本实用新型专利技术公开了一种用于飞行机械手的夹紧式快速安装拆卸装置，所述快速安装拆卸装置包括Z形通槽结构件、旋转拉销、主连杆、副连杆、卡钳、与无人机连接的结构件、螺栓、螺母、“工”形结构件。本实用新型专利技术具有以下有益效果：设计一种可以实现机械手与无人机两体的快速安装，安装步骤少、拆卸简单快捷，并保证飞行过程中安全可靠，对于飞行机械手来说具有重要的意义。
A clamping type quick installation and disassembly device for flight manipulator
【技术实现步骤摘要】
一种用于飞行机械手的夹紧式快速安装拆卸装置
本技术属于飞行器领域，具体涉及一种用于飞行机械手的夹紧式快速安装拆卸装置。
技术介绍
随着对小型无人机潜在应用范围需求的拓展，最近几年，基于飞行机器人实现抓取特定目标物的目的，带机械手的小型旋翼飞行机器人正成为国际知名研究机构的研究前沿方向之一。飞行机械手是指旋翼无人机机身下方加装机械手以完成特殊目标抓取、移动的任务。目前的对飞行机械手的安装主要是直接采用螺栓连接的形式。也就是把机械手和无人机底座通过螺栓和螺母进行配合连接在一起。螺栓连接安全性比较高，容易固定，但拆装起来比较麻烦，拼装时两孔需要对齐，特别是当飞行接收连接处空间狭小时，拆装十分不便。另外经常拆卸螺栓容易造成螺纹孔的破坏，进而可能在长期动载作用下造成螺栓连接的松动，为飞行带来隐患。
技术实现思路
本技术提供了一种用于飞行机械手的夹紧式快速安装拆卸装置，旨在解决上述存在的技术问题。本技术采用以下技术方案：一种用于飞行机械手的夹紧式快速安装拆卸装置，所述快速安装拆卸装置包括Z形通槽结构件1、旋转拉销2、主连杆3、副连杆4、卡钳5、与无人机连接的结构件6、螺栓7、螺母8、“工”形结构件9；所述与无人机连接的结构件6用于安装在无人机的下侧，所述“工”形结构件9用于与机械手连接，所述旋转拉销2用于推动Z形通槽结构件1在与无人机连接的结构件6内滑动，所述主连杆3的上圆形通孔3.1与长螺栓7连接，长螺栓7能够在Z形通槽结构件1上的Z形通槽1.6上滑动，所述主连杆3的下圆形通孔3.2通过短螺栓连接第一副杆2.1和第二副杆2.2，所述第一副杆2.1和第二副杆2.2分别连接左卡钳5和右卡钳5，所述左卡钳5和右卡钳5用于夹持“工”形结构件9。进一步地，所述与无人机连接的结构件6设置有内腔6.1，所述与无人机连接的结构件6的左端设置有第一半圆形槽6.2，所述与无人机连接的结构件6的中部设置有侧面通槽6.6，所述侧面通槽6.6与与无人机连接的结构件6的左端之间设置有矩形通槽6.3，所述矩形通槽6.3的左侧设置有第二半圆形通槽6.4，所述侧面通槽6.6的下侧开设有底部V型槽6.5，所述底部V型槽6.5处设置有下端矩形孔6.7。进一步地，所述Z形通槽结构件1呈方形，在四个角处分别设置凸块1.1，所述Z形通槽结构件1内设置有内部矩形空腔1.3，在内部矩形空腔1.3的侧板上设置导轨面1.2，所述Z形通槽结构件1的两端面上设置圆形通孔1.4，所述Z形通槽结构件1的侧面上对称设置方形通孔1.5，所述方形通孔1.5之间设置Z型通槽1.6。进一步地，所述旋转拉销2由第一副杆2.1、第二副杆2.2和主圆柱杆2.3组成，所述第一副杆2.1和第二副杆2.2分别对称设置在主圆柱杆2.3的两侧，所述主圆柱杆2.3具有连接端2.4。进一步地，所述副连杆4的主体一端设置单耳片4.1，另一端设置双耳片4.2。进一步地，所述卡钳5具有垂直柱体5.1，所述垂直柱体5.1的底部设置C型体5.2，所述垂直柱体5.1上设置圆孔5.3和水平柱体5.4。进一步地，所述“工”形结构件9由平板9.1、圆柱块9.2和椭圆形凸块9.3组成，所述平板9.1用于连接机械手，圆柱块9.2设置在平板9.1和椭圆形凸块9.3之间，椭圆形凸块9.3的两侧设置凹槽9.4。本技术具有以下有益效果：设计一种可以实现机械手与无人机两体的快速安装，安装步骤少、拆卸简单快捷，并保证飞行过程中安全可靠，对于飞行机械手来说具有重要的意义。附图说明图1Z形通槽结构件1；图2旋转拉销2；图3部分装配体(I)；图4主连杆3；图5副连杆4；图6卡钳5；图7连杆卡钳结构子装配体；图8(a)、图8(b)、图8(c)与无人机连接的结构件6；图9与机械手连接的“工”形结构件9；图10飞行机械手快速连接与分离装置(拆卸状态)；图11飞行机械手快速连接与分离装置(安装状态)；图中Z形通槽结构件1、凸块1.1、导轨面1.2、内部矩形空腔1.3、圆形通孔1.4、方形通孔1.5、Z型通槽1.6、旋转拉销2、第一副杆2.1、第二副杆2.2、主圆柱杆2.3、连接端2.4、主连杆3、上圆形通孔3.1、下圆形通孔3.2、副连杆4、单耳片4.1、双耳片4.2、卡钳5、垂直柱体5.1、C型体5.2、圆孔5.3、水平柱体5.4、与无人机连接的结构件6、内腔6.1、第一半圆形槽6.2、矩形通槽6.3、第二半圆形槽6.4、底部V型槽6.5、侧面通槽6.6、下端矩形孔6.7、螺栓7、螺母8、“工”形结构件9、平板9.1、圆柱块9.2、椭圆形凸块9.3、凹槽9.4。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。本技术飞行机械手快速安装拆卸装置的设计主要由：Z形通槽结构件1、旋转拉销2、主连杆3、副连杆4、卡钳5、与无人机连接的结构件6、螺栓7、螺母8、与机械手连接的“工”形结构件9，这9个部分组成。如图1所示，Z形通槽结构件1主要包含的特征为：四端有四个凸块1.1、上下两侧有四个导轨面1.2、内部矩形腔体1.3、圆形通孔1.4、方形通孔1.5、Z型通槽1.6。其中凸块1.1与导轨面1.2和结构件6的T型槽相适配。如图2所示，旋转拉销2主要特征有：主圆柱杆2.3、与主圆柱杆垂直的第一副杆2.1和第二副杆2.2。如图3所示，旋转拉销2的主圆柱杆2.3的直径尺寸与Z形通槽结构件1侧面的圆形通孔1.4的直径尺寸相适配，可实现间隙配合；Z形通槽结构件1的方形通本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于飞行机械手的夹紧式快速安装拆卸装置，其特征在于：所述快速安装拆卸装置包括Z形通槽结构件(1)、旋转拉销(2)、主连杆(3)、副连杆(4)、卡钳(5)、与无人机连接的结构件(6)、螺栓(7)、螺母(8)、“工”形结构件(9)；/n所述与无人机连接的结构件(6)用于安装在无人机的下侧，所述“工”形结构件(9)用于与机械手连接，/n所述旋转拉销(2)用于推动Z形通槽结构件(1)在与无人机连接的结构件(6)内滑动，/n所述主连杆(3)的上圆形通孔(3.1)与长螺栓(7)连接，长螺栓(7)能够在Z形通槽结构件(1)上的Z形通槽(1.6)上滑动，所述主连杆(3)的下圆形通孔(3.2)通过短螺栓连接第一副杆(2.1)和第二副杆(2.2)，所述第一副杆(2.1)和第二副杆(2.2)分别连接左卡钳(5)和右卡钳(5)，所述左卡钳(5)和右卡钳(5)用于夹持“工”形结构件(9)。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于飞行机械手的夹紧式快速安装拆卸装置，其特征在于：所述快速安装拆卸装置包括Z形通槽结构件(1)、旋转拉销(2)、主连杆(3)、副连杆(4)、卡钳(5)、与无人机连接的结构件(6)、螺栓(7)、螺母(8)、“工”形结构件(9)；
所述与无人机连接的结构件(6)用于安装在无人机的下侧，所述“工”形结构件(9)用于与机械手连接，
所述旋转拉销(2)用于推动Z形通槽结构件(1)在与无人机连接的结构件(6)内滑动，
所述主连杆(3)的上圆形通孔(3.1)与长螺栓(7)连接，长螺栓(7)能够在Z形通槽结构件(1)上的Z形通槽(1.6)上滑动，所述主连杆(3)的下圆形通孔(3.2)通过短螺栓连接第一副杆(2.1)和第二副杆(2.2)，所述第一副杆(2.1)和第二副杆(2.2)分别连接左卡钳(5)和右卡钳(5)，所述左卡钳(5)和右卡钳(5)用于夹持“工”形结构件(9)。
2.如权利要求1所述的一种用于飞行机械手的夹紧式快速安装拆卸装置，其特征在于：所述与无人机连接的结构件(6)设置有内腔(6.1)，所述与无人机连接的结构件(6)的左端设置有第一半圆形槽(6.2)，所述与无人机连接的结构件(6)的中部设置有侧面通槽(6.6)，所述侧面通槽(6.6)与与无人机连接的结构件(6)的左端之间设置有矩形通槽(6.3)，所述矩形通槽(6.3)的左侧设置有第二半圆形槽(6.4)，所述侧面通槽(6.6)的下侧开设有底部V型槽(6.5)，所述底部V型槽(6.5)处设置有下端矩形孔(6.7)。
3.如权利要求1所述的一种用于飞行机械手的夹紧式快速安装拆卸装置，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈阳，陈奋，王清辉，曾玮，
申请(专利权)人：龙岩学院，
类型：新型
国别省市：福建;35
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