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本发明为一种机械手的直接教示装置(40)，其利用力传感器(34)来检测施加至具有多个轴(J1～J6)的多关节机械手(10)的操作力，按照基于该检测结果的力控制部(42)的力控制使多关节机械手(10)移动而直接教示其位置，该机械手的直接教示装...
该专利属于阿自倍尔株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过阿自倍尔株式会社授权不得商用。

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