一种通过视觉定位的机械臂控制系统技术方案

一种通过视觉定位的机械臂控制系统，包括：机械臂数据处理系统、机械臂动力系统；工业摄像头通过捕捉到工作环境视频生成图像，执行机构识别图像中的数据依靠处理模块。处理模块采用：测距算法和四元素算法来定位目标控制机械臂的轴承，操控机械臂实现高精度作业任务，生成控制信号控制机械臂运动。通过上述方式，摆脱传统机械臂作业单一与工作环境的交互性较弱，解决机械臂难定位的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种通过视觉定位的机械臂控制系统
本专利技术涉及智能机械臂领域，特别是一种通过视觉定位的机械臂控制系统。
技术介绍
目前市场使用的机械臂设备往往是固定底盘的，依照程序的设定处理单一的作业任务，不能360°旋转作业，这样的机械臂设备在工作中往往缺乏精准的定位和物体识别功能，只能固定位置对固定目标进行作业，作业精准度不高，执行效果差，在一些精度高要求行业中这个缺点更是致命的。除了固定底盘机械臂与周围环境交互能力差之外，现在消防上所用的灭火设备都是依托消防员进行操作，只能灭火设备还没应用于灭火的场景中，这样的情况往往是消防员操作设备进入着火场景进行灭火，加大操作难度，消防员置身于危险中，增加人力，效率不高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种视觉定位的机械臂控制系统，其能够通过视觉系统解决机械臂难定位的问题；使用视觉图像技术，增强与工作环境的交互性。一种通过视觉定位的机械臂控制系统，包括：机械臂、机器人车体、机器人车体控制机构、机器人车体机械机构、机器人车体底盘系统；其特征在于，所述机械臂安装在机器人车体上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种通过视觉定位的机械臂控制系统，包括：机械臂、机器人车体、机器人车体控制机构、机器人车体机械机构、机器人车体底盘系统；其特征在于，所述机械臂安装在机器人车体上，机器人车体控制机构装载于机器人车体内，机器人车体机械结构装载于机器人车体上，机器人底盘系统装载于机器人车体内。/n

【技术特征摘要】
1.一种通过视觉定位的机械臂控制系统，包括：机械臂、机器人车体、机器人车体控制机构、机器人车体机械机构、机器人车体底盘系统；其特征在于，所述机械臂安装在机器人车体上，机器人车体控制机构装载于机器人车体内，机器人车体机械结构装载于机器人车体上，机器人底盘系统装载于机器人车体内。


2.根据权利要求1所述的一种通过视觉定位的机械臂控制系统，其特征在于，所述机械臂包括：机械臂数据处理系统和机械臂动力系统，其中：机械臂数据处理系统数据连接机械臂动力系统。


3.根据权利要求2所述的一种通过视觉定位的机械臂控制系统，其特征在于，所述机械臂数据处理系统包括：工业摄像头、控制器、RS485接口、执行机构、机械臂动力系统，其中：
工业摄像头数据连接控制器，控制器电性连接RS485接口，RS485电性连接执行机构，执行机构电性连接机械臂动力系统。


4.根据权利要求3所述的一种通过视觉定位的机械臂控制系统，其特征在于，所述机械臂动力系统包括：动力系统控制模块、一级机械臂关节轴控制模块、二级机械臂关节轴控制模块、三级机械臂关节轴控制模块，其中：
一级机械臂关节轴控制模块电性连接动力系统控制模块，二级机械臂关节轴控制模块电性连接动力系统控制模块，三级机械臂关节轴控制模块电性连接动力系统控制模块。


5.根据权利要求3所述的一种通过视觉定位的机械臂控制系统，其特征在于，所述工业摄像头采用双目相机结构结合测距算法测量物体距离，采用四元数方法完成机械臂关节之间坐标传递和控制信号。


6.根据权利要求5所述的一种通过视觉定位的机械臂控制系统，其特征在于，所述测距算法以OLOR为两个单目相机的光圈为中心，f为焦距，uLuR为成像平面的坐标，P为检测到的目标，PLPR为左右相机成像位置，根据几何相似性，可得：



即为检测到的目标与摄像头的距离，其中f、b、uL、uR均为相机参数。


7.根据权利要求5所述的一种通过视觉定位的机械臂控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵立恒，
申请(专利权)人：上海锵玫人工智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31