车辆的跟踪方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆的跟踪方法、装置、设备及存储介质，属于视频监控领域。所述方法包括：根据第一监控画面中目标车辆当前时刻的平面坐标和上一时刻的平面坐标，预测所述目标车辆在相邻的下一位置获取时间段内移动的平面距离范围；根据所述目标车辆的行驶方向、所述当前时刻的平面坐标和所述平面距离范围，预测所述目标车辆在第二监控画面中所处的画面区域；根据所述目标车辆的特征信息和预测出的画面区域，将所述目标车辆与所述第二监控画面中的车辆进行关联，以实现所述目标车辆的跟踪。本发明专利技术通过目标车辆在第二监控画面中所处的画面区域，将目标车辆与第二监控画面中的车辆进行关联时，可以减少运算量，从而提高了车辆的跟踪效率。

Vehicle tracking method, device, equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
车辆的跟踪方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及视频监控领域，特别涉及一种车辆的跟踪方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
目前，视频监控技术应用到各行各业，尤其对于城市交通的道路监控来说，视频监控技术显得尤为重要。为了实现道路监控，通常需要在道路上部署多个摄像机，通过该多个摄像机对道路上行驶的车辆进行跟踪，以实现道路监控。相关技术提出了一种车辆的跟踪方法，包括：根据需要跟踪的目标车辆获取目标车辆的样本图像。当目标车辆离开某一摄像机的监控范围时，根据道路上部署的多个摄像机之间的连通关系矩阵，对当前摄像机及其所连通的其他摄像机发送车辆匹配指令，该车辆匹配指令中携带目标车辆的样本图像。之后，确定开始匹配时刻和结束匹配时刻。这样，对于接收到车辆匹配指令的所有摄像机来说，都需要在开始匹配时刻与结束匹配时刻之间，将各自监控范围内的车辆与目标车辆的样本图像进行匹配，从而实现目标车辆的跟踪。由于上述方法中，所有连通的摄像机都需要在各自的监控范围内进行目标车辆的匹配，一旦开始匹配时刻至结束匹配时刻之间出现的车辆较多，那么就需要匹配多本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据第一监控画面中目标车辆当前时刻的平面坐标和上一时刻的平面坐标，预测所述目标车辆在相邻的下一位置获取时间段内移动的平面距离范围，所述第一监控画面为第一摄像机的监控画面，所述目标车辆为待跟踪的车辆；/n根据所述目标车辆的行驶方向、所述当前时刻的平面坐标和所述平面距离范围，预测所述目标车辆在第二监控画面中所处的画面区域，所述第二监控画面为第二摄像机的监控画面，所述第二摄像机是指所述目标车辆的行驶方向上与所述第一摄像机位置相邻的摄像机，且所述第二摄像机的道路监控区域与所述第一摄像机的道路监控区域之间的间隙距离不大于第一参考距离阈值；/n根据所述...

【技术特征摘要】
1.一种车辆的跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：
根据第一监控画面中目标车辆当前时刻的平面坐标和上一时刻的平面坐标，预测所述目标车辆在相邻的下一位置获取时间段内移动的平面距离范围，所述第一监控画面为第一摄像机的监控画面，所述目标车辆为待跟踪的车辆；
根据所述目标车辆的行驶方向、所述当前时刻的平面坐标和所述平面距离范围，预测所述目标车辆在第二监控画面中所处的画面区域，所述第二监控画面为第二摄像机的监控画面，所述第二摄像机是指所述目标车辆的行驶方向上与所述第一摄像机位置相邻的摄像机，且所述第二摄像机的道路监控区域与所述第一摄像机的道路监控区域之间的间隙距离不大于第一参考距离阈值；
根据所述目标车辆的特征信息和预测出的画面区域，将所述目标车辆与所述第二监控画面中的车辆进行关联，以实现所述目标车辆的跟踪。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一监控画面中目标车辆当前时刻的平面坐标和上一时刻的平面坐标，预测所述目标车辆在相邻的下一位置获取时间段内移动的平面距离范围，包括：
根据所述当前时刻的平面坐标和所述上一时刻的平面坐标，确定所述目标车辆在当前的位置获取时间段内的平均速度；
根据所述目标车辆在当前的位置获取时间段内的平均速度，预测所述目标车辆在相邻的下一位置获取时间段内移动的平面距离；
根据所述目标车辆在相邻的下一位置获取时间段内移动的平面距离，预测所述目标车辆在相邻的下一位置获取时间段内移动的平面距离范围。


3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的行驶方向、所述当前时刻的平面坐标和所述平面距离范围，预测所述目标车辆在第二监控画面中所处的画面区域，包括：
以所述当前时刻的平面坐标为圆心，以所述平面距离范围的上限和下限为半径，确定一个圆环区域；
将所述目标车辆的行驶方向上且位于所述第二监控画面内的一部分圆环区域，确定为所述目标车辆在所述第二监控画面中所处的画面区域。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的特征信息和预测出的画面区域，将所述目标车辆与所述第二监控画面中的车辆进行关联，包括：
当所述预测出的画面区域中存在未被识别的车辆时，确定所述目标车辆的数量和所述未被识别的车辆的数量；
当所述目标车辆的数量和所述未被识别的车辆的数量均为1时，将所述目标车辆与所述未被识别的车辆进行关联；
当所述目标车辆的数量大于或等于2，且所述未被识别的车辆的数量为1时，确定所述未被识别的车辆的特征信息与每个目标车辆的特征信息之间的相似度，将用于确定最高相似度的特征信息对应的两辆车辆进行关联；
当所述目标车辆的数量和所述未被识别的车辆的数量均大于或等于2时，确定每个未被识别的车辆的特征信息与每个目标车辆的特征信息之间的相似度，以得到至少四个相似度；
从所述至少四个相似度中选择大于参考相似度阈值的相似度；
对于选择出的任一相似度，将用于确定所述任一相似度的特征信息对应的两辆车辆进行关联。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一监控画面中目标车辆当前时刻的平面坐标和上一时刻的平面坐标，预测所述目标车辆在相邻的下一位置获取时间段内移动的平面距离范围之前，还包括：
确定第一像素点的像素坐标和第二像素点的像素坐标，所述第一像素点为所述目标车辆当前时刻在所述第一监控画面中所处的像素点，所述第二像素点为所述目标车辆上一时刻在所述第一监控画面中所处的像素点；
根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈涛，王科，曹雨崧，裴建军，王晓鹏，
申请(专利权)人：杭州海康威视系统技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33