一种采摘控制方法、装置、设备及计算机刻度存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种采摘控制方法，该方法包括以下步骤：当接收到采摘控制请求时，获取目标物体在视觉传感器坐标系中的初始三维坐标；获取视觉传感器与机械臂的位置关系；结合位置关系和初始三维坐标，计算目标物体在机械臂坐标系中的目标三维坐标；根据目标三维坐标分别计算机械臂的各舵机对应的目标旋转角度；控制各舵机旋转相应的目标旋转角度，并向机械臂的爪子舵机发送抓取指令，以使爪子舵机控制机械臂的爪子对目标物体进行采摘操作。应用本发明专利技术实施例所提供的技术方案，提高了对机械臂进行控制的准确性，提高了对目标物体的采摘准确度，较大地提升了采摘效率。本发明专利技术还公开了一种采摘控制装置、设备及存储介质，具有相应技术效果。

【技术实现步骤摘要】
一种采摘控制方法、装置、设备及计算机刻度存储介质
本专利技术涉及自动化控制
，特别是涉及一种采摘控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着科技的不断进步与发展，采摘机器人将成为代替人力作业，提高农业产值的关键。不同种类的采摘机器人的产生，如西红柿采摘机器人，苹果采摘机器人，葡萄采摘机器人等，都对农业科技的发展有着重要意义。在执行采摘任务的过程中，机械臂的控制是非常重要的，其中机械臂运动模型的建立与求解和目标识别定位是采摘机器人机械臂控制的关键问题。同时，采摘机器人通常还面临一些非结构化的和复杂的外部环境，为使采摘机械臂具有从未知环境中获取信息的能力，需要给采摘机械臂配备外部视觉传感器，视觉传感器作为采摘机器人的“眼睛”，可以用来感知环境以及实现农业目标果实的识别和获取目标物体的三维坐标信息，为采摘机械臂的控制带来方便。现有的采摘方式为通过视觉传感器识别目标物体，并对目标物体在视觉传感器坐标系下进行定位，然后控制机械臂对目标物体进行采摘，但是为了避免机械臂对视觉传感器识别目标物体造成遮挡，视觉传感器与机械臂在空间位置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采摘控制方法，其特征在于，包括：/n当接收到采摘控制请求时，获取目标物体在视觉传感器坐标系中的初始三维坐标；/n获取视觉传感器与机械臂的位置关系；/n结合所述位置关系和所述初始三维坐标，计算所述目标物体在机械臂坐标系中的目标三维坐标；/n根据所述目标三维坐标分别计算所述机械臂的各舵机对应的目标旋转角度；/n控制各所述舵机旋转相应的目标旋转角度，并向所述机械臂的爪子舵机发送抓取指令，以使所述爪子舵机控制所述机械臂的爪子对所述目标物体进行采摘操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种采摘控制方法，其特征在于，包括：
当接收到采摘控制请求时，获取目标物体在视觉传感器坐标系中的初始三维坐标；
获取视觉传感器与机械臂的位置关系；
结合所述位置关系和所述初始三维坐标，计算所述目标物体在机械臂坐标系中的目标三维坐标；
根据所述目标三维坐标分别计算所述机械臂的各舵机对应的目标旋转角度；
控制各所述舵机旋转相应的目标旋转角度，并向所述机械臂的爪子舵机发送抓取指令，以使所述爪子舵机控制所述机械臂的爪子对所述目标物体进行采摘操作。


2.根据权利要求1所述的采摘控制方法，其特征在于，当接收到采摘控制请求时，获取目标物体在视觉传感器坐标系中的初始三维坐标，包括：
当接收到采摘控制请求时，利用所述视觉传感器基于颜色的图像分割法识别目标物体，并获取所述目标物体的二维坐标；
根据像面坐标系与相机坐标系之间的转换关系，利用最小二乘法求解将所述二维坐标对应的所述初始三维坐标。


3.根据权利要求2所述的采摘控制方法，其特征在于，所述视觉传感器为双目视觉相机，在利用所述视觉传感器基于颜色的图像分割法识别目标物体之前，还包括：
对所述双目视觉相机进行内参矫正操作。


4.根据权利要求3所述的采摘控制方法，其特征在于，所述双目视觉相机水平放置，且所述双目视觉相机与所述机械臂的底座位于同一水平面，结合所述位置关系和所述初始三维坐标，计算所述目标物体在机械臂坐标系中的目标三维坐标，包括：
获取所述视觉传感器坐标系对应的视觉传感器坐标系原点在所述机械臂坐标系中的原点笛卡尔坐标；
获取所述机械臂坐标系相对于所述视觉传感器坐标系在z轴的旋转角；
根据所述原点笛卡尔坐标、所述旋转角和所述初始三维坐标，计算所述目标物体在所述机械臂坐标系中的目标三维坐标。


5.一种采摘控制装置，其特征在于，包括：
初始坐标获取模块，用于当接收到采摘控制请求时，获取目标物体在视觉传感器坐标系中的初始三维坐标；
位置关系获取模块，用于获取视觉传感器与机械臂的位置关系；
目标坐标计算模块，用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：李京兵，史晨阳，孙林，黄梦醒，
申请(专利权)人：海南大学，
类型：发明
国别省市：海南;46