自走式采摘平台制造技术

本发明专利技术提供了一种自走式采摘平台，其特征在于：包括车架、行走机构、升降装置、伸缩平台和控制系统；升降装置包括数量至少为三个的升降执行件，升降执行件上端与平台活动连接，升降执行件下端与机架活动连接，至少两个升降执行件平行设置且与剩余升降执行件交叉设置，且剩余升降执行件平行设置。本发明专利技术的优点是：一、改进升降装置，使其升降同时还具备倾斜作用，能够方便运输装载货物；二、平台伸缩稳定，结构简单，便于机械化生产；三、车架稳定，结构简单，便于机械化生产；四、控制装置管路精简，通过手动控制阀控制行走和升降，降低了控制系统成本，便于操作和维修。

Self-propelled picking platform

【技术实现步骤摘要】
自走式采摘平台
本专利技术涉及果园采摘器械。具体地说，是涉及自走式采摘平台。
技术介绍
果园、林园、农田等林木果品成熟时，需要人工将果品采摘或者林木修剪。然而，需要采摘的果品或者林木高度不一致，常规解决此类问题的方法包括人工攀爬、架设梯子、利用拖拉机、吊车等机械辅助。然而，人工攀爬或架设梯子对人员操作要求较高且危险性较高，吊车等传统升降作业装置由于体积较大，难以在上述低矮场所应用。专利号为CN201710463041.8的中国专利公开了一种自走式采摘平台，包括车架、剪叉式升降、工作平台、自走机构、控制系统等结构，具体使用时发现：升降装置只具备升降功能，当载满采摘好的果品、林木时，不易装卸。由于两个车桥通过板簧固定于车架下部，因而平衡性较差，行驶至凹凸不平的路面时容易侧翻，安全性较低且驱动力不足；车架强度不够，还额外需要通过车架上部设置的梯子向上。固定台面和伸缩台面通过多个滚轮点接触滑动连接，伸缩不稳定，滚轮不耐磨损，易损坏，维修费时费力。控制系统管路连接复杂，机器容易损坏。再者整机结构复杂，不便于机械化生产安装。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述传统技术的不足之处，提供一种改进上述其中一种或多种缺陷的自走式采摘平台。本专利技术的目的是通过以下技术措施来达到的：自走式采摘平台，其特征在于：包括车架、行走机构、升降装置、伸缩平台和控制系统；升降装置包括数量至少为三个的升降执行件，升降执行件上端与平台活动连接，升降执行件下端与机架活动连接，至少两个升降执行件平行设置且与剩余升降执行件交叉设置，且剩余升降执行件平行设置。一种具体优化方案，机架和/或平台上设有限制升降执行件水平方向内移动的第一限位部件，第一限位部件为限位槽或限位板；升降执行件外套接有伸缩套筒，伸缩套筒端部通过第一铰接轴与机架和/或平台铰接，每个第一铰接轴两侧分别设有一个第一限位部件；伸缩套筒包括下伸缩节和上伸缩节，下伸缩节与机架铰接，上伸缩节与平台铰接，下伸缩节与上伸缩节套接或者下伸缩节和上伸缩节之间设有挠性套筒或多个中伸缩节；伸缩套筒横截面的形状为矩形和/或多边形和/或圆形。一种具体优化方案，升降执行件通过第一铰接轴或第二铰接轴与伸缩套筒铰接，机架和/或平台上设有限制升降执行件竖直方向内移动轨迹的第二限位部件，第二限位部件包括与第二铰接轴移动轨迹相配合的弧形限位槽或弧形限位孔。一种具体优化方案，升降执行件的数量为三个，其中两个升降执行件平行设置，剩余一个升降执行件分别与两个平行设置的升降执行件交叉设置；或者升降执行件的数量为四个，其中两个升降执行件平行设置，剩余两个升降执行件平行设置，且四个升降执行件两两交叉设置；或者升降执行件的数量为五个，其中两个升降执行件平行设置，剩余三个升降执行件平行，且平行设置的两个升降执行件与平行设置的三个升降执行件交叉设置；升降执行件为液压缸、气缸、电动缸、直线电机或电动推杆。一种具体优化方案，伸缩平台包括固定平台、活动平台和伸缩机构，伸缩机构包括至少一个伸缩执行件，伸缩执行件分别与固定平台和活动平台连接，固定平台与活动平台之间还设有滑套组件，滑套组件包括相配合的滑块和滑套，滑块一端与活动平台固定连接，滑块另外一端与滑套套接，滑套与固定平台固定连接；活动平台的数量为一个或至少两个，每个活动平台所连接的滑套组件数量至少为两个，两个滑套组件沿活动平台对称分布或者多个滑套组件沿活动平台均布；滑块横截面为矩形、多边形或圆形；伸缩执行件为气缸、液压缸、电动缸、直线电机或电动推杆；活动平台所能移动的长度与滑套二分之一长度的总长度小于滑块长度；或者滑套设置于固定平台中部，活动平台长度与固定平台二分之一长度的总长度小于滑块长度。一种具体优化方案，固定平台包括第一平台板、第二平台板、第三平台板和第一支撑件，第一平台板一端与第二平台板固定连接，第一平台板另外一端与第三平台板固定连接，第一支撑件位于第一平台板下方，第一支撑件一端与第二平台板固定连接，第一支撑件另外一端与第三平台板固定连接，滑套设置于第一支撑件与第一平台板之间，滑套与第一支撑件和/或第一平台板固定连接；活动平台、第一平台板、第二平台板、第三平台板、第二支撑件为一体板或一体弯折板，第一支撑件为一体杆或一体弯折杆，前侧板和/或后侧板为一体弯折板；第二平台板和/或第三平台板上设有第一支撑件连接位置标识，第二平台板和/或第三平台板上设有脚踏孔或脚踏槽或脚踏凸起。一种具体优化方案，车架包括前侧板、后侧板和车架梁，车架梁其中一端与前侧板固定连接，车架梁另外一端与后侧板固定连接，车架梁的数量为两个，两个车架梁对称设置；车架梁下部设有驱动桥安装槽，驱动桥安装槽下方设有保险板，保险板与车架梁可拆卸固定连接，驱动桥壳体上设有连接座，连接座与车架梁可拆卸固定连接。一种具体优化方案，车架梁包括第一车架梁、第二车架梁、第三车架梁，第一车架梁下侧分别与第二车架梁、第三车架梁连接，驱动桥安装槽位于第一车架梁、第二车架梁、第三车架梁和保险板之间；车架还包括连接板，连接板上侧与第一车架梁可拆卸固定连接，连接板下侧与连接座可拆卸固定连接，连接板一端与第二车架梁接触连接，连接板另一端与第三车架梁接触连接；第一车架梁下方设有随动桥安装槽，第二车架梁、第三车架梁和随动桥安装槽的总长度小于或等于第一车架梁的长度；前侧板和/或后侧板上设有车架梁连接位置标识；前侧板和/或后侧板上设有脚踏孔或脚踏槽或脚踏凸起。一种具体优化方案，控制系统包括油箱，油箱连通有液压泵，液压泵出液口连通有全液压转向器，全液压转向器的出液口连通有多路阀，多路阀的出液口与油箱连通，液压泵与全液压转向器之间设有溢流阀，全液压转向器连通有转向机构，多路阀分别连通有升降机构和伸缩机构；行走机构包括行走执行件，行走执行件为电动机，行走执行件的数量为一个或多个，行走执行件连接有电源部件；还包括行走手动控制开关，行走手动控制开关与行走机构连接；还包括转向手动控制开关，转向手动控制开关与转向机构连接；还包括伸缩手动控制开关，伸缩手动控制开关与伸缩机构连接；还包括升降手动控制开关，升降手动控制开关分与升降机构连接。一种具体优化方案，控制系统包括油箱、HST液压泵和开式泵，HST液压泵的进液口和开式泵的进液口分别与油箱连通，HST液压泵出液口连通有行走机构，开式泵的出液口连通有全液压转向器，全液压转向器连通有转向机构，全液压转向器的出液口连通有多路阀，多路阀分别连通有伸缩机构和升降机构，HST液压泵的出液口、多路阀的出液口分别与油箱连通；行走机构包括行走执行件，行走执行件为液压马达，行走执行件的数量为一个或多个，多个行走执行件通过行走换向阀与HST液压泵连通；还包括行走手动控制开关，行走手动控制开关与行走机构连接；还包括转向手动控制开关，转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.自走式采摘平台，其特征在于：包括车架、行走机构、升降装置、伸缩平台和控制系统；/n升降装置包括数量至少为三个的升降执行件，升降执行件上端与平台活动连接，升降执行件下端与机架活动连接，至少两个升降执行件平行设置且与剩余升降执行件交叉设置，且剩余升降执行件平行设置。/n

【技术特征摘要】
1.自走式采摘平台，其特征在于：包括车架、行走机构、升降装置、伸缩平台和控制系统；
升降装置包括数量至少为三个的升降执行件，升降执行件上端与平台活动连接，升降执行件下端与机架活动连接，至少两个升降执行件平行设置且与剩余升降执行件交叉设置，且剩余升降执行件平行设置。


2.根据权利要求1所述的自走式采摘平台，其特征在于：机架和/或平台上设有限制升降执行件水平方向内移动的第一限位部件，第一限位部件为限位槽或限位板；
升降执行件外套接有伸缩套筒，伸缩套筒端部通过第一铰接轴与机架和/或平台铰接，每个第一铰接轴两侧分别设有一个第一限位部件；
伸缩套筒包括下伸缩节和上伸缩节，下伸缩节与机架铰接，上伸缩节与平台铰接，下伸缩节与上伸缩节套接或者下伸缩节和上伸缩节之间设有挠性套筒或多个中伸缩节；
伸缩套筒横截面的形状为矩形和/或多边形和/或圆形。


3.根据权利要求2所述的自走式采摘平台，其特征在于：升降执行件通过第一铰接轴或第二铰接轴与伸缩套筒铰接，机架和/或平台上设有限制升降执行件竖直方向内移动轨迹的第二限位部件，第二限位部件包括与第二铰接轴移动轨迹相配合的弧形限位槽或弧形限位孔。


4.根据权利要求1所述的自走式采摘平台，其特征在于：升降执行件的数量为三个，其中两个升降执行件平行设置，剩余一个升降执行件分别与两个平行设置的升降执行件交叉设置；
或者升降执行件的数量为四个，其中两个升降执行件平行设置，剩余两个升降执行件平行设置，且四个升降执行件两两交叉设置；
或者升降执行件的数量为五个，其中两个升降执行件平行设置，剩余三个升降执行件平行，且平行设置的两个升降执行件与平行设置的三个升降执行件交叉设置；
升降执行件为液压缸、气缸、电动缸、直线电机或电动推杆。


5.根据权利要求1-4任一项所述的自走式采摘平台，其特征在于：伸缩平台包括固定平台、活动平台和伸缩机构，伸缩机构包括至少一个伸缩执行件，伸缩执行件分别与固定平台和活动平台连接，固定平台与活动平台之间还设有滑套组件，滑套组件包括相配合的滑块和滑套，滑块一端与活动平台固定连接，滑块另外一端与滑套套接，滑套与固定平台固定连接；
活动平台的数量为一个或至少两个，每个活动平台所连接的滑套组件数量至少为两个，两个滑套组件沿活动平台对称分布或者多个滑套组件沿活动平台均布；
滑块横截面为矩形、多边形或圆形；
伸缩执行件为气缸、液压缸、电动缸、直线电机或电动推杆；
活动平台所能移动的长度与滑套二分之一长度的总长度小于滑块长度；
或者滑套设置于固定平台中部，活动平台长度与固定平台二分之一长度的总长度小于滑块长度。


6.根据权利要求5所述的自走式采摘平台，其特征在于：固定平台包括第一平台板、第二平台板、第三平台板和第一支撑件，第一平台板一端与第二平台板固定连接，第一平台板另外一端与第三平台板固定连接，第一支撑件位于第一平台板下方，第一支撑件一端与第二平台板固定连接，第一支撑件另外一端与第三平台板固定连接，滑套设置于第一支撑件与第一平台板之间，滑套与第一支撑件和/或第一平台板...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦海建，李洪良，滕树升，
申请(专利权)人：潍坊沃林机械设备有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37