时，根据所述横向实际距离、所述车辆的车身与待偏移侧车道线的剩余宽度，确定所述车辆的横向移动距离，所述待偏移侧车道线为与目标障碍物相对的一侧的车道线，所述目标障碍物为所述横向实际距离对应的障碍物。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括步骤：
基于所述路径规划参考线确定所述车辆与所述障碍物投影点的纵向距离；
当所述纵向距离小于避让起始距离时，开始避障动作，所述避让起始距离基于所述车辆的当前速度确定。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，包括下述各项中的任意一项：
第一项：
在获取障碍物的信息之后，判定所述障碍物对所述车辆产生安全影响时，进入基于障碍物的信息，确定障碍物中心点和障碍物宽度的步骤；
第二项：
根据所述障碍物宽度、所述障碍物投影点以及车辆的车身宽度，确定所述车辆经过所述障碍物投影点时的横向实际距离，包括：
计算所述障碍物中心点到所述障碍物投影点的投影距离；
结合所述障碍物宽度、所述车身宽度，确定所述车辆经过所述障碍物投影点时，所述车辆与所述障碍物的横向距离；
基于所述横向距离确定所述横向实际距离；
第三项：
还包括步骤：在所述横向实际距离在所述避让安全距离范围之外时，根据所述路径规划参考线和所述障碍物的信息生成目标速度曲线，基于所述目标速度曲线规划和控制车辆的行驶状态；
第四项：
根据所述横向实际距离、所述车辆的车身与待偏移侧车道线的剩余宽度，确定所述车辆的横向移动距离，包括：
确定所述安全距离范围的最大值与所述横向实际距离之间的差值；
将所述差值与所述剩余宽度中的小值，确定为所述横向移动距离。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，包括下述各项中的任意一项：
第一项：
若所述障碍物在所述车辆的车头前方且障碍物速度大于所述车辆的当前速度，判定所述障碍物未对所述车辆产生安全影响；
若所述障碍物与所述车辆的车头的距离超过了安全距离，判定所述障碍物未对所述车辆产生安全影响；
第二项：
基于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：匡晋湘，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43