皮带驱动机构中的异常的检测方法以及机器人技术

本发明专利技术提供一种检测方法以及机器人，在不使用附加机构的情况下，检测设置在机器人等中的皮带驱动机构中的皮带张力降低等异常。皮带驱动机构具有电动机、安装在电动机的驱动轴上的驱动带轮、从动带轮、架设在驱动带轮和从动带轮之间并维持张力的皮带。使用于固定从动带轮的制动器工作而固定从动带轮，在从动带轮被固定的状态下，通过将电动机移动到规定的移动位置并维持在移动位置的旋转指令来驱动电动机，由与驱动轴关联的编码器检测电动机被驱动时的驱动轴的旋转位置，基于检测到的旋转位置进行判定。

Anomaly detection method and robot in belt driving mechanism

【技术实现步骤摘要】
皮带驱动机构中的异常的检测方法以及机器人
本专利技术涉及一种在经由皮带并通过来自电动机的驱动力驱动的机器人等设备中检测皮带张力的降低等异常的方法和能够通过该方法判定是否存在异常的机器人。
技术介绍
广泛使用一种皮带驱动机构，该皮带驱动机构通过将驱动带轮安装在电动机的旋转轴上、将从动带轮安装在驱动对象部件上、将正时皮带等环状带架设在驱动带轮和从动带轮之间，而将电动机的旋转产生的驱动力传递到驱动对象部件。例如，在水平多关节机器人中使用了这种机构，用于使机器人臂旋转或使臂本身从基座升降。在皮带驱动机构中，需要适当地维持环状皮带张力。另外，在用于安装电动机的螺栓等松动的情况下，电动机的旋转轴会略微倾斜，皮带张力降低。因此，通过检测皮带驱动中的皮带张力降低，可以间接检测电动机的安装螺栓的松动。作为检测皮带驱动机构中的皮带张力和皮带的松动的技术，专利文献1中公开了一种将设置在驱动带轮侧的编码器中的旋转量的检测结果和设置在从动带轮侧的编码器中的旋转量的检测结果进行比较的方法。专利文献2中公开了一种在皮带上安装可测定皮带张力的测力计的方法。专利文献3中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检测方法，进行皮带驱动机构中的包含皮带张力降低在内的异常的检测，所述皮带驱动机构具有电动机、安装在所述电动机的驱动轴上的驱动带轮、从动带轮、架设在所述驱动带轮和所述从动带轮之间并维持张力的所述皮带，其特征在于，/n使用于固定所述从动带轮的制动器工作而固定所述从动带轮，/n在所述从动带轮被固定的状态下，通过将所述电动机移动到规定的移动位置并维持在所述移动位置的旋转指令来驱动所述电动机，由与所述驱动轴关联的编码器检测驱动所述电动机时的所述驱动轴的旋转位置，/n基于检测到的所述旋转位置进行判定。/n

【技术特征摘要】
20181218 JP 2018-2363181.一种检测方法，进行皮带驱动机构中的包含皮带张力降低在内的异常的检测，所述皮带驱动机构具有电动机、安装在所述电动机的驱动轴上的驱动带轮、从动带轮、架设在所述驱动带轮和所述从动带轮之间并维持张力的所述皮带，其特征在于，
使用于固定所述从动带轮的制动器工作而固定所述从动带轮，
在所述从动带轮被固定的状态下，通过将所述电动机移动到规定的移动位置并维持在所述移动位置的旋转指令来驱动所述电动机，由与所述驱动轴关联的编码器检测驱动所述电动机时的所述驱动轴的旋转位置，
基于检测到的所述旋转位置进行判定。


2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，
在通过所述旋转指令驱动所述电动机时，将所述电动机输出的转矩限制在预定的转矩极限的范围内。


3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，
所述转矩极限在被规定为所述电动机的连续额定值的最大转矩以上，且在被规定为所述电动机的绝对额定值的最大转矩以内。


4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，
将由于驱动所述电动机而引起的所述旋转位置的变化与基准值进行比较，判定所述皮带驱动机构中是否存在异常。


5.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，
以使所述制动器工作的时刻的所述驱动轴的旋转位置为初始位置，通过使所述电动机沿第一方向旋转的所述旋转指令和使所述电动机沿与所述第一方向相反的方向即第二方向旋转的所述旋转指令来依次驱动所述电动机，求出与所述第一方向对应的所述旋转位置和与所述第二方向对应的所述旋转位置。


6.根据权利要求5所述的检测方法，其特征在于，
通过将与所述第一方向对应的所述旋转位置和与所述第二方向对应的所述旋转位置的差与基准值进行比较，判定所述皮带驱动机构中是否存在异常。


7.根据权利要求1～6中任一项所述的检测方法，其特征在于，
在开始使用所述皮带驱动机构时或开始使用具备该皮带驱动机构的设备时，针对每个皮带驱动机构确定并存...

【专利技术属性】
技术研发人员：奥村宏克，矢泽隆之，尾辻淳，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP