一种协作机器人控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种协作机器人控制系统：关节驱动器用于控制所述协作机器人关节电机运转，采集所述协作机器人关节的位置数据进；系统IO板用于获取所述协作机器人各传感器采集的数据，并将数据上传至RC控制器；工业接口板用于控制所述协作机器人的上电状态，以令协作机器人执行启停动作；RC控制器用于：向关节驱动器发送运动控制数据，以令所述协作机器人根据该运动控制数据执行相应的动作；以及，根据系统IO板反馈的数据进行分析处理，当传感器采集的数据不符合预设的数据条件时，通过工业接口板控制所述协作机器人执行安全急停动作。本发明专利技术系统结构不区分动力电和控制电，而且抱闸由关节驱动器实现分布式控制，大大降低了关节抱闸维修难度。

【技术实现步骤摘要】
一种协作机器人控制系统及方法
本专利技术涉及所述协作机器人，尤其涉及一种协作机器人控制系统及方法。
技术介绍
传统的所述协作机器人，其电控系统的供电部分包括控制电和动力电，执行急停操作时，只切掉动力电，不切掉控制电，且所述协作机器人关节抱闸由控制柜集中控制。这种传统的协作机器人控制系统不仅增加了一倍的电缆使用量，还占用了宝贵的关节中空轴空间，同时，抱闸集中控制，无法实现各个关节分别松开抱闸维修，增加了关节抱闸维修难度。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种适用于所述协作机器人、不区分动力电和控制电、抱闸分布式控制的控制系统及方法。为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案。一种协作机器人控制系统，其包括有RC控制器，以及与所述RC控制器建立通信的工业接口板、系统IO板和关节驱动器，其中：所述关节驱动器用于控制所述协作机器人关节电机运转，以及对所述协作机器人关节的位置数据进行采集；所述系统IO板用于获取所述协作机器人各传感器采集的数据，并将所述采集的数据上传至RC控制器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种协作机器人控制系统，其特征在于，包括有RC控制器，以及与所述RC控制器建立通信的工业接口板、系统IO板和关节驱动器，其中：/n所述关节驱动器用于控制所述协作机器人关节电机运转，以及对所述协作机器人关节的位置数据进行采集；/n所述系统IO板用于获取所述协作机器人各传感器采集的数据，并将所述采集的数据上传至所述RC控制器；/n所述工业接口板用于控制所述协作机器人的上电状态，以令所述协作机器人执行启停动作；/n所述RC控制器用于：/n向所述关节驱动器发送运动控制数据，以令所述协作机器人根据该运动控制数据执行相应的动作；/n以及，根据所述系统IO板反馈的数据进行分析处理，当所述传感器采集的数据...

【技术特征摘要】
1.一种协作机器人控制系统，其特征在于，包括有RC控制器，以及与所述RC控制器建立通信的工业接口板、系统IO板和关节驱动器，其中：
所述关节驱动器用于控制所述协作机器人关节电机运转，以及对所述协作机器人关节的位置数据进行采集；
所述系统IO板用于获取所述协作机器人各传感器采集的数据，并将所述采集的数据上传至所述RC控制器；
所述工业接口板用于控制所述协作机器人的上电状态，以令所述协作机器人执行启停动作；
所述RC控制器用于：
向所述关节驱动器发送运动控制数据，以令所述协作机器人根据该运动控制数据执行相应的动作；
以及，根据所述系统IO板反馈的数据进行分析处理，当所述传感器采集的数据不符合预设的数据条件时，通过所述工业接口板控制所述协作机器人执行安全急停动作。


2.如权利要求1所述的协作机器人控制系统，其特征在于，所述工业接口板通过接触器和延时断开安全继电器组成的上电回路控制所述协作机器人启停。


3.如权利要求1所述的协作机器人控制系统，其特征在于，所述关节驱动器集成在所述协作机器人关节内。


4.如权利要求1所述的协作机器人控制系统，其特征在于，包括与所述RC控制器建立通信的示教盒或电脑终端，藉由所述示教盒或电脑终端展示所述协作机器人的状态数据。


5.如权利要求1所述的协作机器人控制系统，其特征在于，所述系统IO板反馈的数据包括所述协作机器人关节的位置数据、速度数据和电流数据。


6.一种所述协作机器人控制方法，其特征在于，该方法基于一...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈睿，王宏玉，徐方，李建明，赵鑫，刘世昌，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21