用于自动引导车辆的悬架系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于运输一个或多个物体的自动引导车辆的系统和方法，该自动引导车辆包括底盘；悬架系统，该悬架系统包括通过第一联轴器联接到底盘的第一臂和通过第二联轴器联接到底盘的第二臂；第一臂相对于底盘可枢转并绕第一枢轴线可枢转；第二臂相对于底盘可枢转并绕第二枢轴线可枢转；与第一臂相关联的一个或多个第一运动结构；与第二臂相关联的一个或多个第二运动结构；第二臂相对于第一臂横向布置，第一枢转轴线和第二枢转轴线彼此横向。

Suspension system for automatic guided vehicles

【技术实现步骤摘要】
用于自动引导车辆的悬架系统
本专利技术涉及用于自动引导车辆(AGV)的悬架系统。
技术介绍
仓储越来越受欢迎，特别是随着在线购物和货物交付的日益普及。仓库是室内环境的一个示例，其中通常使用自动引导车辆。自动引导车辆(AGV)是运动机器人或运动车辆，其在仓库中用于各种功能，例如运动搁架，或在货架之间运动货物或堆叠货物等。AGV还用于运输其他物体，例如箱子或环境中的商品(例如在仓库附近)。通常在室内环境中使用多个AGV，例如在仓库里。环境AGV可以是不均匀的并且具有不平坦的表面，例如仓库中的不平坦地板。AGV包括试图适应不平坦表面的悬架系统。当前的悬架系统在某些情况下仍会导致不稳定的运动，并且在加速和减速期间会导致AGV的不稳定。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是提供一种用于自动引导车辆(AGV)的悬架系统，其有助于使AGV平整运动或为公众提供有用的替代方案。本专利技术的其他目的(或专利技术)可以从以下描述和附图中变得显而易见，所述描述和附图仅作为示例给出。本公开涉及一种用于自动引导车辆的悬架系统，其增强了由自动引导车辆(AGV)支撑的负载的稳定性。悬架系统将AGV的车轮或其他运动结构与AGV支撑的负载分离，使得负载保持基本水平和/或稳定。根据第一方面，本专利技术涉及一种用于运输一个或多个物体的自动引导车辆，该自动引导车辆包括：底盘；悬架系统，悬架系统包括通过第一联轴器联接到底盘的第一臂和通过第二联轴器连接到底盘的第二臂；第一臂相对于底盘可枢转并绕第一枢轴线可枢转；第二臂相对于底盘可枢转并绕第二枢轴线可枢转；与第一臂相关联的一个或多个第一运动结构；与第二臂相关联的一个或多个第二运动结构；第二臂相对于第一臂横向布置，第一枢轴线和第二枢轴线彼此横向。在一个实施例中，第一枢轴线穿过第一联轴器，第二枢轴线穿过第二联轴器。在一个实施例中，底盘包括纵向轴线和横向轴线，第一臂平行于纵向轴线布置，第二臂平行于横向轴线布置。在一个实施例中，第一臂包括驱动轮和引导轮，驱动轮和引导轮附接到第一臂，驱动轮提供驱动力以推进AGV，并且引导轮可旋转地附接到第一臂，使得引导轮可相对于第一臂和/或相对于底盘旋转，以辅助AGV转向或转弯。在一个实施例中，底盘包括驱动组件，驱动组件包括致动器，致动器联接到驱动轮以向驱动轮提供驱动力以推进AGV。在一个实施例中，第二臂包括附接到第二臂的一个或多个引导轮。在一个实施例中，附接到第一臂的引导轮包括脚轮。在一个实施例中，附接到第二臂的一个或多个引导轮包括脚轮。在一个实施例中，悬架系统还包括一对第一臂和单个第二臂，该对第一臂彼此间隔开并在底盘的相对侧面联接到底盘，第二臂联接到底盘的端部，其中，该对对第一臂平行于纵向轴线布置，第二臂平行于横向轴线布置。在一个实施例中，底盘包括多个构件，构件附接到一起以形成骨架，并且骨架限定底盘。在一个实施例中，每个第一臂和第二臂包括实心和整体结构。在一个实施例中，底盘包括平台，该平台以稳定和/或平面取向设置在底盘上，第一臂和第二臂响应于AGV在不平坦表面上行进而枢转，以将平台保持基本稳定和/或平面取向。根据第二方面，本专利技术涉及一种自动引导车辆(AGV)，该自动引导车辆(AGV)包括：底盘；联接到底盘的悬架系统，该悬架系统包括：纵向臂，其可枢转地连接到底盘；横向臂，其可枢转地连接到底盘；纵向臂在相对于底盘的第一枢转平面中可枢转，横向臂在相对于底盘的第二枢转平面中可枢转；以及其中，第一枢转平面垂直于第二枢转平面。在一个实施例中，横向臂与底盘上的纵向臂交叉布置，并且纵向臂与横向臂间隔开。在一个实施例中，纵向臂绕第一枢轴线枢转，横向臂绕第二枢轴线枢转，第一枢轴线垂直于第二枢轴线。在一个实施例中，悬架系统包括一对纵向臂和单个横向臂，第一纵向臂附接到底盘的第一侧面，第二纵向臂附接到底盘的相对侧面，横向臂附接到底盘的端部，其中，端部垂直于侧面。在一个实施例中，底盘包括多个框架构件，至少一个框架构件限定底盘的第一侧面，另一个框架构件限定底盘的第二侧面，另外的框架构件限定底盘的端部。在一个实施例中，每个臂联接到一个框架构件上并且相对于臂联接到的框架构件可枢转。在一个实施例中，每个纵向臂包括驱动轮和引导轮，横向臂包括两个引导轮。在一个实施例中，引导轮在横向臂上彼此间隔开，并且驱动轮和引导轮在每个纵向臂上彼此间隔开。在一个实施例中，每个引导轮包括脚轮组件和轮组件，使得每个引导轮能够相对于每个臂旋转，并且每个引导轮可独立地旋转。在一个实施例中，每个纵向臂通过联轴器附接到底盘，其中，每个纵向臂绕联轴器可枢转，并且横向臂通过联轴器附接到底盘，其中，横向臂绕联轴器可枢转。在一个实施例中，AGV包括由底盘承载的负载支撑结构，悬架系统被配置成将负载支撑结构和/或底盘与臂分离，使得负载支撑结构的位置和/或取向响应于一个或多个臂的运动而基本不变。在一个实施例中，悬架系统被配置成使底盘与臂分离，使得AGV的重心保持稳定，即使当AGV在不平坦表面上运动时，臂也会枢转。根据另一方面，本专利技术广泛地涉及一种与AGV一起使用的悬架系统，该悬架系统包括：一对纵向臂，其被配置成可枢转地附接到AGV的底盘上；横向臂，其被配置成可枢转地附接到AGV的底盘上；纵向臂彼此平行布置；纵向臂绕第一枢轴线可枢转，横向臂绕第二枢轴线可枢转，第二枢轴线垂直于第一枢轴线。在一个实施例中，纵向臂在第一平面中枢转，横向臂在第二平面中枢转，并且其中，第一平面垂直于第二平面。在一个实施例中，纵向臂和横向臂各自以摇摆运动方式枢转。在一个实施例中，每个纵向臂包括驱动轮和引导轮。在一个实施例中，每个引导轮包括轮组件和脚轮组件，使得每个引导轮可独立旋转。在一个实施例中，每个臂被配置成相对于底盘独立地运动或枢转。在一个实施例中，悬架系统被配置成使底盘与臂分离，每个臂可相对于底盘独立地运动或枢转，使得AGV的重心稳定或保持基本不变。在一个实施例中，纵向臂被配置成吸收AGV的俯仰运动，横向臂被配置成吸收AGV的侧倾运动。旨在引用本文公开的一系列数字(例如，1至10)还包括对该范围内的所有有理数的引用(例如，1、1.1、2、3、3.9、4、5、6、6.5、7、8、9和10)以及该范围内的任何有理数范围(例如，2至8、1.5至5.5和3.1至4.7)，因此，在此明确公开了本文中明确公开的所有范围的所有子范围。这些仅是具体意图的示例，并且所列举的最低值和最高值之间的数值的所有可能组合应被认为在本申请中以类似方式明确陈述。本专利技术还可以广义地说，包括在本申请说明书中单独或共同提及或指出的部件、元件和特征，以及任何两个或更多个所述部件、元件或特征的任何或所有组合，以及本文提及的具有本专利技术所涉及领域的已知本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于运输一个或多个物体的自动引导车辆，其特征在于，所述自动引导车辆包括：/n底盘；/n悬架系统，所述悬架系统包括通过第一联轴器联接到底盘的第一臂和通过第二联轴器联接到底盘的第二臂；/n所述第一臂被配置为相对于所述底盘并绕第一枢轴线枢转；/n所述第二臂被配置为相对于所述底盘并绕第二枢轴线枢转；/n与所述第一臂相关联的一个或多个第一运动结构；/n与所述第二臂相关联的一个或多个第二运动结构；/n所述第二臂相对于所述第一臂横向布置，所述第一枢转轴线和所述第二枢转轴线彼此横向。/n

【技术特征摘要】
20181221 HK 18116437.7;20181221 US 16/229,0321.一种用于运输一个或多个物体的自动引导车辆，其特征在于，所述自动引导车辆包括：
底盘；
悬架系统，所述悬架系统包括通过第一联轴器联接到底盘的第一臂和通过第二联轴器联接到底盘的第二臂；
所述第一臂被配置为相对于所述底盘并绕第一枢轴线枢转；
所述第二臂被配置为相对于所述底盘并绕第二枢轴线枢转；
与所述第一臂相关联的一个或多个第一运动结构；
与所述第二臂相关联的一个或多个第二运动结构；
所述第二臂相对于所述第一臂横向布置，所述第一枢转轴线和所述第二枢转轴线彼此横向。


2.如权利要求1所述的自动引导车辆，其中，所述第一枢轴线穿过所述第一联轴器，所述第二枢轴线穿过所述第二联轴器。


3.如权利要求1所述的自动引导车辆，其中，所述底盘包括纵向轴线和横向轴线，所述第一臂平行于所述纵向轴线布置，所述第二臂平行于所述横向轴线布置。


4.如权利要求1所述的自动引导车辆，其中，所述第一臂包括驱动轮和引导轮，所述驱动轮和引导轮附接到所述第一臂，所述驱动轮提供驱动力以推进所述自动引导车辆，所述引导轮可旋转地附接到所述第一臂，使得所述引导轮能够相对于所述第一臂和/或相对于所述底盘旋转，以辅助所述自动引导车辆转向或转弯。


5.如权利要求4所述的自动引导车辆，其中，所述底盘包括驱动组件，所述驱动组件包括致动器，所述致动器联接到所述驱动轮以向所述驱动轮提供驱动力以推进所述自动引导车辆。


6.如权利要求1所述的自动引导车辆，其中，所述第二臂包括附接到所述第二臂的一个或多个引导轮。


7.如权利要求4所述的自动引导车辆，其中，附接到所述第一臂的引导轮包括脚轮。


8.如权利要求6所述的自动引导车辆，其中，附接到所述第二臂的一个或多个引导轮包括脚轮。


9.如权利要求1所述的自动引导车辆，其中，所述悬架系统还包括一对第一臂和单个第二臂，该对第一臂彼此间隔开并在所述底盘的相对侧面联接到所述底盘，所述第二臂联接到所述底盘的端部，其中，该对对第一臂平行于所述纵向轴线布置，所述第二臂平行于所述横向轴线布置。


10.如权利要求1所述的自动引导车辆，其中，所述底盘包括多个构件，所述构件附接到一起以形成骨架，并且所述骨架限定所述底盘。


11.如权利要求1所述的自动引导车辆，其中，每个第一臂和第二臂包括实心和整体结构。


12.如权利要求1所述的自动引导车辆，其中，所述底盘包括平台，所述平台以稳定和/或平面取向设置在所述底盘上，所述第一臂和所述第二臂响应于所述自动引导车辆在不平坦表面上行进而枢转，以将所述平台保持基本稳定和/或平面取向。


13.一种自动引导车辆，其特征在于，所述自动引导车辆包括：
底盘；
联接到所述底盘的悬架系统，所述悬架系统包括：
纵向臂，所述纵向臂可枢转地连接到所述底盘；
横向臂，所述横向臂可枢转地连接到所述底盘；
所述纵向臂在相对于所述底盘的第一枢转平面中可枢转，所述横向臂在相对于所述底盘的第二枢转平面中可枢转；以及
其中，所述第一枢转平面垂直于所述第二枢转平面。


14.如权利要求13所述的自动引导车辆，其中，所述横向臂与所述底盘上的纵向臂交叉布置，并且所述纵向臂与所述横向臂间隔开。


15.如权利要求13所述的自动引导...

【专利技术属性】
技术研发人员：周永良，卫路斯，尹元立，黄梓轩，
申请(专利权)人：物流及供应链多元技术研发中心有限公司，
类型：发明
国别省市：中国香港;81