【技术实现步骤摘要】
一种砌筑方法、砌筑系统及砌筑机器人
本专利技术涉及建筑
，尤其涉及一种砌筑方法、砌筑系统及砌筑机器人。
技术介绍
现有的内墙，有80％为砌筑形式。砌筑内墙包括抹浆和砌砖工序，传统的内墙砌筑采用人工作业方式完成所有工序，然而，人工作业方式不仅存在工人劳动强度大、效率低、作业环境条件差的缺点，而且作业成本高、工程质量及工人安全不易保证。砌筑机器人的出现，解决了上述问题，然而，现有的砌筑机器人的砌筑精度较低，无法满足砌筑精度要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种砌筑方法和砌筑系统，能够提高砌筑机器人的砌筑精度。本专利技术的另一目的在于提出一种及砌筑机器人，其砌筑精度高。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：本专利技术提供一种砌筑方法，包括以下步骤：S1、将砌筑机器人定位至砌筑墙面的作业位置；S2、标定所述砌筑机器人相对所述砌筑墙面的位姿；S3、所述砌筑机器人的执行机械手获取作业对象的位姿；其中，步骤S2至少包括以下步骤：标定所述...
【技术保护点】
1.一种砌筑方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、将砌筑机器人定位至砌筑墙面(62)的作业位置；/nS2、标定所述砌筑机器人相对所述砌筑墙面(62)的位姿；/nS3、所述砌筑机器人的执行机械手获取作业对象的位姿；/n其中，步骤S2至少包括以下步骤：/n标定所述砌筑机器人相对所述砌筑墙面(62)的三维位置和相对水平面的倾角。/n
【技术特征摘要】
1.一种砌筑方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、将砌筑机器人定位至砌筑墙面(62)的作业位置；
S2、标定所述砌筑机器人相对所述砌筑墙面(62)的位姿；
S3、所述砌筑机器人的执行机械手获取作业对象的位姿；
其中，步骤S2至少包括以下步骤：
标定所述砌筑机器人相对所述砌筑墙面(62)的三维位置和相对水平面的倾角。
2.根据权利要求1所述的砌筑方法，其特征在于，所述步骤：标定所述砌筑机器人相对所述砌筑墙面(62)的三维位置和相对水平面的倾角包括：
光线发射器沿所述砌筑墙面(62)在水平方向的延伸方向发射光线(121)，所述砌筑机器人获取所述光线(121)在地面形成的线影；
根据所述线影计算所述砌筑机器人的底盘(3)与所述砌筑墙面(62)的偏航角，并调整所述底盘(3)，使所述偏航角为零。
3.根据权利要求2所述的砌筑方法，其特征在于，所述步骤：标定所述砌筑机器人的底盘(3)相对所述砌筑墙面(62)的三维位置和相对水平面的倾角，还包括：
所述砌筑机器人获取光线发射器的光线(121)在集光板(24)上的图像；
所述底盘(3)根据所述图像的位置变化调整自身在与所述砌筑墙面(62)垂直的方向上的位置及相对水平面的倾角。
4.根据权利要求2所述的砌筑方法，其特征在于，所述步骤：标定所述砌筑机器人相对所述砌筑墙面(62)的三维位置和相对水平面的倾角还包括：
通过第一测距传感器(13)检测所述底盘(3)在沿所述砌筑墙面(62)在水平方向的延伸方向上的位置。
5.根据权利要求1所述的砌筑方法，其特征在于，步骤S3包括：
所述砌筑机器人的抓砖机械手(4)获取待砌砌砖(61)的位姿；和/或，
所述砌筑机器人的砌砖机械手(5)获取待砌位置的位姿。
6.根据权利要求1所述的砌筑方法，其特征在于，步骤S1具体为：
采用雷达导航仪配合BIM技术将所述砌筑机器人初步导航至所述砌筑墙面(62)的作业位置并在砌筑过程中对所述砌筑机器人进行实时导航；或
采用人工遥控的方式将所述砌筑机器人初步导航至所述砌筑墙面(62)的作业位置，然后通过BIM技术实现对所述砌筑机器人在砌筑过程中的实时导航。
7.一种砌筑系统，其特征在于，包括：
第一粗定位装置，所述第一粗定位装置包括光线发射器和光线检测组件，所述光线发射器和所述光线检测组件中的一者设置在地面上，另一者设置在砌筑机器人上，所述光线发射器能够沿砌筑墙面(62)的在水平方向的延伸方向朝所述光线检测组件发射光线(121)并能够在地面上形成线影，所述光线检测组件用于检测所述光线(121)在所述光线检...
【专利技术属性】
技术研发人员：李雪成，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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