用于自动驾驶车辆的控制占主导的三点转弯规划制造技术

响应于对三点转弯的请求，从ADV的当前位置和前进方向生成前向转弯路径。在生成前向转弯路径时，通过施加完全转向命令，基于ADV的最大前向转弯角确定前向曲率。从ADV的当前位置基于前向曲率确定前向转弯路径。基于感知该时间点下的车辆周围的驾驶环境的感知信息，计算用于前向转弯路径的前向速度方案。另外，基于与ADV相关联的最大后向转弯角，从前向转弯路径的终点生成后向转弯路径。然后基于前向转弯路径和后向转弯路径生成三点转弯路径，以驾驶车辆进行三点转弯。

Control dominated three-point turn planning for autonomous vehicles

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自动驾驶车辆的控制占主导的三点转弯规划
本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及用于自动驾驶车辆的三点转弯的技术。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。当需要进行三点转弯时，例如在道路内进行U形转弯，而该道路又没有足够的宽度进行连续U形转弯而不停车或倒车，车辆必须向前转弯，在大多数国家，车辆必须向左前转弯，朝向车道的边界。然后车辆向后转弯转离边界。最后，车辆向前移动以进入目标车道。规划这样的三点转弯路径很复杂。一直缺乏有效的方法来规划和控制自动驾驶车辆进行三点转弯。
技术实现思路
在第一方面，本公开提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，该方法包括：响应于对自动驾驶车辆(ADV)的三点转弯的请求，基于与ADV相关联的最大前向转弯角从ADV的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：/n响应于对所述自动驾驶车辆(ADV)的三点转弯的请求，基于与所述ADV相关联的最大前向转弯角，从所述ADV的当前位置生成前向转弯路径，其中，生成前向转弯路径包括：/n通过施加完全转向命令，基于所述ADV的所述最大前向转弯角确定前向曲率，/n从所述ADV的当前位置基于所述前向曲率确定所述前向转弯路径，以及/n基于感知时间点下的驾驶环境的感知信息，计算用于所述前向转弯路径的前向速度方案；/n基于与所述ADV相关联的最大后向转弯角，从所述前向转弯路径的终点生成后向转弯路径；以及/n控制所述ADV根据所述前向转弯路径和所述后向转弯路径进行...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：
响应于对所述自动驾驶车辆(ADV)的三点转弯的请求，基于与所述ADV相关联的最大前向转弯角，从所述ADV的当前位置生成前向转弯路径，其中，生成前向转弯路径包括：
通过施加完全转向命令，基于所述ADV的所述最大前向转弯角确定前向曲率，
从所述ADV的当前位置基于所述前向曲率确定所述前向转弯路径，以及
基于感知时间点下的驾驶环境的感知信息，计算用于所述前向转弯路径的前向速度方案；
基于与所述ADV相关联的最大后向转弯角，从所述前向转弯路径的终点生成后向转弯路径；以及
控制所述ADV根据所述前向转弯路径和所述后向转弯路径进行三点转弯。


2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
生成从所述后向转弯路径的终点到目标车道的前向路径；
连接所述前向转弯路径、所述后向转弯路径和所述前向路径以形成三点转弯路径，其中，所述ADV根据所述三点转弯路径驾驶以进行三点转弯。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，使用车道变换方法形成从所述ADV所处的所述后向转弯路径的终点的车道至所述三点转弯的目标车道的所述前向路径。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述ADV进行三点转弯包括根据所述前向转弯角或所述后向转弯角施加最大转向命令。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，基于与所述ADV的类型相关联的车辆简档确定所述最大前向转弯角和所述最大后向转弯角。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述最大前向转弯角和所述最大后向转弯角是不同的。


7.根据权利要求1所述的方法，其中，生成后向转弯路径包括：
通过施加完全转向命令，基于所述ADV的所述最大后向转弯角计算后向曲率；
从所述前向转弯路径的终点基于所述后向曲率确定所述后向转弯路径；以及
基于感知所述驾驶环境的感知信息，计算用于所述后向转弯路径的后向速度方案。


8.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：
响应于对所述自动驾驶车辆(ADV)的三点转弯的请求，基于与所述ADV相关联的最大前向转弯角，从所述ADV的当前位置生成前向转弯路径，
其中，生成前向转弯路径包括：
通过施加完全转向命令，基于所述ADV的所述最大前向转弯角确定前向曲率，
从所述ADV的当前位置基于所述前向曲率确定所述前向转弯路径，以及
基于感知时间点下的驾驶环境的感知信息，计算用于所述前向转弯路径的前向速度方案；
基于与所述ADV相关联的最大后向转弯角，从所述前向转弯路径的终点生成后向转弯路径；以及
控制所述ADV根据所述前向转弯路径和所述后向转弯路径进行三点转弯。


9.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述操作还包括：
生成从所述后向转弯路径的终点到目标车道的前向路径；
连接所述前向转弯路径、所述后向转弯路径和所述前向路径以形成三点转弯路径，其中，所述ADV根据所述三点转弯路径驾驶以进行三点转弯。


10.根据权利要求9所述的机器可读...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱帆，马霖，
申请(专利权)人：百度时代网络技术北京有限公司，百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11