用于自动驾驶的控制方法、控制装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种用于自动驾驶的控制方法、控制装置及车辆。所述控制方法包括确定车辆的当前驾驶状态；检测所述车辆的设定操作部件的状态信号，并根据所述设定操作部件的状态信号判断是否存在驾驶状态切换操作；如果判定所述车辆存在驾驶状态切换操作，则判断是否满足驾驶状态切换条件，如果满足驾驶状态切换条件则进行驾驶状态切换，其中，所述驾驶状态切换包括进入自动驾驶状态和退出自动驾驶状态。本发明专利技术实施例提供具有冗余设计的自动驾驶切入切出控制机制，为自动驾驶模式的切入切出提供丰富的交互接口，从而使得用户能够简单迅速地实现自动驾驶模式的切入和切出，并且由于具有冗余设计自动驾驶模式的切入和切出具有足够的有效性保证。

Control method, control device and vehicle for automatic driving

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自动驾驶的控制方法、控制装置及车辆
本专利技术涉及自动驾驶
，更具体地涉及一种用于自动驾驶的控制方法、控制装置及车辆。
技术介绍
在自动驾驶领域，自动驾驶系统通常由车载电脑、环境感知系统和汽车线控执行系统组成，在自动驾驶的过程中，车载电脑系统接收环境感知系统反馈的当前的路况信息，完成汽车的路径规划，发出转向，加减速控制等指令给到线控执行系统，实现汽车的自主控制。另外车载电脑系统还会实现驾驶模式转换的处理，尤其是必须具备自动驾驶切入切出的逻辑，即当驾驶员请求进入自动驾驶时，如果路况条件允许，车载电脑系统能正常切入自动驾驶模式，或者当驾驶员请求退出自动驾驶时，车载电脑系统能安全快速的交出控制权，交由驾驶员来执行汽车的驾驶操作。目前自动驾驶的切入切出功能一般通过在汽车中控台中定义一个功能按键实现，当驾驶员按下该按键时，会触发车载电脑系统切入或切出自动驾驶模式，由于中控台的功能按键较多，而该按键的设计，无论是触摸式的还是机械式的，和其他的功能按键都没有较为明显的区别，导致在操作上，尤其是紧急状态下，很容易出现按错或按键不及时的问题，或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动驾驶的控制方法，其特征在于，包括：/n确定车辆的当前驾驶状态，其中所述当前驾驶状态包括自动驾驶状态和非自动驾驶状态；/n检测所述车辆的设定操作部件的状态信号，并根据所述设定操作部件的状态信号判断所述车辆是否存在驾驶状态切换操作；/n如果判定所述车辆存在驾驶状态切换操作，则判断是否满足驾驶状态切换条件，如果满足驾驶状态切换条件则进行驾驶状态切换，其中，所述驾驶状态切换包括进入自动驾驶状态和退出自动驾驶状态。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于自动驾驶的控制方法，其特征在于，包括：
确定车辆的当前驾驶状态，其中所述当前驾驶状态包括自动驾驶状态和非自动驾驶状态；
检测所述车辆的设定操作部件的状态信号，并根据所述设定操作部件的状态信号判断所述车辆是否存在驾驶状态切换操作；
如果判定所述车辆存在驾驶状态切换操作，则判断是否满足驾驶状态切换条件，如果满足驾驶状态切换条件则进行驾驶状态切换，其中，所述驾驶状态切换包括进入自动驾驶状态和退出自动驾驶状态。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述设定操作部件包括驾驶状态切换按钮、灯杆、刹车踏板、油门和方向盘中的至少两种。


3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述驾驶状态切换操作包括所述驾驶状态切换按钮被按下，其中，所述驾驶状态切换按钮被按下表示由非自动驾驶状态进入自动驾驶状态，或者由自动驾驶状态退出；
该控制方法包括：
检测所述驾驶状态切换按钮的状态信号，并根据所述驾驶状态切换按钮的状态信号判断所述驾驶状态切换按钮是否被按下；
如果判定所述驾驶状态切换按钮被按下，则当车辆处于非自动驾驶状态时，进一步判断是否满足自动驾驶条件，如果满足则控制所述车辆进入自动驾驶状态，反之则不进入自动驾驶状态；
当车辆处于自动驾驶状态时，则控制所述车辆退出自动驾驶状态。


4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述驾驶状态切换按钮的状态信号包括所述驾驶状态切换按钮的位置传感器的输出信号。


5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述驾驶状态切换操作包括
所述灯杆向设定方向拨动设定次数，其中所述灯杆向设定方向拨动设定次数表示由非自动驾驶状态进入自动驾驶状态，或者由自动驾驶状态退出；
该控制方法包括：
检测所述灯杆的状态信号，并根据所述灯杆的状态信号判断所述灯杆是否向设定方向拨动设定次数；
如果判定所述灯杆向设定方向拨动设定次数，则当车辆处于非自动驾驶状态时，进一步判断是否满足自动驾驶条件，如果满足则控制所述车辆进入自动驾驶状态，反之则不进入自动驾驶状态；
当车辆处于自动驾驶状态时，则控制所述车辆退出自动驾驶状态。


6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述灯杆的状态信号包括所述灯杆的设定方向的线束电压信号。


7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述设定方向为向上或向下。


8.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述设定次数为2次。


9.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述驾驶状态切换操作包括所述刹车踏板被踩下，其中所述刹车踏板被踩下表示由自动驾驶状态退出；
该控制方法包括：
检测所述刹车踏板的状态信号，并根据所述刹车踏板的状态信号判断所述刹车踏板是否被踩下；
如果判定所述刹车踏板被踩下，则当车辆处于自动驾驶状态时，控制所述车辆退出自动驾驶状态。


10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述刹车踏板的状态信号包括所述刹车踏板的位置传感器的输出信号。


11.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述驾驶状态切换操作包括
所述方向盘转动，其中所述方向盘转动表示由自动驾驶状态退出；
该控制方法包括：
检测所述方向盘的状态信号，并根据所述方向盘的状态信号判断所述方向盘是否转动；
如果判定所述方向盘转动，则当车辆处于自动驾驶状态时，控制所述车辆退出自动驾驶状态。


12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述方向盘的状态信号包括所述方向盘的扭矩传感器的输出信号。


13.一种用于自动驾驶的控制装置，其特征在于，包括：
驾驶状态确定单元，所述驾驶状态确定单元用于确定车辆的当前驾驶状态，其中所述当前驾驶状态包括自动驾驶状态和非自动驾驶状态；
检测单元，所述检测单元用于检测所述车辆的设定操作部件的状态信号，并根据所述设定操作部件的状态信号判断所述车辆是否存在驾驶状态切换操作；
控制单元，所述控制单元用于在所述检测单元判定所述车辆存在驾驶状态切换操作时，判断是否满足驾驶状态切换条件，如果满足驾驶状态切换条件则控制所述车辆进行驾驶状态切换，其中，所述驾驶状态切换包括进入自动驾驶状态和退出自动驾驶状态。


14.根据权利要求13所述的控制装置，其特征在于，所述设定操作部件包括驾驶状态切换按钮、灯杆、刹车踏板、油门和方向盘中的至少两种。


15.根据权利要求14所述的控制装置，其特征在于，所述驾驶状态切换操作包括所述驾驶状态切换按钮被按下，其中，所述驾驶状态切换按钮被按下表示由非自动驾驶状态进入自动驾驶状态，或者由自动驾驶状态退出；
所述检测单元用于检测所述驾驶状态切换按钮的状态信号，并根据所述驾驶状态切换按钮的状态信号判断所述驾驶状态切换按钮是否被按下；
所述控制单元用于在所述检测单元判定所述驾驶状态切换按钮被按下时，如果车辆处于非自动驾驶状态，则进一步判断是否满足自动驾驶条件，如果满足则控制所述车辆进入自动驾驶状态，反之则不进入自动驾驶状态；
如果车辆处于自动驾驶状态，则控制所述车辆退出自动驾驶状态。


16.根据权利要求15所述的控制装置，其特征在于，所述驾驶状态切换按钮的状态信号包括所述驾驶状态切换按钮的位置传感器的输出信号。


17.根据权利要求14所述的控制装置，其特征在于，所述驾驶状态切换操作包括
所述灯杆向设定方向拨动设定次数，其中所述灯杆向设定方向拨动设定次数表示由非自动驾驶状态进入自动驾驶状态，或者由自动驾驶状态退出；
所述检测单元用于检测所述灯杆的状态信号，并根据所述灯杆的状态信号判断所述灯杆是否向设定方向拨动设定次数
所述控制单元用于在所述检测单元判定所述灯杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：应佳行，马建云，商志猛，张华森，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44