【技术实现步骤摘要】
检测无人机歪斜的方法、装置及系统
本专利技术涉及无人机
，尤其涉及检测无人机歪斜的方法、装置及系统。
技术介绍
无人机已被广泛应用于航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火、灾情巡查、防恐救生、军事侦察、战场评估等领域，有效克服了有人驾驶飞机空中作业的不足，降低了购买与维护成本，提高了运载工具的安全性。无人机起飞出现歪斜现象将直接影响用户的操作手感。如果无人机的飞行控制器未进行出厂校准或者校准不符合出厂指标，会导致解算出的姿态角出现偏差，无人机起飞后机身相对于大地不平衡会产生歪斜现象，进而将对后续控制无人机带来很大误差。由于无人机起飞后，用户是在地面上观察无人机，而不是平行观察无人机，所以用户可能难以察觉到无人机是否存在歪斜问题。因此，如何简单、直观、准确地判断无人机是否存在歪斜问题是亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术提出检测无人机歪斜的方法、装置及系统，以自动、准确地检测出无人机是否存在歪斜问题。本专利技术的技术方案是这样实现的：一种检测无人机歪斜的方法，该方法包...
【技术保护点】
1.一种检测无人机歪斜的方法，其特征在于，该方法包括：/n无人机在上电后，采用位置模式控制本无人机定点悬停；/n在本无人机定点悬停成功后，控制本无人机从位置模式切换至姿态模式；/n当本无人机在所述姿态模式下保持预设第一时长时，获取本无人机的当前水平速度；/n判断本无人机的当前水平速度是否大于预设水平速度阈值，若是，则确定本无人机存在歪斜问题，否则，确定本无人机不存在歪斜问题，或者，将本无人机的当前水平速度发送给本无人机的地面控制站，由地面控制站根据本无人机的当前水平速度判断本无人机是否存在歪斜问题。/n
【技术特征摘要】
1.一种检测无人机歪斜的方法，其特征在于，该方法包括：
无人机在上电后，采用位置模式控制本无人机定点悬停；
在本无人机定点悬停成功后，控制本无人机从位置模式切换至姿态模式；
当本无人机在所述姿态模式下保持预设第一时长时，获取本无人机的当前水平速度；
判断本无人机的当前水平速度是否大于预设水平速度阈值，若是，则确定本无人机存在歪斜问题，否则，确定本无人机不存在歪斜问题，或者，将本无人机的当前水平速度发送给本无人机的地面控制站，由地面控制站根据本无人机的当前水平速度判断本无人机是否存在歪斜问题。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设水平速度阈值通过以下方式确定：
V0＝gtan(α)t
其中，V0为预设水平速度阈值，g为重力加速度，α为所述无人机能接受的倾斜角的误差，t为所述预设第一时长。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机在上电之后、采用位置模式控制本无人机定点悬停之前进一步包括：
所述无人机接收本无人机的地面控制站发来的歪斜问题检测指令。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用位置模式控制本无人机定点悬停包括：
所述无人机接收本无人机的地面控制站发来的位置模式切换指令以及定点悬停的高度；实时检测本无人机的高度；当检测到本无人机的高度达到所述地面控制站发来的定点悬停的高度时，切换至位置模式，并控制本无人机悬停；
所述在本无人机定点悬停成功之后、控制本无人机从位置模式切换至姿态模式之前进一步包括：接收本无人机的地面控制站发来的姿态模式切换指令。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用位置模式控制本无人机定点悬停包括：
所述无人机在起飞后，实时检测本无人机的高度，并将本无人机的高度实时发送给本无人机的地面控制站；接收所述地面控制站发来的位置模式切换指令，切换至位置模式，并控制本无人机悬停，其中，所述位置模式切换指令为：所述地面控制站根据所述无人机在起飞后实时发来的飞行高度，检测到所述无人机的飞行高度等于预设定点悬停的高度时，向所述无人机发出的；
所述在本无人机定点悬停成功之后、控制本无人机从位置模式切换至姿态模式之前进一步包括：接收本无人机的地面控制站发来的姿态模式切换指令。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当确定本无人机存在歪斜问题之后进一步包括：
所述无人机通知本无人机的地面控制站本无人机存在歪斜问题；
当确定本无人机不存在歪斜问题之后进一步包括：
所述无人机通知本无人机的地面控制站本无人机不存在歪斜问题。
7.一种检测无人机歪斜的方法，其特征在于，该方法包括：
无人机的地面控制站在所述无人机上电后，控制所述无人机切换至位置模式以及由位置模式切换至姿态模式；
当确定所述无人机在所述姿态模式下保持预设第一时长时，向所述无人机获取所述无人机的当前水平速度，判断所述无人机的当前水平速度是否大于预设水平速度阈值，若是，则确定所述无人机存在歪斜问题；否则，确定所述无人机不存在歪斜问题。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机切换至位置模式以及由位置模式切换至姿态模式包括：
在所述无人机上电后，向所述无人机发送位置模式切换指令以及定点悬停的高度，当接收到所述无人机发来的定点悬停成功通知后，向所述无人机发送姿态模式切换指令；或者，
在所述无人机上电后，接收所述无人机实时发来的所述无人机的高度，当所述无人机的高度达到定点悬停的高度时，向所述无人机发送位置模式切换指令，当接收到所述无人机发来的定点悬停成功通知后，向所述无人机发送姿态模式切换指令。
9.一种检测无人机歪斜的装置，该装置位于无人机上，其特征在于，该装置包括：
模式切换模块，在所述无人机上电后，采用位置模式控制所述无人机定点悬停；在所述无人机定点悬停成功后，控制所述无人机切换至姿态模式；
检测处理模块，当所述无人机在所述姿态模式下保持预设第一时长时，获取所述无人机的当前水平速度；判断所述无人机的当前水平速度是否大于预设水平速度阈值，若是，则确定所述无人机存在歪斜问题，否则，确定所述无人机不存在歪斜问题，或者，将所述无人机的当前水平速度发送给所述无人机的地面控制站，由地面控制站根据所述无人机的当前水平速度判断所述无人机是否存在歪斜问题。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述检测处理模块进一步用于，预先保存水平速度阈值，其中水平速度阈值通过以下方式确定：
V0＝gtan(α)t
其中，V0为预设水平速度阈值，g为重力加速度，α为所述无人机能接受的倾斜角的误差，t为所述预设第一时长。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述模式切换模块在所述无人机上电之后、采用位置模式控制所述无人机定点悬停之前进一步包括：
接收所述无人机的地面控制站发来的歪斜问题检测指令。
12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述模式切换模块采用位置模式控制所述无人机定点悬停包括：
在所述无人机上电后，接收所述无人机的地面控制站发来的位置模式切换指令以及定点悬停的高度，且实时检测所述无人机的高度，当检测到所述无人机的高度达到所述地面控制站发来的定点悬停的高度时，切换至位置模式，并控制所述无人机悬停；或者包括：在所述无人机起飞后，实时检测所述无人机的高度，并实时发送给所述无人机的地面控制站，接收所述地面控制站发来的位置模式切换指令，切换至位置模式，并控制所述无人机悬停，其中，所述位置模式切换指令为：所述地面控制站根据接收到的所述无人机的飞行高度，检测到所述无人机的飞行高度等于预设定点悬停的高度时，向所述无人机发出的；
且，所述模式切换模块在所述无人机定点悬停成功之后、控制所述无人机切换至姿态模式之前进一步包括：接收所述地面控制站发来的姿态模式切换指令。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：王洁，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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