【技术实现步骤摘要】
多伺服电机控制系统
本专利技术涉及电机控制领域，具体涉及一种多伺服电机控制系统。
技术介绍
电机作为一种基础的工业设备已经广泛应用到工业生产等诸多领域，如工业机器人、数控机床等对于电机的控制速度以及位置精度要求非常高，因此在这些领域中多采用伺服电机。伺服电机通过将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象，进而能够针对控制信号快速做出响应，从而能够满足特殊领域对控制速度以及位置精度的需求。现有伺服电机多采用闭环运行的模式，即在伺服电机与伺服驱动器之间采用伺服电机编码器(以下称编码器)进行反馈。编码器能够通过测量电机磁极位置以及伺服电机的转角和转速，并将上述参数反馈给驱动器，由驱动器以及驱动器所属上位机进行调整。现有伺服电机及电机驱动器之间多采用编码器线缆及动力线缆进行连接。但现有连接布线方式在需要多个伺服电机与多个驱动器进行联动时，驱动器和电机之间的布线复杂且线缆尤其是远程控制需要的编码器线缆的成本高，加上如果电机有抱闸机构则增加抱闸逻辑控制，多个驱动器和多个伺服电机的布线将更复杂、成本更高，既加大了工业布线的难度，还增...
【技术保护点】
1.一种多伺服电机控制系统，其特征在于，包括：/n与一个或一个以上伺服电机一一对应连接的一个或一个以上伺服驱动器，与一个或多个所述伺服驱动器总线连接的上位机；以及，/n信号采集器，设置在所述伺服电机所在端并与每个所述伺服电机的编码器连接、采集所述伺服电机的编码器数据；所述信号采集器，与每个所述伺服驱动器通过总线连接并将采集的编码器数据传输到对应所述伺服电机的所述伺服驱动器，以推送到所述上位机。/n
【技术特征摘要】
1.一种多伺服电机控制系统，其特征在于，包括：
与一个或一个以上伺服电机一一对应连接的一个或一个以上伺服驱动器，与一个或多个所述伺服驱动器总线连接的上位机；以及，
信号采集器，设置在所述伺服电机所在端并与每个所述伺服电机的编码器连接、采集所述伺服电机的编码器数据；所述信号采集器，与每个所述伺服驱动器通过总线连接并将采集的编码器数据传输到对应所述伺服电机的所述伺服驱动器，以推送到所述上位机。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述信号采集器具体包括：
一个或多个编码器接口、处理单元、输入/输出单元；
一个或多个所述编码器接口一一对应连接一个或多个所述伺服电机的编码器；
所述处理单元根据每个总线同步中断所产生的触发信号，经输入/输出单元发送采集信号给对应的一个或多个所述伺服电机；
一个或多个所述伺服电机根据所述采集信号，通过对应连接的一个或多个所述编码器接口发送伺服电机的编码器数据到所述信号采集器，以完成所述信号采集器对伺服电机的编码器数据采集。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述信号采集器具体还包括：
寄存器，用于暂存所述信号采集器采集到的编码器数据；
所述上位机控制总线同步时钟以在所述上位机进行控制时产生总线同步中断；
每次总线同步中断会产生一个触发信号给所述信号采集器；
所述信号采集器中的所述处理单元检测到所述触发信号，所述处理单元根据所述触发信号，产生采集编码器数据的采集信号，经输入/输出单元发送给对应的一个或多个伺服电机；
一个或多个伺服电机根据所述采集信号、通过对应连接的所述一个或多个编码器接口发送伺服电机的编码器数据到所述信号采集器；
所述处理单元控制所述信号采集器将采集的所述编码器数据存储到指定的所述寄存器中。
4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述信号采集器具体还包括：
所述上位机预先设置有总线通信周期；
所述信号采集器在每次到达总线通信周期时，由所述处理单元控制将存储在所述寄存器中的所述编码器数据从输入/输出单元输出、经由总线分发给所述编码器数据所属的所述伺服电机对应的所述伺服驱动器；并由所述伺服驱动器通过总线推送到所述上位机。
5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述信号采集器具体还包括：
供电单元，连接外部电源，为所述信号采集器供电；
其中，经过所述供电单元输入的外部电源的电压为所述信号采集器供电，并由所述信号采集单元转化后产生更小的电压，作为所述伺服电机的编码器电源，提供给所述一个或多个编码器接口、为连接到所述编码器接口的所述伺服电机的编码器供电。
6.根据权利要求5所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐忠利，庞建军，苏朕，
申请(专利权)人：超同步股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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