【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】抓持位置姿态示教装置、抓持位置姿态示教方法及机器人系统
本专利技术涉及对部件进行抓持的工业用机器人的抓持位置姿态示教装置、抓持位置姿态示教方法及机器人系统。
技术介绍
以往，已知一种工业用机器人，其具有对部件进行抓持而使部件整齐排列为规定的位置及姿态的手部。为了使如上所述的机器人执行规定的动作而预先将抓持动作示教给该机器人，但该示教作业花费大量的时间，因此要求示教作业的自动化、缩短。作为该方法，开发了下述技术，即，基于预先在机器人中登记的部件的形状数据、和手部相对于各部件的抓持位置及抓持姿态(下面，汇总地记述为抓持位置姿态)的数据，使机器人执行抓持动作。在专利文献1中，具有对多个部件的形状数据、和手部相对于各部件的抓持位置姿态进行了登记的数据库，从数据库对与抓持对象的部件类似形状的部件的形状数据进行检索，使机器人执行与类似形状的部件对应的抓持位置姿态。另外，在专利文献2中，具有对多个典型形状模型、和手部相对于各典型形状模型的抓持位置姿态进行了登记的数据库，将抓持对象的部件拟合为典型形状模型，决定出手部的抓持位...
【技术保护点】
1.一种抓持位置姿态示教装置，其特征在于，具有：/n部件投入姿态计算部，其根据表示部件的形状的部件形状数据而对所述部件的投入姿态进行计算；/n抓持姿态选定部，其根据表示手部的形状的手部数据而选定与所述投入姿态对应的所述手部的抓持姿态；/n抓持位置区域提取部，其将以所述抓持姿态抓持所述部件的所述手部的抓持部及被所述手部抓持的所述部件的被抓持部分别一致的位置汇总得到的区域，作为抓持位置区域进行提取；以及/n抓持位置姿态输出部，其选定在所述抓持位置区域内由所述手部抓持所述部件的抓持位置，将所述抓持姿态下的所述抓持位置作为所述手部的抓持位置姿态而针对每个所述投入姿态至少输出1个。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种抓持位置姿态示教装置，其特征在于，具有：
部件投入姿态计算部，其根据表示部件的形状的部件形状数据而对所述部件的投入姿态进行计算；
抓持姿态选定部，其根据表示手部的形状的手部数据而选定与所述投入姿态对应的所述手部的抓持姿态；
抓持位置区域提取部，其将以所述抓持姿态抓持所述部件的所述手部的抓持部及被所述手部抓持的所述部件的被抓持部分别一致的位置汇总得到的区域，作为抓持位置区域进行提取；以及
抓持位置姿态输出部，其选定在所述抓持位置区域内由所述手部抓持所述部件的抓持位置，将所述抓持姿态下的所述抓持位置作为所述手部的抓持位置姿态而针对每个所述投入姿态至少输出1个。
2.根据权利要求1所述的抓持位置姿态示教装置，其特征在于，
所述抓持姿态选定部将针对每个所述投入姿态的所述手部的接近方向，及从所述手部的安装部朝向所述手部的前端的方向所成的角度处于容许角度以内的所述手部的姿态，作为所述抓持姿态进行选定。
3.根据权利要求1或2所述的抓持位置姿态示教装置，其特征在于，
所述抓持位置姿态输出部，在从所述抓持位置区域提取部提取出的多个所述抓持位置区域中，将最广的所述抓持位置区域或与所述手部的接触面的数量多的所述抓持位置区域，作为所述抓持位置区域进行选定。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的抓持位置姿态示教装置，其特征在于，
所述抓持位置姿态输出部，将所述抓持位置区域的重心或与所述部件的重心接近的所述抓持位置区域内的位置，作为所述抓持位置进行选定。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的抓持位置姿态示教装置，其特征在于，
具有数据库检索部，该数据库检索部对具有表示所述手部相对于所述部件的位置姿态的抓持位置姿态数据的数据...
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