一种基于车路协同的代客泊车方法、系统及存储介质技术方案

本申请公开了一种基于车路协同的代客泊车方法、系统及存储介质，所述方法包括：当目标车辆进入目标区域时，接收所述目标车辆所在终端发送的泊车路径获取请求；基于所述泊车路径获取请求，确定所述目标区域中的至少一个空闲车位的标识信息以及障碍物信息；根据所述目标区域中的障碍物信息以及每个空闲车位的标识信息，确定所述目标车辆到每个空闲车位的路径对应的代价函数值；基于所述目标车辆到每个空闲车位的路径对应的代价函数值，确定目标车位与目标路径；向所述终端发送所述目标车位与所述目标路径，以使所述终端控制所述目标车辆沿所述目标路径行驶至所述目标车位进行泊车。本申请的方案，提高了停车效率。

A method, system and storage medium of valet parking based on vehicle road cooperation

【技术实现步骤摘要】
一种基于车路协同的代客泊车方法、系统及存储介质
本申请涉及自动代客泊车
，尤其涉及一种基于车路协同的代客泊车方法、系统及存储介质。
技术介绍
AVP自动代客泊车是在泊车辅助系统、ADAS(高级自动驾驶辅助系统)上的升级，属于低速L4级自动驾驶。区别于户外道路的自动驾驶则要应对各种天气状况和极端情境，在AVP的刚性使用环境里，比如大型商业或办公园区的停车场，场内各环境稳定、低速场景、交通参与者单一，是近几年最有可能实现量产商业化的无人驾驶功能场景应用。但目前各OEM和Tier1的AVP解决方案都把重点放在车辆的改装上，通过加装大量的传感器来完成自主代客泊车，但是这一解决方案一方面加大了车辆的成本，不利于大规模量产商业化，另一方面只是适用于前期小规模人少的停车场环境，并不能应用至人流、车流密集的商业停车场，其主要原因在于该方案没法根据停车场的全局实时信息进行全局最优的路径规划。通过V2X发送给车辆的空闲车位并没有优先级排序，有些车位附近可能存在多车拥堵挡道的问题，不方便AVP自主泊车，如果AVP选择这些车位前往泊车很大程度上会加重停车场的拥堵情况。另外有些车位在AVP车辆前往泊车的途中被其他社会车辆占用，导致需要重新选择新的车位并自主前往，这会造成AVP车辆在停车场内来回绕着找车位的现象，一方面大大降低了停车效率，另一方面浪费油耗。因此，有必要提供一种基于车路协同的代客泊车方法、系统及存储介质，对空闲车位的优先级进行排序，确定出代价最低的路径，供车辆进行泊车，从而提高了停车效率。专利
技术实现思路
本申请提供了一种基于车路协同的代客泊车方法、系统及存储介质，可以对空闲车位的优先级进行排序，确定出代价最低的路径，供车辆进行泊车，从而提高停车效率。一方面，本申请提供了一种基于车路协同的代客泊车方法，所述方法包括：当目标车辆进入目标区域时，接收所述目标车辆所在终端发送的泊车路径获取请求；基于所述泊车路径获取请求，确定所述目标区域中的至少一个空闲车位的标识信息以及障碍物信息；根据所述目标区域中的障碍物信息以及每个空闲车位的标识信息，确定所述目标车辆到每个空闲车位的路径对应的代价函数值；基于所述目标车辆到每个空闲车位的路径对应的代价函数值，确定目标车位与目标路径；向所述终端发送所述目标车位与所述目标路径，以使所述终端控制所述目标车辆沿所述目标路径行驶至所述目标车位进行泊车。另一方面提供了一种基于车路协同的代客泊车方法，所述方法包括：当目标车辆进入目标区域时，向服务器发送泊车路径获取请求；以使所述服务器基于所述泊车路径获取请求，确定所述目标区域中的至少一个空闲车位的标识信息以及障碍物信息；以及根据所述目标区域中的障碍物信息以及每个空闲车位的标识信息，确定所述目标车辆到每个空闲车位的路径对应的代价函数值；以及基于所述目标车辆到每个空闲车位的路径对应的代价函数值，确定目标车位与目标路径；接收所述服务器发送的所述目标车位与所述目标路径；控制所述目标车辆沿所述目标路径行驶至所述目标车位进行泊车。另一方面提供了一种泊车系统，所述系统包括服务器和终端，所述服务器，用于基于泊车路径获取请求，确定目标区域中的至少一个空闲车位的标识信息以及障碍物信息；以及根据所述目标区域中的障碍物信息以及每个空闲车位的标识信息，确定目标车辆到每个空闲车位的路径对应的代价函数值；以及基于所述目标车辆到每个空闲车位的路径对应的代价函数值，确定目标车位与目标路径；以及向所述终端发送所述目标车位与所述目标路径；所述终端，用于当所述目标车辆进入目标区域时，向服务器发送泊车路径获取请求；以及控制所述目标车辆沿所述目标路径行驶至所述目标车位进行泊车。另一方面提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上所述的基于车路协同的代客泊车方法。本申请提供的基于车路协同的代客泊车方法、系统及存储介质，具有如下技术效果：(1)检测停车场中的车位占用情况并通过V2X下发给车辆，提前告知AVP车辆空闲车位位置，避免车辆盲目寻找可用车位。(2)通过激光雷达检测停车场中的障碍物等感知目标，既可以用于规划最优路径，同时可以作为AVP自车感知盲区的补充，扩大自动驾驶的感知范围，通过V2X下发目标位置有助于AVP车辆提前进行减速、避障等动作。(3)全局路径的最优化和路径的更新能保证AVP功能的停车效率最大化，有助于改善停车场拥挤、停车效率低、停车油耗高等普遍严重的城市停车难问题。(4)通过停车场的基础设施优化改建可以减低AVP车辆的硬件成本，通过场端的激光雷达的感知部署和V2X车路协同可以在一定程度上替代自动驾驶车辆上昂贵的激光雷达传感器，更有助于AVP功能的商业化落地。(5)停车场场端的激光雷达相比于AVP自车的传感器感知具有覆盖范围广、盲区小的特点，感知的目标能通过V2X下发给所有车辆使用。一次投入，多方受益，具有较高的综合性价比。而且从效率及可靠性方面看，结合全局感知进行统筹全局路径规划更优于仅仅依靠AVP车辆本身传感器的感知目标而做出的局部路径规划。(6)在自动代客泊车过程中，确定出停车场中的空闲车位之后，根据车辆到每个空闲车位的代价函数值，对空闲车位的优先级进行排序，确定出代价最低的路径，供车辆进行泊车，提高了停车效率。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。图1是本申请实施例提供的一种基于车路协同的代客泊车方法的流程示意图；图2是本申请实施例提供的另一种基于车路协同的代客泊车方法的流程示意图；图3是本申请实施例提供的一种车位占用信息地图；图4是本申请实施例提供的一种动态高精度地图；图5是本申请实施例提供的二值化、栅格化后生成初步的全局路径示意图；图6是本申请实施例提供的部分白色网格的代价值示意图；图7是本申请实施例提供的通过局部路径规划完成车辆避障和泊车入位的仿真示意图；图8是本申请实施例提供的另一种基于车路协同的代客泊车方法的流程示意图；图9是本申请实施例提供的另一种基于车路协同的代客泊车方法的流程示意图；图10是本申请实施例提供的一种泊车服务器的结构示意图；图11是本申请实施例提供的一种泊车终端的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于车路协同的代客泊车方法，其特征在于，所述方法包括：/n当目标车辆进入目标区域时，接收所述目标车辆所在终端发送的泊车路径获取请求；所述泊车路径获取请求携带目标车辆的位置信息；/n基于所述泊车路径获取请求，确定所述目标区域中的至少一个空闲车位的标识信息以及障碍物信息；/n根据所述目标区域中的障碍物信息以及每个空闲车位的标识信息，确定所述目标车辆到每个空闲车位的路径对应的代价函数值；/n基于所述目标车辆到每个空闲车位的路径对应的代价函数值，确定目标车位与目标路径；/n向所述终端发送所述目标车位与所述目标路径，以使所述终端控制所述目标车辆沿所述目标路径行驶至所述目标车位进行泊车。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于车路协同的代客泊车方法，其特征在于，所述方法包括：
当目标车辆进入目标区域时，接收所述目标车辆所在终端发送的泊车路径获取请求；所述泊车路径获取请求携带目标车辆的位置信息；
基于所述泊车路径获取请求，确定所述目标区域中的至少一个空闲车位的标识信息以及障碍物信息；
根据所述目标区域中的障碍物信息以及每个空闲车位的标识信息，确定所述目标车辆到每个空闲车位的路径对应的代价函数值；
基于所述目标车辆到每个空闲车位的路径对应的代价函数值，确定目标车位与目标路径；
向所述终端发送所述目标车位与所述目标路径，以使所述终端控制所述目标车辆沿所述目标路径行驶至所述目标车位进行泊车。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述目标路径上存在障碍物，所述方法还包括：
接收所述终端发送的避障路径获取请求；
基于所述避障路径获取请求，确定规避所述障碍物的避障路径；
相应的，所述向所述终端发送所述目标车位与所述目标路径；以使所述终端控制所述目标车辆沿所述目标路径行驶至所述目标车位进行泊车包括：
向所述终端发送所述目标车位与所述目标路径，以使所述终端控制所述目标车辆沿所述避障路径行驶至所述目标车位进行泊车。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆到每个空闲车位的路径对应的代价函数值，确定目标车位与目标路径包括：
将所述目标车辆到每个空闲车位的路径对应的代价函数值由大到小进行排序；
将排序末位的代价函数值对应的空闲车位确定为目标车位，将排序末位的代价函数值对应的路径确定为目标路径。


4.一种基于车路协同的代客泊车方法，其特征在于，所述方法包括：
当目标车辆进入目标区域时，向服务器发送泊车路径获取请求；以使所述服务器基于所述泊车路径获取请求，确定所述目标区域中的至少一个空闲车位的标识信息以及障碍物信息；以及根据所述目标区域中的障碍物信息以及每个空闲车位的标识信息，确定所述目标车辆到每个空闲车位的路径对应的代价函数值；以及基于所述目标车辆到每个空闲车位的路径对应的代价函数值，确定目标车位与目标路径；
接收所述服务器发送的所述目标车位与所述目标路径；
控制所述目标车辆沿所述目标路径行驶至所述目标车位进行泊车。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆沿所述目标路径行驶至所述目标车位进行泊车的步骤之前，所述方法还包括：
判断所述目标路径上是否存在障碍物。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述目标路径上存...

【专利技术属性】
技术研发人员：王挺，李益民，薛雷，盛怀军，
申请(专利权)人：浙江吉利汽车研究院有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33