一种果园智能平衡高位作业平台制造技术

本实用新型专利技术涉及一种果园智能平衡高位作业平台，包括升降机构、调平机构、工作平台和控制系统；本实用新型专利技术通过升降电缸和剪叉式支撑架实现作业平台的升降。调平机构为六自由度并联机构，由安装在车体上的陀螺仪加速度传感器Ⅱ动态感知地面坡度变化，实时采集姿态角，以单片机输出驱动控制信号，使各电动推杆通过伸缩运动来补偿平台与水平位置的偏差；由安装在工作平台上的陀螺仪加速度传感器Ⅰ实时检测工作平台的运动位置，实现位姿闭环，使工作平台实时保持水平。本实用新型专利技术是一种响应快、工作平稳、安全可靠、调平性能好的果园高位作业自动调平平台。

【技术实现步骤摘要】
一种果园智能平衡高位作业平台
本技术涉及一种自动调平果园作业平台，尤其涉及一种果园智能平衡高位作业平台。
技术介绍
我国果树在丘陵山地广泛种植，而丘陵山区果园作业生产中存在采摘、运输等升降平台通用性不强、调平不稳定等问题。目前国内多数用于水果采摘的作业平台都不具有调平功能，因此研究出一种能够自动调平的果园作业平台能够很好的满足果园坡地崎岖不平的高位作业需求。
技术实现思路
针对现有技术中存在的缺陷，本技术的目的在于提供一种果园智能平衡高位作业平台，能够很好的满足果园坡地崎岖不平的高位作业需求。为达到以上目的，本技术采取的技术方案是：一种果园智能平衡高位作业平台，包括底座、车体11、升降机构、调平机构、工作平台8、控制系统；所述升降机构包括升降电缸12和剪叉式支撑架13，所述底座下方设有4个行走轮；底座上安装有剪叉式支撑架13，剪叉式支撑架13的上方安装有车体11，调平机构安装于车体11的上方，工作平台8安装于调平机构的上方；所述升降电缸12安装于底座上，剪叉式支撑架13由升降电缸12驱动，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种果园智能平衡高位作业平台，其特征在于：包括底座、车体(11)、升降机构、调平机构、工作平台(8)、控制系统；/n所述升降机构包括升降电缸(12)和剪叉式支撑架(13)，/n所述底座下方设有4个行走轮；底座上安装有剪叉式支撑架(13)，剪叉式支撑架(13)的上方安装有车体(11)，调平机构安装于车体(11)的上方，工作平台(8)安装于调平机构的上方；/n所述升降电缸(12)安装于底座上，剪叉式支撑架(13)由升降电缸(12)驱动，通过控制升降电缸(12)的伸缩来控制剪叉式支撑架(13)的运动，以达到调节工作平台(8)高度的目的；/n所述调平机构包括六根电动推杆(9)、上平台(6)、下平台...

【技术特征摘要】
1.一种果园智能平衡高位作业平台，其特征在于：包括底座、车体(11)、升降机构、调平机构、工作平台(8)、控制系统；
所述升降机构包括升降电缸(12)和剪叉式支撑架(13)，
所述底座下方设有4个行走轮；底座上安装有剪叉式支撑架(13)，剪叉式支撑架(13)的上方安装有车体(11)，调平机构安装于车体(11)的上方，工作平台(8)安装于调平机构的上方；
所述升降电缸(12)安装于底座上，剪叉式支撑架(13)由升降电缸(12)驱动，通过控制升降电缸(12)的伸缩来控制剪叉式支撑架(13)的运动，以达到调节工作平台(8)高度的目的；
所述调平机构包括六根电动推杆(9)、上平台(6)、下平台(10)以及起连接作用的虎克铰，所述下平台(10)用螺钉固定在车体(11)上，所述六根电动推杆(9)的下端均通过虎克铰与下平台(10)连接，上端均通过虎克铰与上平台(6)连接；
所述控制系统包括控制盒(5)、单片机系统(4)、陀螺仪加速度传感器Ⅰ(7)、陀螺仪加速度传感器Ⅱ(3)、电机控制器(2)；所述单片机系统(4)和电机控制器(2)安装在控制盒(5)内，控制盒(5)安装在车体(11)的前部上方；
所述陀螺仪加速度传感器Ⅰ(7)安装在工作平台(8)上，用于检测工作平台(8)的倾...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑永军，胡天赏，章程军，程思萌，方虹懿，王寅松，吕昊暾，
申请(专利权)人：中国农业大学，
类型：新型
国别省市：北京;11