【技术实现步骤摘要】
两个电机的同步驱动控制方法、装置以及系统
本专利技术涉及电机控制
，尤其涉及一种两个电机的同步驱动控制方法、装置以及系统。
技术介绍
电机同步控制技术在各
中得到了越来越多的应用，随之而来的对电机同步控制的要求也越来越高。然而，传统技术中，部分对于电机的同步控制精度不高，导致电机之间的转速误差较大。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种两个电机的同步驱动控制方法、装置以及系统。在一个实施例中，本专利技术提供了一种两个电机的同步驱动控制方法，包括：分别获取每一补偿对象当前转速对应的原占空比，以及将获取到的补偿对象当前的同步转速补偿值作为同步转速补偿误差；各补偿对象包括两个电机中的第一电机和第二电机；若同步转速补偿误差大于或等于预设值，则获取PI控制器根据同步转速补偿误差输出的初始补偿占空比；根据同步转速补偿误差、以及获取到的补偿对象在上一时刻的占空比补偿量，经迭代学习得到补偿对象在当前时刻的占空比补偿量；将原占空比、初始补偿占空比以及当...
【技术保护点】
1.一种两个电机的同步驱动控制方法，其特征在于，包括：/n分别获取每一补偿对象当前转速对应的原占空比，以及将获取到的所述补偿对象当前的同步转速补偿值作为同步转速补偿误差；各所述补偿对象包括两个电机中的第一电机和第二电机；/n若所述同步转速补偿误差大于或等于预设值，则获取PI控制器根据所述同步转速补偿误差输出的初始补偿占空比；/n根据所述同步转速补偿误差、以及获取到的所述补偿对象在上一时刻的占空比补偿量，经迭代学习得到所述补偿对象在当前时刻的占空比补偿量；/n将所述原占空比、所述初始补偿占空比以及当前时刻的所述占空比补偿量三者之和，作为最终补偿占空比以调节所述补偿对象的当前转速。/n
【技术特征摘要】
1.一种两个电机的同步驱动控制方法，其特征在于，包括：
分别获取每一补偿对象当前转速对应的原占空比，以及将获取到的所述补偿对象当前的同步转速补偿值作为同步转速补偿误差；各所述补偿对象包括两个电机中的第一电机和第二电机；
若所述同步转速补偿误差大于或等于预设值，则获取PI控制器根据所述同步转速补偿误差输出的初始补偿占空比；
根据所述同步转速补偿误差、以及获取到的所述补偿对象在上一时刻的占空比补偿量，经迭代学习得到所述补偿对象在当前时刻的占空比补偿量；
将所述原占空比、所述初始补偿占空比以及当前时刻的所述占空比补偿量三者之和，作为最终补偿占空比以调节所述补偿对象的当前转速。
2.根据权利要求1所述的两个电机的同步驱动控制方法，其特征在于，“根据所述同步转速补偿误差、以及获取到的所述补偿对象在上一时刻的占空比补偿量，经迭代学习控制得到所述补偿对象在当前时刻的占空比补偿量”，包括：
将当前时刻的所述同步转速补偿误差与所述迭代学习的闭环增益系数的乘积，作为第一校正项；
将当前时刻的所述同步转速补偿误差进行所述迭代学习的积分处理，并将所述积分处理的结果与积分增益系数的乘积，作为第二校正项；
将获取到的所述补偿对象在上一时刻的占空比补偿量，与所述迭代学习的遗忘因子按照预设公式计算得到的结果，作为第三校正项；
将所述第一校正项、所述第二校正项和所述第三校正项三者之和作为所述补偿对象在当前时刻的占空比补偿量。
3.根据权利要求1所述的两个电机的同步驱动控制方法，其特征在于，基于以下公式得到所述经迭代学习得到所述补偿对象在当前时刻的占空比补偿量：
D1,k(t)＝(1-α)D1,k-1(t)+ηek(t)+ζ∫ek(t)
其中，k表示迭代次数；t表示当前时刻；D1,k(t)表示当前时刻的占空比补偿量；D1,k-1(t)表示上一时刻的占空比补偿量；ek(t)表示当前时刻的所述同步转速补偿误差；α表示遗忘因子；η表示闭环增益系数；ζ表示积分增益系数。
4.根据权利要求1所述的两个电机的同步驱动控制方法，其特征在于，所述补偿对象当前的同步转速补偿值获取方式如下：
获取所述第一电机和所述第二电机各自的当前转速，得到当前转速平均值；
若所述补偿对象为所述第一电机，则将所述当前转速平均值与所述第一电机的当前转速的差值，作为所述第一电机当前的同步转速补偿值；
若所述补偿对象为所述第二电机，则将所述当前转速平均值与所述第二电机的当前...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈毅东，季传坤，胡旺兴，李平，
申请(专利权)人：深圳市兆威机电股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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