作业位置确定方法、自移动设备及存储介质技术

本申请实施例提供一种作业位置确定方法、自移动设备及存储介质。在本申请实施例中，自移动设备在接收到作业指令后，结合其所处作业环境中可移动对象的移动规律，确定其执行作业任务时的作业位置，充分考虑自移动设备与其作业环境中可移动对象之间的相互影响情况，便于自移动设备在合理的作业位置执行作业任务，有利于提高自移动设备的作业效果。

Determination method of operation location, self mobile device and storage medium

【技术实现步骤摘要】
作业位置确定方法、自移动设备及存储介质
本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种作业位置确定方法、自移动设备及存储介质。
技术介绍
随着人工智能技术的发展，一些自移动设备已逐渐进入人们的日常生活。例如，扫地机器人可凭借一定的人工智能，自动完成地面清扫任务，将用户从清洁工作中解放出来。又例如，在物流领域中，无人配送车可代替配送人员完成最后一公里配送，从而解决配送人员不足的等物流问题。
技术实现思路
本申请的多个方面提供一种作业位置确定方法、自移动设备及存储介质，用以确定自移动设备的作业位置，以便自移动设备在合理的作业位置处执行作业任务，提高自移动设备的作业效果。本申请实施例提供一种作业位置确定方法，适用于自移动设备，该方法包括：接收作业指令，所述作业指令指示所述自移动设备执行作业任务；根据所述自移动设备所处作业环境中可移动对象的轨迹信息，确定所述作业环境中可移动对象出现频度满足设定条件的候选区域；根据所述候选区域确定所述自移动设备执行作业任务时的作业位置；其中，所述可移动对象不同于所述自移动设备。<br>本申请实施例还本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业位置确定方法，适用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：/n接收作业指令，所述作业指令指示所述自移动设备执行作业任务；/n根据所述自移动设备所处作业环境中可移动对象的轨迹信息，确定所述作业环境中可移动对象出现频度满足设定条件的候选区域；/n根据所述候选区域确定所述自移动设备执行作业任务时的作业位置；其中，所述可移动对象不同于所述自移动设备。/n

【技术特征摘要】
1.一种作业位置确定方法，适用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：
接收作业指令，所述作业指令指示所述自移动设备执行作业任务；
根据所述自移动设备所处作业环境中可移动对象的轨迹信息，确定所述作业环境中可移动对象出现频度满足设定条件的候选区域；
根据所述候选区域确定所述自移动设备执行作业任务时的作业位置；其中，所述可移动对象不同于所述自移动设备。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业指令携带有所述作业任务对应的作业区域；
根据所述自移动设备所处作业环境中可移动对象的轨迹信息，确定所述作业环境中可移动对象出现频度满足设定条件的候选区域，包括：
从所述作业环境对应的轨迹地图中，选择所述作业区域对应的局部轨迹地图，所述轨迹地图包括所述作业环境中可移动对象的轨迹信息；
根据所述作业区域对应的局部轨迹地图，从所述作业区域中确定可移动对象出现频度满足设定条件的候选区域。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述作业区域对应的局部轨迹地图，从所述作业区域中确定可移动对象出现频度满足设定条件的候选区域，包括：
根据所述作业区域对应的局部轨迹地图中记录的可移动对象的轨迹信息，确定可移动对象出现频度大于第一阈值的区域作为所述候选区域。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述作业区域对应的局部轨迹地图中记录的可移动对象的轨迹信息，确定可移动对象出现频度大于第一阈值的区域作为所述候选区域，包括：
根据所述作业区域对应的局部轨迹地图中各栅格记录的其被可移动对象经过的次数，确定次数大于所述第一阈值的栅格所在的区域作为所述候选区域。


5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，根据所述候选区域确定所述自移动设备执行作业任务时的作业位置，包括：
从所述作业环境中的其它区域中，确定所述自移动设备执行作业任务时的作业位置；所述其它区域是所述作业环境中除所述候选区域之外的区域。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，从所述作业环境中的其它区域中，确定所述自移动设备执行作业任务时的作业位置，包括：
从所述其它区域中，确定周围空间可容纳所述自移动设备的位置作为所述自移动设备执行作业任务时的作业位置；或者
从所述其它区域中，随机确定一位置作为所述自移动设备执行作业任务时的作业位置；或者
从所述其它区域中，选择边角位置作为所述自移动设备执行作业任务时的作业位置。


7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，从所述作业环境中的其它区域中，确定所述自移动设备执行作业任务时的作业位置，包括：
当所述作业指令指示所述自移动设备执行空气净化任务时，从所述其它区域中，确定所述自移动设备执行作业任务时的作业位置。


8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业指令携带有所述作业任务对应的作业时间；
根据所述自移动设备所处作业环境中可移动对象的轨迹信息，确定所述作业环境中可移动对象出现频度满足设定条件的候选区域，包括：
从所述作业环境对应的轨迹地图中，获取所述作业环境中各区域对应的局部轨迹地图，所述轨迹地图包括所述作业环境中可移动对象的轨迹信息；
根据所述各区域对应的局部轨迹地图中记录的可移动对象的轨迹信息与时间段之间的对应关系，确定在所述作业时间所属时间段内可移动对象出现频度大于第二阈值的区域作为所述候选区域。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述各区域对应的局部轨迹地图中记录的可移动对象的轨迹信息与时间段之间的对应关系，确定在所述作业时间所属时间段内可移动对象出现频度大于第二阈值的区域作为所述候选区域，包括：
根据所述各区域对应的局部轨迹地图中各栅格记录的其被可移动对象经过的次数和时间，计算所述各区域在所述作业时间所属时间段内被可移动对象经过的次数之和；
从所述各区域中确定次数之和大于所述第二阈值的区域作为所述候选区域。


10.根据权利要求1、8或9所述的方法，其特征在于，根据所述候选区域确定所述自移动设备执行作业任务时的作业位置，包括：
从所述候选区域中，确定所述自移动设备执行作业任务时的作业位置。
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【专利技术属性】
技术研发人员：郭振兴，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32