用于检查机器人装置的检查方法、控制装置和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及用于检查机器人装置的检查方法、控制装置和存储介质。一种用于机器人装置的检查方法，所述机器人装置包括被配置为驱动关节的驱动源，并且所述机器人装置的位置和姿势是基于针对正常动作预先确定的轨迹数据来控制的。检查方法包括生成检查动作数据，检查动作数据用于在使作为检查目标关节的关节共振的驱动条件下驱动检查目标关节并使检查目标关节通过基于轨迹数据的路径。基于检查动作数据来获取关节的共振振幅。

Inspection method, control device and storage medium for inspection robot

【技术实现步骤摘要】
用于检查机器人装置的检查方法、控制装置和存储介质
本公开涉及一种用于检查机器人装置的检查方法、用于机器人装置的控制程序以及机器人系统，该机器人装置包括被配置为驱动关节的驱动源，并且其位置和姿势是基于轨迹数据来控制的。
技术介绍
近年来，在工业生产领域中，使用能够实现类似于人手的复杂且高速的物品制造工作的多关节机器人装置(以下称为“机器人装置”)的生产(制造)装置日益普遍。能够进行复杂动作的这种类型的机器人装置在机器人手臂的动作中具有高度自由度，因此，在工作期间，机器人手臂可能会接触或干扰机器人手臂周围环境中的其他物体，例如工件或工具。例如，如果机器人手臂接触到机器人手臂附近的物体，并且冲击力施加到置于手臂的关节中的传动构件(减速齿轮)上，则这样可能会导致故障，例如减速齿轮中的跳齿。驱动这种类型的机器人手臂的关节的致动器包括，例如，伺服马达和传动构件。通常，由于诸如伺服马达的旋转驱动源的转数范围与用于使臂的连杆旋转的转数范围之间的关系，这种类型的传动构件通常被配置为减速齿轮。因此，在下面的描述中，作为在这种类型的机器人装置中使用的传动构件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于检查机器人装置的检查方法，其特征在于，所述机器人装置包括被配置为驱动关节的驱动源，并且所述机器人装置的位置和姿势是基于针对正常动作预先确定的轨迹数据来控制的，所述检查方法包括：/n生成检查动作数据，检查动作数据用于在使作为检查目标关节的关节共振的驱动条件下驱动检查目标关节并使检查目标关节通过基于轨迹数据的路径；以及/n基于检查动作数据来获取关节的共振振幅。/n

【技术特征摘要】
20181218 JP 2018-236578;20190301 JP 2019-0380131.一种用于检查机器人装置的检查方法，其特征在于，所述机器人装置包括被配置为驱动关节的驱动源，并且所述机器人装置的位置和姿势是基于针对正常动作预先确定的轨迹数据来控制的，所述检查方法包括：
生成检查动作数据，检查动作数据用于在使作为检查目标关节的关节共振的驱动条件下驱动检查目标关节并使检查目标关节通过基于轨迹数据的路径；以及
基于检查动作数据来获取关节的共振振幅。


2.根据权利要求1所述的检查方法，其中，检查动作数据通过在一次动作中随着时间改变检查目标关节的驱动参数来驱动检查目标关节。


3.根据权利要求1或2所述的检查方法，其中，使关节共振的驱动条件对应于根据关节的姿势的变化而变化的共振频率。


4.根据权利要求1或2所述的检查方法，还包括：根据所获取的关节的共振振幅来诊断传动构件的状态。


5.根据权利要求1或2所述的检查方法，其中，作为驱动条件，将驱动源的旋转速度设置为通过将检查目标关节共振的共振频率乘以常数而得到的旋转速度。


6.根据权利要求1或2所述的检查方法，其中，作为驱动条件，设置作为检查目标关节共振的共振频率的1/2倍的驱动速度。


7.根据权利要求1或2所述的检查方法，其中，驱动源是被配置为旋转驱动的马达。


8.根据权利要求1或2所述的检查方法，
其中，关节包括：
旋转驱动源；
传动构件，被配置为由旋转驱动源驱动；
输出侧角度传感器，...

【专利技术属性】
技术研发人员：土屋裕，
申请(专利权)人：佳能株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP