【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于基于运动的自动图像捕获的技术
所公开的实施例通常涉及用于图像捕获的技术，并且更具体地但非排他地涉及用于目标物体的自动图像捕获的基于运动和/或基于方向的技术。
技术介绍
诸如无人驾驶飞行器(UAV)的无人机可以用于针对各种应用执行监视、侦察和勘探任务。可移动物体可以包括诸如相机之类的搭载物，其使得可移动物体能够在可移动物体的移动期间捕获图像数据。可以在诸如经由远程控制器、远程服务器或其他计算装置与可移动物体通信的客户端装置的客户端装置上查看捕获的图像数据。然后，用户可以基于正在查看的图像数据来控制可移动物体或以其他方式向可移动物体提供指令。
技术实现思路
公开了用于在可移动物体环境中基于运动的自动图像捕获的技术。可以获得包括多个帧的图像数据，并且可以识别多个帧中的关注区域。关注区域可以包括一个或多个物体的表示。可以在第一坐标系中确定一个或多个物体的深度信息。然后可以至少基于深度信息在第二坐标系中确定所述一个或多个物体的移动特性。然后可以至少基于所述一个或多个物体的移动特性来识别多个帧中的一个或多个帧。<...
【技术保护点】
1.一种用于在可移动物体环境中捕获图像数据的系统，包括：/n至少一个可移动物体，包括图像捕获装置和与所述图像捕获装置通信的机载计算装置，所述机载计算装置包括处理器和图像管理器，所述图像管理器包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述图像管理器：/n获取图像数据，所述图像数据包括多个帧；/n识别所述多个帧中的关注区域，所述关注区域包括一个或多个物体的表示；/n确定所述一个或多个物体在第一坐标系中的深度信息；/n至少基于所述深度信息，确定所述一个或多个物体在第二坐标系中的移动特性；以及/n至少基于所述一个或多个物体的移动特性来从所述多个帧中识别一个或多个帧。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于在可移动物体环境中捕获图像数据的系统，包括：
至少一个可移动物体，包括图像捕获装置和与所述图像捕获装置通信的机载计算装置，所述机载计算装置包括处理器和图像管理器，所述图像管理器包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述图像管理器：
获取图像数据，所述图像数据包括多个帧；
识别所述多个帧中的关注区域，所述关注区域包括一个或多个物体的表示；
确定所述一个或多个物体在第一坐标系中的深度信息；
至少基于所述深度信息，确定所述一个或多个物体在第二坐标系中的移动特性；以及
至少基于所述一个或多个物体的移动特性来从所述多个帧中识别一个或多个帧。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，用于确定所述一个或多个物体在第一坐标系中的深度信息的所述指令在被执行时还使所述图像管理器：
使用立体视觉系统、测距仪、LiDAR或RADAR中的至少一个，计算所述一个或多个物体在多个帧中的深度值。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，用于至少基于所述深度信息来确定所述一个或多个物体在所述第二坐标系中的移动特性的所述指令在被执行时还使所述图像管理器：
通过使用所述深度值对所述第一坐标系中的移动阈值进行变换，来计算所述第二坐标系中的移动阈值；以及
通过使用所述深度值对所述第一坐标系中的静态阈值进行变换，来计算所述第二坐标系中的静态阈值。
4.根据权利要求3所述的系统，其中，用于至少基于所述一个或多个物体的移动特性从所述多个帧中识别一个或多个帧的所述指令在被执行时还使所述图像管理器：
确定其中与所述关注区域相关联的运动的幅度大于所述移动阈值的第一时间；
确定其中与所述关注区域相关联的运动的幅度小于所述静态阈值的第二时间；
确定其中与所述关注区域相关联的运动的幅度大于所述移动阈值的第三时间；以及
识别在所述第一时间与所述第三时间之间捕获的所述一个或多个帧。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，用于至少基于所述深度信息来确定所述一个或多个物体在所述第二坐标系中的移动特性的所述指令在被执行时还使所述图像管理器：
确定运动方向对应于目标方向。
6.根据权利要求5所述的系统，其中，用于确定运动方向对应于目标方向的所述指令在被执行时还使所述图像管理器：
对于所述关注区域中的图像数据的每个像素：
确定在第二坐标系中表示所述像素的移动的二维矢量；
计算与所述二维矢量相关联的权重，每个权重与所述二维矢量的不同分量方向相关联；
组合沿每个分量方向针对每个像素计算的权重；以及
确定所述关注区域的运动方向，所述运动方向对应于具有最高的组合权重的分量方向。
7.根据权利要求5所述的系统，其中，所述指令在被执行时还使所述图像管理器：
通过用户界面来接收基于手势的输入；以及
基于与所述基于手势的输入相关联的方向来确定所述目标方向。
8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述指令在被执行时还使所述图像管理器：
基于图像清晰度、面部识别或机器学习技术中的至少一个来对一个或多个帧进行评分；以及
从所述一个或多个帧中选择分数最高的第一帧。
9.根据权利要求1所述的系统，其中，用于获取图像数据的所述指令在被执行时还使所述图像管理器：
接收实时图像流，所述实时图像流包括对所述一个或多个物体的表示；
使用所述实时图像流来确定所述移动特性；以及
基于所述移动特性来触发所述图像捕获装置以捕获所述图像数据。
10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述指令在被执行时还使所述图像管理器：
将所述图像数据存储在第一数据存储设备中；以及
将所述一个或多个帧存储在第二数据存储设备中。
11.一种用于在可移动物体环境中捕获图像的方法，包括：
获取图像数据，所述图像数据包括多个帧；
识别所述多个帧中的关注区域，所述关注区域包括一个或多个物体的表示；
确定所述一个或多个物体在第一坐标系中的深度信息；
至少基于所述深度信息，确定所述一个或多个物体在第二坐标系中的移动特性；以及
至少基于所述一个或多个物体的移动特性来从所述多个帧中识别一个或多个帧。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，确定所述一个或多个物体在第一坐标系中的深度信息还包括：
使用立体视觉系统、测距仪、LiDAR或RADAR中的至少一个，计算所述一个或多个物体在多个帧中的深度值。
13.根据权利要求12所述的方法，至少基于所述深度信息来确定所述一个或多个物体在所述第二坐标系中的移动特性还包括：
通过使用所述深度值对所述第一坐标系中的移动阈值进行变换，来计算所述第二坐标系中的移动阈值；以及
通过使用所述深度值对所述第一坐标系中的静态阈值进行变换，来计算所述第二坐标系中的静态阈值。
14.根据权利要求13所述的方法，至少基于所述一个或多个物体的移动特性来从所述多个帧中识别一个或多个帧还包括：
确定其中与所述关注区域相关联的运动的幅度大于所述移动阈值的第一时间；
确定其中与所述关注区域相关联的运动的幅度小于所述静态阈值的第二时间；
确定其中与所述关注区域相关联的运动的幅度大于所述移动阈值的第三时间；以及
识别在所述第一时间与所述第三时间之间捕获的所述一个或多个帧。
15.根据权利要求11所述的方法，其中至少基于所述深度信息来确定所述一个或多个物体在所述第二坐标系中的移动特性还包括：
确定运动方向对应于目标方向。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，确定运动方向对应于目标方向还包括：
对于所述关注区域中的图像数据的每个像素：
确定在第二坐标系中表示所述像素的移动的二维矢量；
计算与所述二维矢量相关联的权重，每个权重与所述二维矢量的不同分量方向相关联；
组合沿每个分量方向针对每个像素计算的权重；以及
确定所述关注区域的运动方向，所述运动方向对应于具有最高的组合权重的分量方向。
17.根据权利要求15所述的方法，还包括：
通过用户界面来接收基于手势的输入；以及
基于与所述基于手势的输入相关联的方向来确定所述目标方向。
18.根据权利要求11所述的方法，还包括：
基于图像清晰度、面部识别或机器学习技术中的至少一个来对一个或多个帧进行评分；以及
从所述一个或多个帧中选择分数最高的第一帧。
19.根据权利要求11所述的方法，其中，获取图像数据还包括：
接收实时图像流，所述实时图像流包括对所述一个或多个物体的表示；<...
【专利技术属性】
技术研发人员：周游，刘洁，黄金柱，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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