一种清洁机器人底盘结构以及清洁机器人制造技术

本申请公开一种清洁机器人底盘结构以及清洁机器人，包括底盘本体、清扫装置、主动轮、从动轮、调节支架以及驱动装置。主动轮设置于底盘本体。调节支架安装于底盘本体，调节支架的一端连接清扫装置，调节支架的另一端连接从动轮。驱动装置驱动调节支架；其中，在驱动装置的驱动下，调节支架发生转动，使得清洁机器人底盘结构可在越障模式和清扫模式之间切换。越障模式为清扫装置被抬升且从动轮接地的状态。清扫模式为清扫装置接地且从动轮被抬升的状态。本申请提供的技术方案能够使得清洁机器人在保证清洁效果的同时，保证越障能力。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁机器人底盘结构以及清洁机器人
本申请涉及清扫机器人
，具体而言，涉及一种清洁机器人底盘结构以及清洁机器人。
技术介绍
现有的扫地、拖地、洗地机器人通常为低矮的盘状结构，由于工作在家庭或室内环境中，各种扫地拖地等清扫部件都设计的非常低矮，需要紧贴地面，以保证清洁效果。然而，现有的扫地、拖地、洗地机器人在遇到电线，台阶等小型障碍时，会出现无法通过，或者卡死的情况，降低了机器人的生存能力和清扫面积。
技术实现思路
本申请提供了一种清洁机器人底盘结构以及清洁机器人，该清洁机器人底盘结构以及清洁机器人能够在保证清洁效果的同时，保证越障能力。第一方面，提供了一种清洁机器人底盘结构，包括底盘本体、清扫装置、主动轮、从动轮、调节支架以及驱动装置；主动轮设置于底盘本体；调节支架安装于底盘本体，调节支架的一端连接清扫装置，调节支架的另一端连接从动轮；驱动装置驱动调节支架；其中，在驱动装置的驱动下，调节支架发生转动，使得清洁机器人底盘结构可在越障模式和清扫模式之间切换；越障模式为清扫装置被抬升且从动轮接地的状态；清扫模式为清扫装置接地且从动轮被抬升的状态。专利技术人发现，现有的部分清洁机器人，例如扫地、拖地、洗地机器人为了保证良好的清洁效果，通常将清扫部件设计的非常低矮，紧贴地面，则增大了清扫部件与地面的接触面积，但是在这种设计下，其牺牲了越障的能力，即，不能通过地面的一些障碍物，同时，现有的部分清洁机器人为了提高越障的能力，则会牺牲清洁的效果，本申请提供的清洁机器人底盘结构能够在保证清洁效果的同时，保证越障能力。为此，上述方案中，提供一种清洁机器人底盘结构，清洁机器人底盘结构包括越障模式和清扫模式，通过电机的驱动，使得其可以在越障模式和清扫模式切换，通过在不同模式下切换，以保证清扫的效果和越障的能力。当处于越障模式时，底盘本体被主动轮和从动轮支撑于地面，并且可以进行行走，此时，由于清扫装置被抬升，即远离地面，则使得底盘本体在主动轮和从动轮驱动下，能够越过电线、台阶等小型障碍，避免出现卡死的情况发生，保证底盘本体的顺利行走。当处于清扫模式时，从动轮被抬升，清扫装置接地，则使得清扫装置能够承受清洁机器人底盘结构的部分重力以压紧于地面，保证了清扫的效果。在一种可能的实现方式中，底盘本体的底面开设有第一腔室和第二腔室；当清洁机器人底盘结构处于越障模式时，清扫装置被抬升且容纳于第一腔室；当清洁机器人底盘结构处于清扫模式时，从动轮被抬升且容纳于第二腔室。上述方案中，通过在底盘本体的底面开设第一腔室，使得当清洁机器人底盘结构处于越障模式时，让清扫装置收纳于第一腔室，以提高越障能力。通过在底盘本体的底面开设第二腔室，使得当清洁机器人底盘结构处于清扫模式时，让从动轮收纳于第二腔室，以使得清扫装置能够紧贴地面，保证清洁效果。可选地，在一种可能的实现方式中，驱动装置包括第一电机、主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮固定于电机的输出轴，从动齿轮固定于调节支架，主动齿轮与从动齿轮啮合；从动齿轮的转动轴线与调节支架的转动轴线重合。可选地，在一种可能的实现方式中，清扫装置为滚刷结构，滚刷结构可转动地连接于调节支架的一端。可选地，在一种可能的实现方式中，清扫装置包括背板和拖布，拖布设置于背板的底面。可选地，在一种可能的实现方式中，背板的顶面与调节支架的一端铰接。可选地，在一种可能的实现方式中，清洁机器人底盘结构还包括摆臂以及调节装置；摆臂的一端形成有转轴，转轴可转动地连接于底盘本体，摆臂的另一端与主动轮连接；调节装置驱动摆臂使得摆臂相对于底盘本体转动，以改变底盘本体与地面之间的距离。上述方案中，调节装置能够驱动摆臂转动绕转轴转动，即，摆臂的另一端会以该转轴为转动中心作弧线运动，即可以调节主动轮相对于底盘本体的位置，从而调节了底盘本体与地面之间的距离。在清扫模式下，可以通过调节装置将底盘本体调节至最接近的位置，以使得清扫装置能够紧贴地面进行清扫。在越障模式下，可通过调节装置太高底盘本体，以使得底盘本体能够远离地面，保证越障能力。可选地，在一种可能的实现方式中，调节装置包括第二电机、第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮固定于第二电机的输出轴，第二齿轮固定于摆臂的转轴上，第一齿轮与第二齿轮啮合。可选地，在一种可能的实现方式中，清洁机器人底盘结构还包括弹性件，弹性件的一端固定于底盘本体，弹性件的另一端固定于摆臂。上述方案中，通过在底盘本体与摆臂之间设置弹性件，起弹性压紧的作用，保证了摆臂的相对于底盘本体之间的稳定设置，即，保证了主动轮能够与地面之间具有足够的摩擦力，保证主动轮的正常工作。可选地，在一种可能的实现方式中，清扫装置位于主动轮和从动轮之间。第二方面，提供了一种清洁机器人，清洁机器人具有第一方面中任意一项的清洁机器人底盘结构。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例中清洁机器人底盘结构的立体图；图2为本申请实施例中清扫装置、从动轮、调节支架以及驱动装置的立体图；图3为本申请实施例中清洁机器人底盘结构的仰视图；图4为本申请实施例中清洁机器人底盘结构的侧视图；图5为本申请实施例中调节装置和摆臂的结构示意图；图6为本申请实施例中另一种清扫装置的结构示意图。图标：10-清洁机器人底盘结构；10A-转动轴线；11-底盘本体；12-清扫装置；13-主动轮；14-从动轮；15-调节支架；16-驱动装置；17-摆臂；18-调节装置；19-弹性件；91-第一腔室；92-第二腔室；120-背板；121-拖布；150-侧翼杆；160-第一电机；161-主动齿轮；162-从动齿轮；170-转轴；180-第二电机；181-第一齿轮；182-第二齿轮。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁机器人底盘结构，其特征在于，包括底盘本体、清扫装置、主动轮、从动轮、调节支架以及驱动装置；/n所述主动轮设置于所述底盘本体；/n所述调节支架安装于所述底盘本体，所述调节支架的一端连接所述清扫装置，所述调节支架的另一端连接所述从动轮；/n所述驱动装置驱动所述调节支架；/n其中，在所述驱动装置的驱动下，所述调节支架发生转动，使得所述清洁机器人底盘结构可在越障模式和清扫模式之间切换；/n所述越障模式为所述清扫装置被抬升且所述从动轮接地的状态；/n所述清扫模式为所述清扫装置接地且所述从动轮被抬升的状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人底盘结构，其特征在于，包括底盘本体、清扫装置、主动轮、从动轮、调节支架以及驱动装置；
所述主动轮设置于所述底盘本体；
所述调节支架安装于所述底盘本体，所述调节支架的一端连接所述清扫装置，所述调节支架的另一端连接所述从动轮；
所述驱动装置驱动所述调节支架；
其中，在所述驱动装置的驱动下，所述调节支架发生转动，使得所述清洁机器人底盘结构可在越障模式和清扫模式之间切换；
所述越障模式为所述清扫装置被抬升且所述从动轮接地的状态；
所述清扫模式为所述清扫装置接地且所述从动轮被抬升的状态。


2.根据权利要求1所述的清洁机器人底盘结构，其特征在于，
所述底盘本体的底面开设有第一腔室和第二腔室；
当所述清洁机器人底盘结构处于所述越障模式时，所述清扫装置被抬升且容纳于所述第一腔室；
当所述清洁机器人底盘结构处于所述清扫模式时，所述从动轮被抬升且容纳于所述第二腔室。


3.根据权利要求1所述的清洁机器人底盘结构，其特征在于，
所述驱动装置包括第一电机、主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮固定于所述电机的输出轴，所述从动齿轮固定于所述调节支架，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合；
所述从动齿轮的转动轴线与所述调节支架的转动轴线重合。


4.根据权利要求1所述的清洁机器人底盘结构，其特征在于，
所述清扫装置为滚刷结构，所述滚刷结构可转动地连接于所述调节支架的一端。

【专利技术属性】
技术研发人员：杨勇，宫海涛，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44