可行驶区域确定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了可行驶区域确定方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：该方法应用于电子设备，感知系统搭载在目标车辆上，电子设备与感知系统通信，方法包括：获取感知系统采集的目标车辆当前帧环境数据；若根据当前帧环境数据确定目标车辆的当前行驶车道上存在相邻车道，则提取相邻车道上的当前帧环境特征数据；根据当前帧环境特征数据对相邻车道的当前帧危险性进行预测，以获得当前帧初始危险值；根据当前帧初始危险值及对应的前一帧危险参考值计算当前帧最终危险值；根据当前帧最终危险值计算相邻车道的当前帧可行驶区域。不会使目标车辆猛打方向，提高目标车辆的平稳性及用户的乘车体验。

Determination method, device, equipment and storage medium of driving area

【技术实现步骤摘要】
可行驶区域确定方法、装置、设备及存储介质
本申请涉及到数据处理
，尤其涉及自动驾驶技术。
技术介绍
随着人工智能技术的成熟，自动驾驶技术也得到了快速发展。在自动驾驶技术中合理确定可行驶区域是关乎行驶安全的重要问题。在确定可行驶区域时，若目标车辆遇到前方障碍物需要避障时，需要短暂借用相邻车道空间。现有技术中在面对这种情形时，往往通过人工写定规则来独立判断目标车辆在行驶过程中每帧是按照扩展策略还是收缩策略来确定相邻车道的可行驶区域，导致目标车辆行驶过程中在进行扩展策略和收缩策略的切换时相邻车道的可行驶区域会突然改变较大幅度，容易造成目标车辆猛打方向，使目标车辆的平稳性较差，用户乘车体验较差。
技术实现思路
本申请实施例提供一种可行驶区域确定方法、装置、设备及存储介质，解决了现有技术目标车辆行驶过程中在进行扩展策略和收缩策略的切换时相邻车道的可行驶区域会突然改变较大幅度，容易造成目标车辆猛打方向，使目标车辆的平稳性较差，用户乘车体验较差的技术问题。本申请实施例第一方面提供一种可行驶区域确定方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可行驶区域确定方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备，感知系统搭载在目标车辆上，所述电子设备与所述感知系统通信，所述方法包括：/n获取所述感知系统采集的目标车辆当前帧环境数据；/n若根据所述当前帧环境数据确定所述目标车辆的当前行驶车道上存在相邻车道，则提取所述相邻车道上的当前帧环境特征数据；/n根据所述当前帧环境特征数据对所述相邻车道的当前帧危险性进行预测，以获得当前帧初始危险值；/n根据所述当前帧初始危险值及对应的前一帧危险参考值计算当前帧最终危险值；/n根据所述当前帧最终危险值计算所述相邻车道的当前帧可行驶区域。/n

【技术特征摘要】
1.一种可行驶区域确定方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备，感知系统搭载在目标车辆上，所述电子设备与所述感知系统通信，所述方法包括：
获取所述感知系统采集的目标车辆当前帧环境数据；
若根据所述当前帧环境数据确定所述目标车辆的当前行驶车道上存在相邻车道，则提取所述相邻车道上的当前帧环境特征数据；
根据所述当前帧环境特征数据对所述相邻车道的当前帧危险性进行预测，以获得当前帧初始危险值；
根据所述当前帧初始危险值及对应的前一帧危险参考值计算当前帧最终危险值；
根据所述当前帧最终危险值计算所述相邻车道的当前帧可行驶区域。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前帧环境特征数据对所述相邻车道的当前帧危险性进行预测，以获得当前帧初始危险值，包括：
将所述当前帧环境特征数据输入到训练至收敛的危险预测模型中，以采用所述训练至收敛的危险预测模型对所述当前帧危险性进行预测；
通过所述训练至收敛的危险预测模型输出所述当前帧初始危险值。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述危险预测模型为广义线性逻辑回归模型。


4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述将所述当前帧环境特征数据输入到训练至收敛的危险预测模型中之前，还包括：
获取危险预测模型对应的训练样本，所述训练样本为所述相邻车道上进行危险性标注的每帧历史环境特征数据；
采用所述训练样本对初始危险预测模型进行训练；
若确定训练后的危险预测模型满足预设的模型收敛条件，则将满足所述预设的模型收敛条件的危险预测模型确定为所述训练至收敛的危险预测模型。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述前一帧危险参考值包括：前一帧最终危险值及前一帧决策值；所述根据所述当前帧初始危险值及对应的前一帧危险参考值计算当前帧最终危险值，包括：
根据所述前一帧最终危险值确定所述前一帧决策值；
确定所述当前帧初始危险值、所述前一帧最终危险值及所述前一帧决策值对应的权重；
将所述当前帧初始危险值、所述前一帧最终危险值及所述前一帧决策值进行加权求和计算，以获得所述当前帧最终危险值。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述前一帧最终危险值确定所述前一帧决策值，包括：
获取所述前一帧最终危险值；
若所述前一帧最终危险值大于预设决策阈值，则确定所述前一帧决策值为第一数值；
若所述前一帧最终危险值小于或等于所述预设决策阈值，则确定所述前一帧决策值为第二数值。


7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述前一帧决策值对应的权重小于所述当前帧初始危险值对应的权重。


8.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前帧最终危险值计算所述相邻车道的当前帧可行驶区域，包括：
获取预设连续函数，所述预设连续函数表示所述当前帧最终危险值与所述当前帧可行驶区域的映射关系；
将所述当前帧最终危险值输入到所述预设连续函数中，以计算所述当前帧可行驶区域。


9.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述当前帧环境特征数据包括以下任意一种或多种：
当前帧中的障碍物与当前行驶车道的朝向偏差、当前帧中的障碍物宽度、当前帧中的障碍物纵向速度、当前帧中的障碍物与目标车辆的纵向相对速度、当前帧中的障碍物与目标车辆的纵向距离、当前帧中的障碍物与目标车辆的横向距离。


10.一种可行驶区域确定装置，其特征在于，所述装置位于电子设备中，感知系统搭载在目标车辆上，所述电子设备与所述感知系统通信，所述装置包括：
环境数据获取模块，用于获取所述感...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈至元，付骁鑫，李旭健，朱振广，马霖，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11