机械手的直接教示装置及其方法制造方法及图纸

本发明专利技术为一种机械手的直接教示装置(40)，其利用力传感器(34)来检测施加至具有多个轴(J1～J6)的多关节机械手(10)的操作力，按照基于该检测结果的力控制部(42)的力控制使多关节机械手(10)移动而直接教示其位置，该机械手的直接教示装置(40)具备：力推断部(41)，其根据力传感器(34)的检测结果来推断施加到轴(J1～J6)的操作力；输入模式分类部(44)，其按预先设定的输入模式的每一种类对力推断部(41)推断出的操作力的输入模式进行分类；以及力控制切换部(45)，其根据输入模式分类部(44)分类好的操作力的输入模式来切换力控制部(42)的力控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机械手的直接教示装置及其方法
本专利技术涉及对机械手施加操作力而直接教示其手指位置的机械手的直接教示装置及其方法。
技术介绍
以往，业界提出有各种基于力控制的机械手的直接教示方法。作为该械手的直接教示方法之一，有检测施加到机械手的操作力、根据该检测结果使机械手移动而直接教示其手指位置的方法。作为这种以往的机械手的直接教示方法，例如在专利文献1中有揭示。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开平3-123907号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在上述以往的直接教示方法中，在教示手指位置时，可以在通过较轻操作力使机械手高速移动的方式与通过较强操作力使机械手低速移动的方式之间进行切换。然而，当采用这种直接教示方法时，作业人员每当切换教示方式时都需要进行开关切换操作，因此有对机械手的教示效率降低之虞。本专利技术就是要解决上述问题，其目的在于提供一种在对机械手的教示作业时能够灵活运用高速移动与高精度移动而不会降低其教示效率的机械手的直接教示装置及其方法。<br>解决问题的技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手的直接教示装置，其利用力传感器来检测施加至具有多个轴的多关节机械手的操作力，按照基于该检测结果的力控制部的力控制使所述多关节机械手移动而直接教示其位置，该机械手的直接教示装置的特征在于，具备：/n力推断部，其根据所述力传感器的检测结果来推断施加到所述轴的操作力；/n输入模式分类部，其按预先设定的输入模式的每一种类对所述力推断部推断出的操作力的输入模式进行分类；以及/n力控制切换部，其根据所述输入模式分类部分类好的操作力的输入模式来切换所述力控制部的力控制。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171127 JP 2017-2272231.一种机械手的直接教示装置，其利用力传感器来检测施加至具有多个轴的多关节机械手的操作力，按照基于该检测结果的力控制部的力控制使所述多关节机械手移动而直接教示其位置，该机械手的直接教示装置的特征在于，具备：
力推断部，其根据所述力传感器的检测结果来推断施加到所述轴的操作力；
输入模式分类部，其按预先设定的输入模式的每一种类对所述力推断部推断出的操作力的输入模式进行分类；以及
力控制切换部，其根据所述输入模式分类部分类好的操作力的输入模式来切换所述力控制部的力控制。


2.根据权利要求1所述的机械手的直接教示装置，其特征在于，
在推断出的操作力的输入模式被分类成与所述多关节机械手的旋转移动相对应的输入模式的情况下，
所述力控制部控制所述多关节机械手上的手指部的旋转方向。


3.根据权利要求1所述的机械手的直接教示装置，其特征在于，
在推断出的操作力的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杉本广大，佐藤裕树，
申请(专利权)人：阿自倍尔株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP