基于六维力传感器的机器人拖拽示教装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于机器人技术领域，特别涉及一种基于六维力传感器的机器人拖拽示教装置。包括机器人、机器人控制器、末端执行器、六维力传感器及拖动把手，其中末端执行器设置于机器人的执行端，拖动把手通过六维力传感器设置于机器人或末端执行器上，六维力传感器用于在拖动拖动把手进行示教运动的过程中采集拖动把手的受力信息；机器人控制器对六维力传感器采集的拖动把手的受力信息进行分析运算，获取焊接工艺师拖动进行运动时的示教意图；机器人控制器根据焊接工艺师拖动拖动把手进行运动时的示教意图生成机器人运动指令，并根据运动指令控制机器人进行运动。本发明专利技术可较为准确地感知焊接工艺师手部作用力，实现焊接示教过程中灵活准确的拖动示教。

Robot drag teaching device based on six dimensional force sensor

【技术实现步骤摘要】
基于六维力传感器的机器人拖拽示教装置
本专利技术属于机器人
，特别涉及一种基于六维力传感器的机器人拖拽示教装置。
技术介绍
对应于机器人弧焊应用，尤接是在狭小的空间进行空间曲线精密操作，需要很多经验和保证焊接工艺角度。目前，传统工业机器人的示教工作有通过示教盒操作，离线编程，在线编程，机器人视觉、焊缝跟踪和拖拽示教等方式。考虑到焊接工件的多样性、复杂性和安全性，人工拖拽示教的方式更加有优越性。在专利文献1(申请公布号CN108789363A,申请公布日2018.11.13)公开的一种基于力传感器的直接拖动示教系统及方法，记载的技术中，六维力传感器用于在医生拖动末端执行器进行运动的过程中采集末端执行器的受力信息；工控机对六维力传感器采集的末端执行器的受力信息进行重力补偿，获取医生拖动末端执行器进行运动时的外力信息；工控机根据医生拖动末端执行器进行运动时的外力信息生成机器人运动指令，机器人控制器根据运动指令控制机器人进行运动。在焊接应用过程中不同于牙科医生做手术，焊接机器人末端执行器是焊枪，首先，机器人的末端执行器焊枪本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于六维力传感器的机器人拖拽示教装置，其特征在于，包括机器人(1)、机器人控制器(2)、末端执行器(3)、六维力传感器(7)及拖动把手(8)，其中末端执行器(3)设置于机器人(1)的执行端，所述拖动把手(8)设置于所述机器人(1)或所述末端执行器(3)上，所述拖动把手(8)与所述机器人(1)或所述末端执行器(3)之间设有六维力传感器(7)，所述六维力传感器(7)用于在焊接工艺师拖动所述拖动把手(8)进行示教运动的过程中采集所述拖动把手(8)的受力信息；所述机器人控制器(2)对所述六维力传感器(7)采集的所述拖动把手(8)的受力信息进行分析运算，获取焊接工艺师拖动进行运动时的示教意图；所...

【技术特征摘要】
1.一种基于六维力传感器的机器人拖拽示教装置，其特征在于，包括机器人(1)、机器人控制器(2)、末端执行器(3)、六维力传感器(7)及拖动把手(8)，其中末端执行器(3)设置于机器人(1)的执行端，所述拖动把手(8)设置于所述机器人(1)或所述末端执行器(3)上，所述拖动把手(8)与所述机器人(1)或所述末端执行器(3)之间设有六维力传感器(7)，所述六维力传感器(7)用于在焊接工艺师拖动所述拖动把手(8)进行示教运动的过程中采集所述拖动把手(8)的受力信息；所述机器人控制器(2)对所述六维力传感器(7)采集的所述拖动把手(8)的受力信息进行分析运算，获取焊接工艺师拖动进行运动时的示教意图；所述机器人控制器(2)根据焊接工艺师拖动拖动把手(8)进行运动时的示教意图生成机器人运动指令，并根据运动指令控制所述机器人(1)进行运动，让所述末端执行器(3)的工作端按照焊接工艺师拖动示教意图进行运动。


2.根据权利要求1所述的基于六维力传感器的机器人拖拽示教装置，其特征在于，所述六维力传感器(7)通过连接件可拆卸地安装在所述机器人(1)或所述末端执行器(3)上。


3.根据权利要求2所述的基于六维力传感器的机器人拖拽示教装置，其特征在于，所述连接件包括连接螺钉(4)、下连接件(5)及上连接件(6)，其中下连接件(5)和上连接件(6)对接于所述机器人(1)或所述末端执行器(3)的外侧、且通过连接螺钉(4)固定连接，所述六维力传感器(7)连接在所述上连接件(...

【专利技术属性】
技术研发人员：王凤利，朱维金，刘亚超，孙宝龙，陈立博，郭海冰，陈为廉，王金涛，王瑞，刘祥，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21