【技术实现步骤摘要】
一种控制机器人运动的方法、装置及机器人
本专利技术属于人工智能
，尤其涉及一种控制机器人运动的方法、装置及机器人。
技术介绍
在机器人自主导航的过程中，会通过设置虚拟墙来限制并且规范机器人的行动路线，虚拟墙一旦设置，机器人就无法移动到虚拟墙另一侧的区域，这样就可以限制机器人只在工作区域进行移动，无法移动至非工作区域。但是，由于传感器的测量误差或者工作环境变化等原因，机器人的实时定位信息的准确性会受到影响，可能出现机器人主动从工作区域跨越到非工作区域的情况；当机器人的实际位置在虚拟墙附近的工作区域时，也可能发生获取到的定位偏移至虚拟墙另一侧的非工作区域，此时，由于机器人无法移动到虚拟墙另一侧的区域，当接收到移动指令时，机器人无法移动；另外，当机器人被人为搬动到非工作区域时，由于虚拟墙的存在，机器人也无法返回至工作区域。上述情况，会导致机器人自主导航工作的效率低，可靠性低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种控制机器人的方法、装置及机器人，以解决机器人自主导航工作的效率低，可靠性低的问...
【技术保护点】
1.一种控制机器人的方法，其特征在于，包括：/n当检测到移动指令时，获取机器人的当前起始点位置以及目的地位置；/n基于所述当前起始点位置和所述目的地位置确定所述机器人的移动路径；/n当所述移动路径与预设的虚拟墙对应的线段相交时，获取所述机器人的通行资格信息，其中，所述预设的虚拟墙用于将预设的工作区域与所述非工作区域隔离开，所述通行资格信息用于标识是否允许机器人穿越虚拟墙；/n当所述通行资格信息标识允许机器人穿越虚拟墙时，基于所述移动路径移动至所述目标点位置。/n
【技术特征摘要】
1.一种控制机器人的方法，其特征在于，包括：
当检测到移动指令时，获取机器人的当前起始点位置以及目的地位置；
基于所述当前起始点位置和所述目的地位置确定所述机器人的移动路径；
当所述移动路径与预设的虚拟墙对应的线段相交时，获取所述机器人的通行资格信息，其中，所述预设的虚拟墙用于将预设的工作区域与所述非工作区域隔离开，所述通行资格信息用于标识是否允许机器人穿越虚拟墙；
当所述通行资格信息标识允许机器人穿越虚拟墙时，基于所述移动路径移动至所述目标点位置。
2.如权利要求1所述的控制机器人运动的方法，其特征在于，所述当所述移动路径与预设的虚拟墙对应的线段相交时，获取所述机器人的通行资格信息之前，还包括：
获取所述移动路径的移动路径单元的包容圆和所述虚拟墙的虚拟墙单元的包容圆，其中，所述移动路径单元的包容圆为以所述移动路径单元的中心点为圆点，以所述移动路径单元的长度为直径的圆；所述虚拟墙单元的包容圆为以所述虚拟墙单元的中心点为圆点，以所述虚拟墙单元的长度为直径的圆；
基于所述移动路径单元的包容圆的半径长度、所述虚拟墙单元的包容圆的半径长度、所述移动路径单元的包容圆圆心和所述虚拟墙单元的包容圆圆心之间的距离，判断所述移动路径与预设的虚拟墙对应的线段是否相交。
3.如权利要求1或2所述的控制机器人运动的方法，其特征在于，所述当所述移动路径与预设的虚拟墙对应的线段相交时，获取所述机器人的通行资格信息，包括：
当所述移动路径与预设的虚拟墙对应的线段相交时，获取所述机器人的工作区域的位置信息；
基于所述工作区域的位置信息、所述目的地位置，确定所述机器人的通行资格信息，其中，当所述目标点位置位于所述工作区域内时，所述通行资格信息标识允许机器人穿越虚拟墙。
4.如权利要求1或2所述的控制机器人运动的方法，其特征在于，所述当所述移动路径与预设的虚拟墙对应的线段相交时，获取所述机器人的通行资格信息，包括：
当所述移动路径与预设的虚拟墙对应的线段相交时，获取所述虚拟墙的方向标识，其中，所述虚拟墙的方向标识用于指示所述机器人穿过虚拟墙，所述方向标识由所述非工作区域指向所述工作区域；
基于所述虚拟墙的方向标识和所述移动路径的方向确定所述机器人的通行资格信息，其中，当所述虚拟墙的方向标识和所述移动路径的方向满足预设条件时，所述机器人的通行资格信息标...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，聂鹏，胡旭，黄祥斌，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。